L’étude des diverses causes de la complexité du droit de la commande publique permet de déterminer le niveau minimal inéluctable de complexité à conserver, la complexité restante s’avérant inutile et devant donc être supprimée, ou du moins, aménagée. Plus particulièrement, les causes de la complexité de ce droit proviennent objectivement de la difficile rationalisation de ce dernier. Elles sont quantitatives ou qualitatives. Mais toute cette complexité s’explique surtout subjectivement car ses causes résultent du difficile règlement des conflits d’intérêts par ce droit. En effet, tout d’abord, les objectifs de ce droit sont débattus. Ensuite, la société donne différents points de vue sur ce droit. Enfin, on relève une efficacité amoindrie du droit au juge en matière de commande publique, ce qui nuit aux requérants. Il convient alors d’analyser les multiples voies et moyens de simplification du droit de la commande publique afin de trouver le niveau maximal inéluctable de simplification. Dès lors, le reste de la simplification s’avère inutile, infaisable. Ces voies et moyens doivent servir à mieux rationaliser ce droit selon deux approches, l’une quantitative et l’autre qualitative. Cependant, toute cette simplification du droit de la commande publique doit être effectuée surtout d’un point de vue subjectif. Plus précisément, les voies et moyens de cette simplification doivent permettre de mieux régler les conflits d’intérêts. En effet, on peut clarifier les objectifs du droit de la commande publique, réglementer de façon mesurée les divers points de vue de la société sur ce droit et renforcer l’efficacité du droit au juge pour les requérants. / The study of the various causes of the complexity of public procurement law determine the minimum unavoidable level of complexity to keep, the remaining complexity is useless and must therefore be abolished, or at least, modified. More specifically, the causes of the complexity of this law objectively come to the difficult rationalization of the latter. They are quantitative or qualitative. But all this complexity is mainly because subjectively its causes result from the difficult settlement of conflicts of interest by that law. Indeed, first, the objectives of this law are discussed. Then, the society gives different points of view on this law. Finally, we note a diminished effectiveness of the right to a judge in matters of public procurement, which affects the applicants. It is then necessary to analyze the multiple ways and means of simplification of public procurement law in order to find the maximum unavoidable level of simplification. Therefore, the rest of the simplification is unnecessary, infeasible. These ways and means should be used to better rationalize this law according to two approaches, one quantitative and the other qualitative. However, any simplification of public procurement law must be made primarily from a subjective point of view. More specifically, ways and means of this simplification must allow to better resolve conflicts of interest. Indeed, one can clarify the objectives of public procurement law, regulate in a measured way the diverse points of view of society on this law and strengthen the effectiveness of the right to a judge for the applicants.

Le mixe énergétique du futur réseau électrique doit intégrer une grande quantité de source renouvelable intermittentes (RES). L’intermittence naturelle de ces sources sera,dans un premier moment, négligeable vis-à-vis de la stabilité du réseau électrique. Par contre,pour une large pénétration de RES, cette intermittence doit être intégrée à l'étude de la stabilité du réseau électrique. Pour une grande pénétration de RES à l'échelle européenne, un grand système de stockage d'énergie doit être mis en place. C'est déjà le cas aujourd'hui où les stations de transfert d'énergie par pompage(STEP) sont déjà utilisées. En effet, les STEP sont le moyen de stockage plus fiable et mature pour le stockage en haut puissance. Cependant,elles sont utilisées à ce jour, plutôt dans un cycle journalier et hebdomadaire d'équilibrage. La plupart des usines fonctionne de façon binaire(soit on, soit off) et ne participe pas à l'équilibrage du réseau électrique.Les nouvelles technologies envisagent de nouvelles utilisations pour les STEP. Les STEP à vitesse variable (Variable Speed PSP - de l'anglais Variable Speed Pumped Storage Plant)sont prévues de d'être utilisées en temps réel pour l'équilibrage du réseau électrique. L'objective de ce projet de ce projet est d'étudier les contributions de la STEP à vitesse variable à l'équilibrage du réseau électrique. Du point de vue du réseau, la STEP à vitesse variable est composée de deux systèmes en cascade séparés par les échelles de temps différentes. Le système peut réagir en 100ms avec la puissance nominale de la machine mais pour un temps limité (entre 5- 10s); le deuxième étage est le système hydraulique qui réagit moins vite (après 15s)mais qui peut tenir sa puissance pendant un longtemps (plusieurs heures). Ces différentes échelles de temps sont très importantes pour l'équilibrage du réseau électrique. Elles permettent que la STEP à vitesse variable soit utilisée pour différents problèmes d'équilibrage, mais comment l'utilisée reste encore un problème ouvert. Parmi d'autres,ce projet a comme objective répondre aux questions suivantes:Serait-il possible d'utiliser la STEP à vitesse variable pour l'équilibrage du réseau électrique à courant alternatif (AC) et/ou continu (DC)? Comment combiner, de façon intelligente, les réseaux continus à haute tension (HVDC - de l'anglais High Voltage Direct Current) et STEP à vitesse variable?Combinaison optimale de réaction rapide et lente pour équilibrer un réseau hybride AC et DC? La STEP à vitesse variable est-il un bon outil dynamique de stockage pour augmenter la capacité du réseau HVDC? Comment intégrer le contrôle d'une ligne HVDC et ce d'une STEP à vitesse variable?La STEP à vitesse variable peut atténuer les oscillations du réseau? / The future energy mix used toproduce electricity will include large shares ofrenewable energy sources (renewables). Theintrinsic time varying nature of these sourceswill be in the first a hinder to power systems'stability, but as their share will increase theypower of the machine but only for a limited time(typically 5 – 10 seconds); the second stage isthe hydraulic system that reacts slower (afterapprox. 15 seconds) but has a lot of energystored.These different time scales can be of uppermostUniversité Paris-SaclayEspace Technologique / Immeuble DiscoveryRoute de l’Orme aux Merisiers RD 128 / 91190 Saint-Aubin, Francemust be explicitly taken into account in thefuture when stabilizing the network. Forconstant use of renewables, in a Europe-widemanner, large storage will be capital. This isalready partially the case today, where pumpedwater storage is largely used. In fact waterstorage still is the most reliable and efficientstorage system for large amounts of power. Buttoday this is still mainly dedicated to findnight/day or weekly equilibrium of productionand consumption. These store plants are ratherplanned for an on/off utilization and do notparticipate on ancillary services (dynamicparticipation on the short term equilibrium of aninterconnection of systems or regions).New technologies allow envisaging new usesfor large storage systems. Variable SpeedPumped Storage Plants (Variable Speed PSP)are now expected to be used in real time toprovide ancillary services, effectivelyparticipating in the stabilization of powersystems. The objectives of this work are to studysome of these possibilities. It will look atdifferent aspects of stabilization: Variable SpeedPSP can be seen from the outside like a twostage systems in cascade that reacts with timeconstants that are one order of magnitude apart.The system can react within 100ms with ratedimportance when considering system's stability.They allow Variable Speed PSP to be used as thecontrol input for different stabilizationproblems, but how to do it is still an openproblem. Today these stations are only used asstandard storage, allowing the match ofproduction and consumption within a region ornetwork. The objective now is to study their useto further applications, and in particular, to studythe possibility of using them as one of the keycomponents of the future Multi-terminal HVDCnetworks. Several questions are open, this workaims to answer part of them:Is it possible to use Variable Speed PSP forancillary services (transient stability forexample) in AC and/or HVCD networks?How to combine in an intelligent way HVDCand Variable Speed PSP?Optimum combination of fast and slow reactionin order to stabilize a power grid that combinesDC and AC?Is Variable Speed PSP a good way to increasethe capability of HVDC by adding a verydynamic storage element?How to merge the control of the HVDC line andthe Variable Speed?Can this setup help to damp oscillations in thegrid?

Titre de l'écran-titre (visionné le 8 mai 2023) / Les algorithmes d'apprentissage automatiques basés sur les réseaux de neurones sont reconnus pour leurs performances sur des tâches de classification d'images. Cependant, ces algorithmes peuvent être induits en erreur par de faibles perturbations ajoutées aux images, générés avec des attaques adverses. Plusieurs mécanismes de défense basés sur des ensembles de réseaux de neurones et des principes de diversité ont été proposés. Ils sont basés sur l'hypothèse qu'il est plus difficile d'attaquer un ensemble de plusieurs réseaux diversifiés plutôt qu'un seul réseau. Toutefois, l'efficacité de ces défenses reste à ce jour contestée. L'objectif de ce mémoire est de mieux comprendre l'impact de la diversité sur la robustesse des ensembles, afin de déterminer si les mécanismes de défense basés sur les ensembles sont efficaces. Pour ce faire, les ensembles avec codes à correction d'erreur sont premièrement revisités en proposant des modifications architecturales et en évaluant, pour différentes architectures, leur diversité et leur robustesse contre plusieurs attaques adverses. Ensuite, les ensembles de réseaux contrastifs adverses sont proposés comme nouveau mécanisme de défense. Ce mécanisme est basé sur une nouvelle méthode utilisant des notions d'apprentissage contrastif afin de diversifier les réseaux d'un ensemble directement à partir de leurs cartes de caractéristiques, pour que les réseaux utilisent des caractéristiques différentes pour classifier les images de même classe. Les résultats obtenus démontrent que la méthode de diversification proposée fonctionne, et qu'elle peut avoir un impact positif sur la robustesse des ensembles. Les résultats démontrent aussi que la diversité et la robustesse des ensembles avec codes à correction d'erreur peuvent être favorisées avec l'utilisation de réseaux indépendants. Finalement, les résultats suggèrent que les défenses par ensembles sont efficaces seulement contre certaines attaques adverses, mais qu'elles peuvent être combinées facilement avec des méthodes d'entraînement adverse afin de résister à la plupart des attaques. / Neural networks in machine learning are known for achieving great performances on image classification tasks. Nevertheless, they can be vulnerable to small perturbations added to the input images. Such perturbations are generated with adversarial attacks, and they can cause significant drops in classification accuracy. Many adversarial defenses based on neural network ensembles and diversity promoting techniques have been proposed. They are based on the intuition that it is more challenging to fool an ensemble of diverse networks as opposed to a single network. However, the effectiveness of such defenses remains unclear. The goal for this thesis is to study the impact of ensemble diversity on robustness to determine if ensemble-based defenses can be considered effective against adversarial attacks. Error-Correcting Output Codes ensembles are first investigated through architectural improvements and diversity promotion. A comprehensive robustness assessment is performed to compare different architectures and to investigate the relationship between ensemble diversity and robustness. Next, adversarial contrastive networks ensembles are proposed as a new ensemble-based adversarial defense. This defense uses contrastive learning to diversify the features learned by the neural networks in an ensemble directly from their feature maps. The goal is to make the networks use different features to classify images from similar classes. The results obtained from the experiments demonstrate that it is possible to diversify neural networks in an ensemble directly from their feature maps with the proposed method and that such diversification can have a positive effect on robustness. Furthermore, the results obtained for Error-Correcting Output Codes ensembles demonstrate that the use of fully independent networks can promote ensemble diversity and robustness against strong attacks. Finally, the observed results suggest that ensemble-based defenses are effective only against some attacks, but they can be combined effectively with adversarial training to achieve better robustness against strong attacks.

Dans cette thèse, nous étudions la robustesse d’un modèle multimodal de détection d’objets en 3D dans le contexte de véhicules autonomes. Les véhicules autonomes doivent détecter et localiser avec précision les piétons et les autres véhicules dans leur environnement 3D afin de conduire sur les routes en toute sécurité. La robustesse est l’un des aspects les plus importants d’un algorithme dans le problème de la perception 3D pour véhicules autonomes. C’est pourquoi, dans cette thèse, nous avons proposé une méthode pour évaluer la robustesse d’un modèle de détecteur d’objets en 3D. À cette fin, nous avons formé un détecteur d’objets 3D multimodal représentatif sur trois ensembles de données différents et nous avons effectué des tests sur des ensembles de données qui ont été construits avec précision pour démontrer la robustesse du modèle formé dans diverses conditions météorologiques et de luminosité. Notre méthode utilise deux approches différentes pour construire les ensembles de données proposés afin d’évaluer la robustesse. Dans une approche, nous avons utilisé des images artificiellement corrompues et dans l’autre, nous avons utilisé les images réelles dans des conditions météorologiques et de luminosité extrêmes. Afin de détecter des objets tels que des voitures et des piétons dans les scènes de circulation, le modèle multimodal s’appuie sur des images et des nuages de points 3D. Les approches multimodales pour la détection d’objets en 3D exploitent différents capteurs tels que des caméras et des détecteurs de distance pour détecter les objets d’intérêt dans l’environnement. Nous avons exploité trois ensembles de données bien connus dans le domaine de la conduite autonome, à savoir KITTI, nuScenes et Waymo. Nous avons mené des expériences approfondies pour étudier la méthode proposée afin d’évaluer la robustesse du modèle et nous avons fourni des résultats quantitatifs et qualitatifs. Nous avons observé que la méthode que nous proposons peut mesurer efficacement la robustesse du modèle. / In this thesis, we study the robustness of a multimodal 3D object detection model in the context of autonomous vehicles. Self-driving cars need to accurately detect and localize pedestrians and other vehicles in their 3D surrounding environment to drive on the roads safely. Robustness is one of the most critical aspects of an algorithm in the self-driving car 3D perception problem. Therefore, in this work, we proposed a method to evaluate a 3D object detector’s robustness. To this end, we have trained a representative multimodal 3D object detector on three different datasets. Afterward, we evaluated the trained model on datasets that we have proposed and made to assess the robustness of the trained models in diverse weather and lighting conditions. Our method uses two different approaches for building the proposed datasets for evaluating the robustness. In one approach, we used artificially corrupted images, and in the other one, we used the real images captured in diverse weather and lighting conditions. To detect objects such as cars and pedestrians in the traffic scenes, the multimodal model relies on images and 3D point clouds. Multimodal approaches for 3D object detection exploit different sensors such as camera and range detectors for detecting the objects of interest in the surrounding environment. We leveraged three well-known datasets in the domain of autonomous driving consist of KITTI, nuScenes, and Waymo. We conducted extensive experiments to investigate the proposed method for evaluating the model’s robustness and provided quantitative and qualitative results. We observed that our proposed method can measure the robustness of the model effectively.

Les systèmes d'énergie électrique embarqués ou semi autonomes connaissent des évolutions marquées. Parmi elles, on peut citer l'introduction massive d'électronique de puissance permettant d'améliorer significativement les performances via leur commande et l'interfaçage de sources de stockage. A contrario, de nombreux problèmes se posent lors du dimensionnement et du choix de l'architecture de commande du système : quelle stratégie de gestion énergétique doit-on mettre en œuvre au préalable pour optimiser les flux et le dimensionnement des sources ? Quelle commande permet d'intégrer à la fois des critères de performances dynamiques, de stabilité et de robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques inhérentes à un processus de dimensionnement ? Enfin, quels outils et modèles doit-on mettre en œuvre pour garder un lien fort entre paramètres du système et critères de performances tout au long de ce processus ? Les travaux présentés dans ce mémoire proposent des premières réponses à ces questions, via l'utilisation de techniques de commande avancées comme la commande optimale ou la commande robuste. Des outils originaux de modélisation, basés sur les systèmes d'ordre non entier seront également présentés pour la modélisation de dispositifs diffusifs (machines électriques, générateurs électrochimiques) ou modélisés par des équations aux dérivées partielles.

Cette thèse fait appel à la commande non linéaire inverse pour faire la synthèse de lois de commande permettant de faire face à deux types de pannes à bord des avions de transport.Il s’agit d’abord de pannes affectant certains actionneurs mais qui ne mettent pas en cause la commandabilité globale de l’avion: cette situation se présentera notamment dans le cas d’une panne isolée dont les effets peuvent être théoriquement compensés compte tenu de la redondance relative de certains actionneurs du point de vue de leurs effets sur la dynamique du vol de l’aéronef. Le problème qui se pose alors est celui de la réaffectation des surfaces de commande de l’avion de façon à maintenir pour celui-ci, lorsque c’est possible, un comportement standard aussi bien en situation d’équilibre qu’en manœuvre. Le cas de panne de ce type considéré dans cette thèse est celui d’un aileron et il s’agira, notamment au cours d’une manœuvre de mise en roulis d’assurer une réponse standard de l’avion. A ce niveau, la recherche de la solution de ce problème nous conduira à allier la commande non linéaire inverse à des techniques classiques de la Programmation Mathématique sollicitées en ligne de façon à tenir compte de toutes les contraintes matérielles et structurales à prendre en compte pour assurer la sécurité de l’avion. Il s’agit d’autre part des pannes affectant l’ensemble d’une chaîne de commande et conduisant à des situations catastrophiques où l’avion n’est plus globalement commandable au sens classique du terme et nécessitant l’interruption immédiate du vol commercial pour rechercher une solution de survie pour les personnes à bord de l’appareil au travers d’un atterrissage d’urgence. Dans cette thèse on considère le cas d’une perte totale de puissance pour les chaînes de commande des gouvernes et on développe une stratégie de retour basée sur une succession de phases de vol auxquelles seront associés des objectifs de commande limités en fonction des possibilités offertes par les seuls actionneurs principaux restants, les moteurs. La aussi, la commande non linéaire inverse jouera un rôle important pour faire la synthèse des éléments de lois de commande permettant d’effectuer les manœuvres essentielles pour mettre l’avion en conditions acceptable d’atterrissage / This thesis uses the nonlinear inverse control technique to synthesize control laws for dealing with two types of failures aboard transport airplanes. The first type of failure affects some actuators without compromising the overall controllability of the airplane: this situation arises particularly in the case of an isolated fault whose effects can theoretically be compensated taking into account the redundancy of actuators in terms of their effects on the dynamics of flight. The problem that arises is the reallocation of control surfaces to maintain for it, when possible, a standard behaviour in both equilibrium and makeover situations. The case of an aileron failure is studied here and a roll manoeuvre is considered for standard response of the aircraft. At this level, looking for the solution of this problem will lead us to combine the nonlinear inverse control technique and classical Mathematical Programming solicited online in order to take account of all material and structural constraints to be taken into account to ensure safety of the aircraft. The second considered type of failure affects an entire chain of command, leading to catastrophic situations where the aircraft is no more controllable in the classical sense and requires the immediate interruption of commercial flight to find a solution for the survival of people on board the aircraft through an emergency landing. In this thesis we consider the case of total loss of power for aerodynamic actuators and we develop a flight safety strategy based on a sequence of flight phases to which are associated limited control objectives based on the few opportunities from the only remaining actuators, the aircraft engines. Here too, the nonlinear inverse control technique plays an important role in the synthesis of control laws essential to put the airplane inacceptable conditions for landing

Les travaux développés dans ce mémoire de thèse portent sur la contribution à une méthodologie de synthèse de lois de commande tolérante aux fautes garantissant la fiabilité des systèmes. Cette nouvelle méthodologie nécessite l'adaptation des différents outils de caractérisation de la fiabilité avec la théorie de la commande. L'intégration explicite de l'aspect charge dans les lois modélisant la fiabilité en ligne est considérée. Une première partie des travaux est consacrée à la reconfigurabilité des systèmes tolérants aux fautes. Une analyse de reconfigurabilité en présence de défauts basée sur la consommation d'énergie ainsi que des objectifs liés à la fiabilité globale du système sont proposés. Un indice de reconfigurabilité est proposé définissant les limites fonctionnelles d'un système commandé en ligne en fonction de la sévérité des défauts et de la dégradation des actionneurs en terme de fiabilité. Dans la deuxième partie, le problème d'allocation et ré-allocation de la commande est considéré. Des solutions sont développées tenant compte de l'état de dégradation et du vieillissement des actionneurs. Les entrées de commande sont attribuées au système en tenant compte de la fiabilité des actionneurs ainsi que les éventuels défauts. Des indicateurs de fiabilité sont proposés et intégrés dans la solution du problème d'allocation et ré-allocation de la commande. La dernière partie est entièrement consacrée à la synthèse d'une loi de commande tolérante aux fautes garantissant la fiabilité globale du système. Une procédure d'analyse de fiabilité des systèmes commandés en ligne est proposée en se basant sur une étude de sensibilité et de criticité des actionneurs. Ainsi, une méthode de commande tolérante aux fautes en tenant compte de la criticité des actionneurs est synthétisée sous une formulation LMI / The works developed in this thesis deal with the active fault tolerant control design incorporating actuators reliability. This new methodology requires the adaptation of the reliability analysis tools with the system control field. The explicit integration of load in the actuators reliability models is considered. First, the reconfigurability analysis of fault tolerant control systems is treated. A reliable reconfigurability analysis based on the energy consumption with respect to overall system reliability is presented. A reconfigurability index which defines the functional limitation of the system is proposed based on fault severity and actuators reliability degradation. The second part of the developed works is devoted to control allocation and re-allocation. Two approaches of control re-allocation are proposed by taking into consideration actuator degradation health. The control inputs are applied to the system with respect to actuators reliability and faults. The third part contributes to a fault tolerant controller design incorporating actuator criticality. A sensitivity analysis of the overall system reliability and criticality indicator are proposed. A new method of active fault tolerant control is developed with Linear Matrix Inequality (LMI) formulation based on actuator criticality

Cette thèse présente un nouveau cadre pour la conception de correcteurs à gain programmé. Une partie de ce cadre est une fusion novatrice de la théorie des systèmes et de la commande (la métrique ν-gap et sa variante fréquentiellle) et de l'analyse en grappes, technique commune en analyse de données statistiques, apprentissage automatique, fouille de données, etc. La combinaison des deux champs permet de subdiviser le domaine de fonctionnement d'un système non linéaire en secteurs afin de récupérer des informations sur le comportement en boucle fermée avant la conception de la commande. Chaque secteur représente une partie du domaine opérationnel ayant des propriétés de retour similaires, c'est-à-dire que les points de fonctionnement dans un secteur ont des comportements davantage similaires (mesurés par la mesure d'écart ponctuel) les uns des autres que les points de fonctionnement des autres secteurs. La solution de sectorisation est utilisée en vue de réaliser des correcteurs séquencés réglés à partir d'un modèle linéarisé. Par exemple, une distribution optimisée et parcimonieuse des points de synthèse pour les correcteurs LTI est sélectionnée et la distribution des secteurs est exploitée pour le mélange des correcteurs linéaires individuels en un correcteur non-linéaire couvrant l'ensemble du domaine de fonctionnement. L'avantage général de ce cadre est qu'il présente une procédure systématique qui réduit potentiellement le temps, les efforts et donc le coût global d'un projet de développement en réduisant les itérations inutiles au cours du cycle de conception. Le cadre proposé est évalué à partir d’un exemple générique de missile industriel. / This thesis presents a new framework for the design of gain-scheduled controllers. Part of this framework is a novel merging of system & control theory (the ν-gap and pointwise gap metric) and cluster analysis, a common technique in statistical data analysis, machine learning, data mining, etc. The combination of both fields allows for a subdivision of a nonlinear system's operating domain into sectors in order to retrieve information on the feedback behaviour before the actual control design. Each sector represents a part of the operating domain with similar feedback properties, i.e. operating points inside a sector are more similar (as measured by the pointwise gap metric) to each other than to operating points in other sectors. The sectoring solution is used in the proposed framework to support the design of a linearization-based gain-scheduled controller. For example, a reduced and optimized distribution of design points for the LTI controllers is selected and the sectors' distribution is exploited for the blending of the individual linear controllers into an operating domain wide nonlinear controller. The overall advantage of the framework is that it presents a systematic procedure that potentially reduces the overall time, effort, and therefore cost of a development project by preventing unnecessary iterations in the design cycle specifically associated with the control design. The proposed framework is verified at the example of a generic industrial missile benchmark.

Cette thèse présente une modélisation et commande passive des bioréacteurs continus isothermes. Une attention spéciale est portée à la recherche de fonctions de Lyapunov ayant un sens physique ou reliées à la structure du modèle. On montre que l’énergie libre de Gibbs est une fonction Hamiltonienne appropriée pour les réacteurs enzymatiques. Un modèle basé sur une représentation énergétique est proposé qui peut être considéré comme un système quasi-Port-Hamiltonien. Le modèle se décline en une représentation dans l’espace des concentrations (SPH) et une autre dans l’espace réactionnel (RPH). La commande basée sur la passivité par interconnexion et assignation d'amortissement est obtenue en donnant une forme appropriée à l’énergie désirée, que ce soient pour des modèles SPH ou RPH. Les résultats sont validés par simulation sur un modèle d’hydrolyse enzymatique de la cellulose. On propose ensuite un modèle passif d’un ensemble de réactions microbiennes dans un réacteur ouvert, avec un nouveau type de fonctions de stockage. Grâce à un changement de variables adéquat, le nombre d’´équations du système est réduit et les propriétés de passivité sont directement démontrées. A partir de ce modèle, il est possible de déterminer une commande passive de manière systématique. Les fonctions de Lyapunov candidates peuvent présenter une certaine analogie avec l’énergie libre de Gibbs introduite dans la représentation quasi Port-Hamiltonienne des réactions enzymatiques. Par la suite, une loi de commande adaptative basée sur le modèle présenté est proposée. La validation a été effectuée à partir de simulations d’une réaction élémentaire, puis d’une digestion anaérobie. Les résultats montrent la pertinence des nouvelles lois de commandes passive et adaptative. / This thesis proposes a passivity based formulation and control of a well-mixed CSTR model for a set of chemical and biochemical reactions taking place at constant pressure and temperature. Special care has been taken to not look loosely on the physical coherence of a system by using meaningful energy functions as Lyapunov functions and using the structure of the model while performing the control. It is made clear that Gibbs free energy is an apt Hamiltonian function for such cases. The Bond Graph models related to Port-Hamiltonian formulation for both types of reactions are given in order to show its ability of pictorial representation and intuitive solution. An energy based model of such systems is proposed which can be said as quasi Port-Hamiltonian system (PHS) based on physical grounds. The model is taking care of the concentration space and reaction space of a chemical reaction. Stoichiometric and Reaction interconnection and damping assignment passivity based controllers (IDA-PBC) are derived from the proposed Stoichiometric and Reaction energy based models respectively by physically giving the energy function a desired form. Real application of enzymatic hydrolysis of cellulose in continuous reactor is simulated.Then, a passivity based model of a general set of microbial reactions in open reactors with new Lyapunov functions is derived. A useful change of coordinates is done which simplifies the number of equations to be taken care of and shows directly the passivity of the system. The passivity based control is obtained from systematic controller design techniques. The Lyapunov functions can be said to be in close proximity with the Gibbs free energy function used in Port-Hamiltonian model of enzymatic reactions and are far from the traditional non-physical quadratic functions. A general method of generating an adaptive passivity based control law with the new model which is more physical and maintains the structure of the model has been generated. Application and validation of the model through simulations is done on single and multiple reaction examples. To explore the pseudo-energetic point of view towards modeling and control of microbial reactions in open reactors with parametric uncertainty, different candidate energy functions are being tested and an adaptive controller is designed to cope with uncertainties on the specific growth rate.

Combinant les avantages des voilures fixes et tournantes, le vol biomimétique présente un avenir prometteur pour les microdrones. Le mouvement de l'engin volant est assuré par les forces aérodynamiques de traction et de portance ainsi que les couples aérodynamiques créés par les ailes battantes. Un modèle simplifié basé sur les relations fondamentales de la dynamique a ainsi été établi. Des commandes non linéaires par retour d'état ou retour de mesure de capteurs d'attitude embarqués sont développées afin de stabiliser l'orientation du corps. La stabilisation de la position est assurée par un couplage entre l'angle de roulis et la force de portance. Les commandes proposées dans cette thèse sont à faible coût de calcul, tiennent compte des saturations induites par les amplitudes maximales des angles des ailes. Elles sont basées sur des techniques de moyennisation couplées à des résultats récents de stabilisation des corps rigides. La robustesse des commandes vis-à-vis d'erreurs de modèle, d'erreurs aérodynamiques, de perturbations externes, etc. a été testée.