<p>Conect AB wants to know how they can use ITIL in their organization. Right now their company is in an expansive phase and needs a more structured way to work. They have been thinking of improving their way of work for several years but haven’t had the time to do so. Now they have realized they need to work more efficiently to able to grow further. ITIL is a collection of best practices. ITIL’s purpose is to help IT organizations to get more organized to de able to benefit the business in a better way. ITIL is developed by OGC (Office Goverment of Commerce) in England. With the help</p><p>ITIL you can structure your work better and there by increase the efficiency of the IT process. ITIL is divided I several processes and each one of them have their own purpose. That makes everyone’s duties clear. The central parts of ITIL are Service Support and Service Delivery that gives an overview of how to work in an</p><p>IT organization. The information about ITIL that has been acquired through previous courses at School of Engineering in Jönköping. Some books about ITIL were used to furthermore gather information. The information about how Conect AB work has been put together through several interviews with the supervisor at the company. A survey was sent to several of their customers, which of three of them replied.</p><p>This provided a good idea about how Conect AB works today. At the moment the company doesn’t have a helpdesk system to handle incoming</p><p>incidents. This is considered as the weakest part for the moment. A helpdesk system could improve the efficiency of their work a lot. To handle the incoming incidents in a correct way Conect AB will need to build a helpdesk, instead of letting the customers call the technicians directly. If they choose to implement the advices given to improve them, they will probably be able to expand even more. The time saved by the improvements can be used more efficient. This will allow the costumer relations to increase.</p> / <p>Conect AB vill veta hur de kan använda ITIL i deras organisation. De befinner sig just nu i en expansiv fas och behöver ett mer strukturerat arbetssätt. De har funderat i flera år på att förbättra sitt arbetssätt men har inte haft tid att göra detta. De har nu insett att de måste effektivisera sitt arbetssätt om de skall kunna växa. ITIL är samling av de så kallade ”best practices” som betyder ungefär bra erfarenheter. ITIL ska hjälpa IT–organisationer med att bli mer organiserade och att öka sin nytta för affärsverksamheten. ITIL är framtaget av OGC (Office Goverment of Commerce) i England. Med hjälp av ITIL kan man strukturera sitt arbetssätt bättre och därmed öka effektiviteten på IT-processen. ITIL är indelat i</p><p>flera processer, var och en med sina speciella uppgifter så att alla vet vad de ska göra. De centrala delarna i ITIL är Service Support och Service Delivery som på ett övergripande sätt beskriver hur man kan jobba i en IT-organisation. Informationen om ITIL till det här arbetet har införskaffats genom tidigare kurser på Tekniska Högskolan i Jönköping. Dessutom har böcker använts med</p><p>anknytning till ITIL. Informationen om Conect AB:s arbetssätt har sammanställts genom återkommande besök och samtal med handledaren hos uppdragsgivaren. Dessutom gjordes en enkättundersökning mot företagets kunder varav tre svarade.</p><p>Genom detta skapades det en bra bild över hur Conect AB arbetar.</p><p>För närvarande har firman inte något ärendehanteringssystem för inkommande ärenden. Detta ses som den största bristen idag. Ett ärendehanteringssystem skulle effektivisera deras arbetssätt väsentligt. För att kunna hantera ärendehanteringen</p><p>på ett korrekt sätt måste en helpdesk upprättas istället för att tekniker har hand om kundkontakten. Om företaget kommer att implementera förbättringsförslagen kommer de förmodligen att kunna få utrymme för att expandera. Vinsterna består i tidsbesparingar som kan användas mer effektivt. Dessutom kan man öka kundnöjdheten mot företaget.</p>

Conect AB wants to know how they can use ITIL in their organization. Right now their company is in an expansive phase and needs a more structured way to work. They have been thinking of improving their way of work for several years but haven’t had the time to do so. Now they have realized they need to work more efficiently to able to grow further. ITIL is a collection of best practices. ITIL’s purpose is to help IT organizations to get more organized to de able to benefit the business in a better way. ITIL is developed by OGC (Office Goverment of Commerce) in England. With the help ITIL you can structure your work better and there by increase the efficiency of the IT process. ITIL is divided I several processes and each one of them have their own purpose. That makes everyone’s duties clear. The central parts of ITIL are Service Support and Service Delivery that gives an overview of how to work in an IT organization. The information about ITIL that has been acquired through previous courses at School of Engineering in Jönköping. Some books about ITIL were used to furthermore gather information. The information about how Conect AB work has been put together through several interviews with the supervisor at the company. A survey was sent to several of their customers, which of three of them replied. This provided a good idea about how Conect AB works today. At the moment the company doesn’t have a helpdesk system to handle incoming incidents. This is considered as the weakest part for the moment. A helpdesk system could improve the efficiency of their work a lot. To handle the incoming incidents in a correct way Conect AB will need to build a helpdesk, instead of letting the customers call the technicians directly. If they choose to implement the advices given to improve them, they will probably be able to expand even more. The time saved by the improvements can be used more efficient. This will allow the costumer relations to increase. / Conect AB vill veta hur de kan använda ITIL i deras organisation. De befinner sig just nu i en expansiv fas och behöver ett mer strukturerat arbetssätt. De har funderat i flera år på att förbättra sitt arbetssätt men har inte haft tid att göra detta. De har nu insett att de måste effektivisera sitt arbetssätt om de skall kunna växa. ITIL är samling av de så kallade ”best practices” som betyder ungefär bra erfarenheter. ITIL ska hjälpa IT–organisationer med att bli mer organiserade och att öka sin nytta för affärsverksamheten. ITIL är framtaget av OGC (Office Goverment of Commerce) i England. Med hjälp av ITIL kan man strukturera sitt arbetssätt bättre och därmed öka effektiviteten på IT-processen. ITIL är indelat i flera processer, var och en med sina speciella uppgifter så att alla vet vad de ska göra. De centrala delarna i ITIL är Service Support och Service Delivery som på ett övergripande sätt beskriver hur man kan jobba i en IT-organisation. Informationen om ITIL till det här arbetet har införskaffats genom tidigare kurser på Tekniska Högskolan i Jönköping. Dessutom har böcker använts med anknytning till ITIL. Informationen om Conect AB:s arbetssätt har sammanställts genom återkommande besök och samtal med handledaren hos uppdragsgivaren. Dessutom gjordes en enkättundersökning mot företagets kunder varav tre svarade. Genom detta skapades det en bra bild över hur Conect AB arbetar. För närvarande har firman inte något ärendehanteringssystem för inkommande ärenden. Detta ses som den största bristen idag. Ett ärendehanteringssystem skulle effektivisera deras arbetssätt väsentligt. För att kunna hantera ärendehanteringen på ett korrekt sätt måste en helpdesk upprättas istället för att tekniker har hand om kundkontakten. Om företaget kommer att implementera förbättringsförslagen kommer de förmodligen att kunna få utrymme för att expandera. Vinsterna består i tidsbesparingar som kan användas mer effektivt. Dessutom kan man öka kundnöjdheten mot företaget.

Les techniques d'insertion d'aiguille font partie des interventions chirurgicales les plus courantes. L'efficacité de ces interventions dépend fortement de la précision du positionnement des aiguilles dans un emplacement cible à l'intérieur du corps du patient. L'objectif principal dans cette thèse est de développer un système robotique autonome, capable d'insérer une aiguille flexible dans une structure déformable le long d'une trajectoire prédéfinie. L’originalité de ce travail se trouve dans l’utilisation de simulations inverses par éléments finis (EF) dans la boucle de contrôle du robot pour prédire la déformation des structures. La particularité de ce travail est que pendant l’insertion, les modèles EF sont continuellement recalés (étape corrective) grâce à l’information extraite d’un système d’imagerie peropératoire. Cette étape permet de contrôler l’erreur des modèles par rapport aux structures réelles et ainsi éviter qu'ils divergent. Une seconde étape (étape de prédiction) permet, à partir de la position corrigée, d’anticiper le comportement de structures déformables, en se reposant uniquement sur les prédictions des modèles biomécaniques. Ceci permet ainsi d’anticiper la commande du robot pour compenser les déplacements des tissus avant même le déplacement de l’aiguille. Expérimentalement, nous avions utilisé notre approche pour contrôler un robot réel afin d'insérer une aiguille flexible dans une mousse déformable le long d'une trajectoire (virtuelle) prédéfinie. Nous avons proposé une formulation basée sur des contraintes permettant le calcul d'étapes prédictives dans l'espace de contraintes offrant ainsi un temps d'insertion total compatible avec les applications cliniques. Nous avons également proposé un système de réalité augmentée pour la chirurgie du foie ouverte. La méthode est basée sur un recalage initial semi-automatique et un algorithme de suivi peropératoire basé sur des marqueurs (3D) optiques. Nous avons démontré l'applicabilité de cette approche en salle d'opération lors d'une chirurgie de résection hépatique. Les résultats obtenus au cours de ce travail de thèse ont conduit à trois publications (deux IROS et un ICRA) dans les conférences internationales puis à un journal (Transactions on Robotics) en cours de révision. / Needle-based interventions are among the least invasive surgical approaches to access deep internal structures into organs' volumes without damaging surrounding tissues. Unlike traditional open surgery, needle-based approaches only affect a localized area around the needle, reducing this way the occurrence of traumas and risks of complications \cite{Cowan2011}. Many surgical procedures rely on needles in nowadays clinical routines (biopsies, local anesthesia, blood sampling, prostate brachytherapy, vertebroplasty ...). Radiofrequency ablation (RFA) is an example of percutaneous procedure that uses heat at the tip of a needle to destroy cancer cells. Such alternative treatments may open new solutions for unrespectable tumors or metastasis (concerns about the age of the patient, the extent or localization of the disease). However, contrary to what one may think, needle-based approaches can be an exceedingly complex intervention. Indeed, the effectiveness of the treatment is highly dependent on the accuracy of the needle positioning (about a few millimeters) which can be particularly challenging when needles are manipulated from outside the patient with intra-operative images (X-ray, fluoroscopy or ultrasound ...) offering poor visibility of internal structures. Human factors, organs' deformations, needle deflection and intraoperative imaging modalities limitations can be causes of needle misplacement and rise significantly the technical level necessary to master these surgical acts. The use of surgical robots has revolutionized the way surgeons approach minimally invasive surgery. Robots have the potential to overcome several limitations coming from the human factor: for instance by filtering operator tremors, scaling the motion of the user or adding new degrees of freedom at the tip of instruments. A rapidly growing number of surgical robots has been developed and applied to a large panel of surgical applications \cite{Troccaz2012}. Yet, an important difficulty for needle-based procedures lies in the fact that both soft tissues and needles tend to deform as the insertion proceeds in a way that cannot be described with geometrical approaches. Standard solutions address the problem of the deformation extracting a set of features from per-operative images (also called \textit{visual servoing)} and locally adjust the pose/motion of the robot to compensate for deformations \cite{Hutchinson1996}. [...]To overcome these limitations, we introduce a numerical method allowing performing inverse Finite Element simulations in real-time. We show that it can be used to control an articulated robot while considering deformations of structures during needle insertion. Our approach relies on a forward FE simulation of a needle insertion (involving complex non-linear phenomena such as friction, puncture and needle constraints).[...]