A tendência de utilização de dados voluntários e colaborativos no contexto de fenômenos naturais é crescente. Esse fato, aliado aos alagamentos e inundações que ocorrem na cidade de São Paulo, traz a possibilidade de exploração sobre o modo voluntário e colaborativo de geração e transmissão do dado geográfico de forma dinâmica. Isso é proporcionado por tecnologias acessíveis à população, como a Internet, o GPS (Global Positioning System) e demais sistemas de localização embarcados em celulares. A presente pesquisa tem como objetivo a proposta de um esquema conceitual para um sistema dinâmico e colaborativo de mapeamento dos pontos alagados, cuja fonte de dados advém das pessoas equipadas com aparelhos celulares que permitem a sua localização. Os resultados apresentados correspondem aos esquemas conceituais do sistema, bem como ao protótipo Pontos de Alagamento - mapa disponibilizado via web com os pontos de alagamento da cidade, fornecidos no momento da ocorrência do evento por pessoas comuns. O protótipo foi desenvolvido por meio da plataforma livre e de código aberto Crowdmap/Ushahidi. O sistema foi avaliado através de um questionário respondido por usuários, os quais opinaram sobre a viabilidade do mesmo, bem como os ajustes que devem ser realizados para o uso efetivo da população. Constatou-se a complexidade e as particularidades da aplicação para alagamentos e inundações, em especial com relação à questão temporal. / The trend of using volunteered and crowd data in natural phenomenon contexts is growing. This fact coupled with flooding that occurred in the city of São Paulo, brings the possibility of exploration about the voluntary and collaborative approach to the generation and transmission of the geographic data dynamically. And these are provided by technologies accessible to the population, such as internet, GPS (Global Positioning System) and other positioning systems embedded in cell phones. This research aims to propose a conceptual scheme for a dynamic and collaborative mapping system of flooding, whose source of data corresponds to those equipped with mobile devices that enable location. The results correspond to the conceptual schemes of the system as well as the prototype Points of Flooding available map on the web with the points of flooding, provided at the time of the event by people. The prototype was developed through the free and open source platform Crowdmap/Ushahidi The system was evaluated by a questionnaire answered by users, who opined about the viability of this as well as the adjustments that must be done for the effective use by population. There has been a thoughtful analysis of the complexity and particularities of the application to flooding, particularly related to temporal issue.

A tendência de utilização de dados voluntários e colaborativos no contexto de fenômenos naturais é crescente. Esse fato, aliado aos alagamentos e inundações que ocorrem na cidade de São Paulo, traz a possibilidade de exploração sobre o modo voluntário e colaborativo de geração e transmissão do dado geográfico de forma dinâmica. Isso é proporcionado por tecnologias acessíveis à população, como a Internet, o GPS (Global Positioning System) e demais sistemas de localização embarcados em celulares. A presente pesquisa tem como objetivo a proposta de um esquema conceitual para um sistema dinâmico e colaborativo de mapeamento dos pontos alagados, cuja fonte de dados advém das pessoas equipadas com aparelhos celulares que permitem a sua localização. Os resultados apresentados correspondem aos esquemas conceituais do sistema, bem como ao protótipo Pontos de Alagamento - mapa disponibilizado via web com os pontos de alagamento da cidade, fornecidos no momento da ocorrência do evento por pessoas comuns. O protótipo foi desenvolvido por meio da plataforma livre e de código aberto Crowdmap/Ushahidi. O sistema foi avaliado através de um questionário respondido por usuários, os quais opinaram sobre a viabilidade do mesmo, bem como os ajustes que devem ser realizados para o uso efetivo da população. Constatou-se a complexidade e as particularidades da aplicação para alagamentos e inundações, em especial com relação à questão temporal. / The trend of using volunteered and crowd data in natural phenomenon contexts is growing. This fact coupled with flooding that occurred in the city of São Paulo, brings the possibility of exploration about the voluntary and collaborative approach to the generation and transmission of the geographic data dynamically. And these are provided by technologies accessible to the population, such as internet, GPS (Global Positioning System) and other positioning systems embedded in cell phones. This research aims to propose a conceptual scheme for a dynamic and collaborative mapping system of flooding, whose source of data corresponds to those equipped with mobile devices that enable location. The results correspond to the conceptual schemes of the system as well as the prototype Points of Flooding available map on the web with the points of flooding, provided at the time of the event by people. The prototype was developed through the free and open source platform Crowdmap/Ushahidi The system was evaluated by a questionnaire answered by users, who opined about the viability of this as well as the adjustments that must be done for the effective use by population. There has been a thoughtful analysis of the complexity and particularities of the application to flooding, particularly related to temporal issue.

The use of multirotor UAVs to map GPS-degraded environments is useful for many purposes ranging from routine structural inspections to post-disaster exploration to search for survivors and evaluate structural integrity. Multirotor UAVs are able to reach many areas that humans and other robots cannot safely access. Because of their relatively short operational flight time compared to other robotic applications, using multiple UAVs to collaboratively map these environments can streamline the mapping process significantly. This research focuses on four primary areas regarding autonomous mapping and navigation with multiple UAVs in complex unknown or partially unknown GPS-denied environments: The first area is the high-level coverage path planning necessary to successfully map these environments with multiple agents. The second area is the lower-level reactive path planning that enables autonomous navigation through complex, unknown environments. Third, is the estimation framework that enables autonomous flight without the use of GPS or other global position sensors. Lastly, it focuses on the mapping framework to build a single dense 3D map of these environments with multiple agents flying simultaneously.

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