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Diseño de un exoesqueleto para asistir la articulación de la rodilla al correrTorres Ricalde, Diego Rodrigo 23 August 2021 (has links)
En la presente tesis se realiza el diseño de un exoesqueleto para asistir la articulación de la rodilla al correr. Una característica importante de este diseño es la fuerza que puede generar teniendo en cuenta que tiene una masa de 4.2 kg (con una masa de 1.3 kg en cada pierna y 1.6 kg cargados en una mochila), con lo cual se puede considerar ligero en comparación a otros exoesqueletos con funciones similares. Esto es posible gracias al uso de métodos de optimización de forma y materiales ligeros, pero al mismo tiempo resistentes.
El diseño se basa en un concepto de solución, así como en una serie de consideraciones, y aborda la selección y el dimensionamiento de los componentes del exoesqueleto, además de simulaciones mediante el método de elementos finitos para verificar el funcionamiento de estos e incluso diseñar algunos de ellos. También se presentan los planos de ensamble y despiece para su fabricación, así como el diagrama esquemático para la fabricación y conexión de las tarjetas electrónicas diseñadas.
El exoesqueleto presentado en este trabajo es capaz de generar un momento de hasta 71 Nm (aproximadamente) mediante el uso de un resorte de torsión, un innovador mecanismo de transmisión y un freno electromagnético. Por otro lado, utiliza un motor sin escobillas de rotor externo, sensores de efecto Hall y codificadores de anillo para realizar un control de fuerza, en base a la deformación del resorte de torsión, con el fin de que el usuario pueda mover su pierna sin impedimentos, tanto al correr como al caminar. Así, al utilizar este motor con el freno electromagnético mencionado anteriormente, se alcanza una alta eficiencia del sistema, lo que permite que este tenga una autonomía de aproximadamente una hora utilizando un par de baterías.
Por último, es importante mencionar que el costo de fabricación estimado del dispositivo es de S/. 9880 aproximadamente, incluyendo la importación de ciertos elementos que no se pueden encontrar en el país. Así mismo, el costo de diseño se estima en S/. 38,000.
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Diseño del sistema mecánico de un equipo para rehabilitación de la muñeca usando mecanismos paralelosPajares Correa, Brian David 03 August 2017 (has links)
El presente proyecto de investigación presenta una alternativa económica, de
fabricación nacional, versátil y de bajo impacto ambiental para la fabricación de un
equipo de alta tecnología usado en la medicina específicamente en pacientes con
lesiones en la muñeca. Se trata de un equipo que utiliza tres actuadores eléctricos que
al actuar conjuntamente permiten simular los movimientos de la muñeca que son
pronación, supinación, flexión cubital, flexión radial, extensión y flexión.
Se seleccionó la solución óptima entre 3 modelos considerando criterios económicos y
técnicos. Esta solución incluye la utilización de dos actuadores eléctricos lineales
modelo CAHB-10 serie 2 de la marca SKF. Estos actuadores tienen una longitud de
carrera de 100 mm y una fuerza de empuje y tracción de 240 N. Su velocidad es de 24
a 30 mm/s. El tercer actuador es un motor eléctrico de pasos marca SureStep modelo
STP-MTR-17048. Su torque de eje detenido es 0.59 N-m y fuerza máxima radial iguala
1.82 kg. Interactuando conjuntamente estos equipos, van a permitir realizar los
movimientos complejos en simultáneo en pacientes con lesiones en la muñeca que
necesitan una rehabilitación total.
La solución óptima se realizó en SolidWork, un software en 3D para poder hacer
simulaciones de movimiento y analizar las posiciones de máximos esfuerzos. El
análisis de la posición de máximos esfuerzos permitió recaudar la información
necesaria para analizar la resistencia de los componentes más críticos. La simulación
en el software permitió además verificar que el equipo alcanza todos los máximos
ángulos en todos los movimientos que se requiere en la rehabilitación.
Finalmente se elaboró los planos de detalles, ensambles y se evaluó los costos de su
fabricación. El costo del equipo es aproximadamente US$ 3,000. Se concluye que es
posible realizar máquinas especializadas para personas que tienen una lesión a la
muñeca y necesita de rehabilitación en el Perú.
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Estudio preliminar del uso del kinect para el análisis de marcha humana en base a la cinemática de la rodillaDongo Herrera, Ricardo Joel 13 September 2017 (has links)
El análisis de movimiento es una herramienta muy usada en diversas áreas, como en la
medicina de rehabilitación, donde el médico usa esta herramienta para la evaluación y
diagnóstico de pacientes con alguna discapacidad motora como lo son las diferentes
discapacidades que se pueden presentar en el miembro inferior. Actualmente, se utilizan
equipos de captura de movimiento tridimensional para el análisis de la marcha utilizando,
por mencionar algunos, arreglos de cámaras infrarrojas, marcadores retroreflactantes,
escáner, entre otros. Sin embargo, estos equipos elevan el costo de la evaluación y
diagnóstico, haciéndolo inaccesible el alcance de esto para personas de bajos recursos,
por lo que es necesario desarrollar métodos de menor costo para lograr esto.
Partiendo de lo anterior, este estudio tiene por objetivo obtener datos cualitativos y
cuantitativos que permitan determinar la precisión y exactitud de un equipo Kinect para el
análisis de la cinemática de la marcha humana, esto mediante una comparación entre el
Kinect y un sistema de captura de movimiento Vicon, ya que este último es un sistema
validado y usado para el análisis de marcha. Como resultado se obtuvo curvas de
movimiento de la rodilla en una marcha humana con ambos sistemas. En el caso del
Kinect, se midió la curva de movimiento de tres voluntarios, haciendo uso de dos librerías
ya existentes en el caso del Kinect: Openni, en conjunto con Nite, y Kinect for Windows
SDK, para conocer la variación del ángulo de la rodilla al caminar. En cuanto al Sistema
Vicon, se usó un patrón de marcha de la rodilla obtenido de 40 voluntarios cuya marcha
no presentaba ninguna patología. Las pruebas de este trabajo de tesis se realizaron con
tres voluntarios para la toma de datos de la marcha humana con el equipo Kinect,
realizando 5 pruebas a cada uno, analizando los 3 mejores resultados de cada pierna,
esto es, los 3 mejores datos del ángulo de la rodilla durante una marcha humana. De esto
se concluyó que hubo mayor precisión y exactitud con el Kinect cuando se usó la librería
SDK. Además, con el uso de la librería SDK se obtuvo una forma de la curva del ángulo
de la rodilla más similar al patrón obtenido mediante el sistema Vicon a comparación de
las curvas de movimiento obtenidas con el uso de la librería OpenNI. En todos los casos
se obtuvo la forma de una curva del ángulo de la rodilla durante la marcha lo
suficientemente cercana al patrón de marcha obtenido mediante el sistema Vicon, con
coeficientes de correlación superiores a 0.8, y se demuestra así que el Kinect puede ser
usado para la evaluación de una marcha humana. De esta manera, se espera que este
estudio sirva de línea base para futuros estudios y proyectos con el Kinect para el análisis
de marcha.
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Propuesta conceptual del segmento antebrazo para una prótesis mioeléctrica usando mecanismos paralelos de 3 grados de libertadHinostroza Noreña, César Andrés 17 February 2021 (has links)
En este trabajo se muestra una propuesta de diseño conceptual de un dispositivo antebrazo
(cubito-radial) para una prótesis mioeléctrica transradial proximal usando mecanismos
paralelos, teniendo en cuenta los tres grados de libertad existentes en la muñeca
(abducción–aducción, flexión–extensión y pronación–supinación).
El documento aborda la problemática y necesidad evidente de desarrollar dispositivos de
este tipo en el entorno peruano. Para ello se tuvieron en cuenta datos estadísticos sobre la
condición de los amputados en el Perú. Asimismo, se investigó sobre tecnologías
similares disponibles para tener una base sobre la cual abordar la resolución de esta
problemática.
Una vez realizado un estudio exhaustivo se recopiló la información más relevante con la
cual se desarrollaron los requerimientos que el diseño debe satisfacer, tales como los
rangos de los grados de libertad, dimensiones geométricas, seguridad, entre otros.
Posteriormente, se procedió a generar tres posibles soluciones teóricas (soluciones
conceptuales) que fueron evaluadas, técnica y económicamente, para determinar lo que
sería la base de este diseño conceptual. Luego, se analizaron los posibles proyectos
preliminares basados en el concepto de solución óptimo. De estos solo uno fue escogido
debido a que tuvo los mejores resultados en una segunda evaluación técnica y económica.
Finalmente, se pudo obtener satisfactoriamente un concepto de solución y un proyecto
preliminar óptimo, o diseño conceptual, utilizando como base la norma VDI 2221 como
metodología de diseño.
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Estudio comparativo de exoesqueletos de miembros superiores de actuación pasiva basados en técnicas de compensación de cargaTang Juy, Javier Antonio 15 February 2021 (has links)
En este trabajo se desarrolló un estudio comparativo de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores con actuación pasiva desarrollados en la
actualidad, los cuales tienen la finalidad de proveer una fuerza de asistencia para
minimizar la fatiga del usuario al trabajar en posiciones poco ergonómicas por tiempos
prolongados. Estos exoesqueletos se basan en principios o técnicas de compensación
de carga, las cuales incorporan distintas configuraciones y mecanismos con actuadores
pasivos, tales como resortes acoplados a sistemas de cables y poleas; resortes
acoplados a mecanismos de levas con seguidor, entre otros; para finalmente generar
una fuerza que equilibre la carga que se desea manipular.
En este sentido, primero se realizó una revisión bibliográfica de la tecnología en
exoesqueletos, con énfasis en los principales exoesqueletos desarrollados actualmente
para ser aplicados en el sector industrial. Se determinó que, para aplicaciones
industriales, la alternativa más viable es optar por el desarrollo de exoesqueletos
pasivos. Por consiguiente, una vez presentado el panorama actual de la tecnología en
exoesqueletos industriales pasivos, se investigaron las principales técnicas de
compensación de carga en las cuales se basan los mecanismos de actuación
incorporados por estos dispositivos. Esto se realizó con la finalidad de analizar los
principios físicos y/o mecánicos de funcionamiento de los mecanismos de actuación
pasivos. Finalmente, se procedió a analizar 8 de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores de actuación pasiva, para luego compararlos y
determinar las ventajas de las distintas técnicas de compensación de carga aplicadas
en el desarrollo de sus mecanismos de actuación.
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Diseño e implementación de un sistema de control para una prótesis mioeléctrica de miembro superior con control de fuerza y posiciónSalazar Yaringaño, Giancarlo 19 October 2020 (has links)
La presente tesis muestra el diseño e implementación de un sistema de control para una
prótesis mioeléctrica de miembro superior con control de fuerza y posición cuya operación
permita ser realizado por medio de señales electromiografías, con el objetivo de asistir a
las personas que presentan discapacidad. El trabajo se enfoca en el desarrollo del sistema
de control, el empleo de un algoritmo de control de movimiento, la selección de los
dispositivos de control. Seguidamente, se presentan los diseños de las tarjetas electrónicas
desarrolladas y su implementación dentro de una prótesis de miembro superior que ha sido
desarrollada en el Grupo de Investigación en Robótica Aplicada y Biomecánica (GIRAB)
de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Los resultados muestran que el sistema de
control implementado en la prótesis proporciona una destreza en movimiento parecida a la
mano humana y permite asegurar la sujeción con el objeto a sostener. El costo de
desarrollo e implementación de este sistema de control se estima en S/. 38,200 soles. / Tesis
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Diseño de un dispositivo para la medición de los ángulos de giro de la muñecaRojas Cruz, Brus Albert 29 August 2022 (has links)
En este trabajo se presenta el diseño de un dispositivo para la medición de ángulos de giro
de la muñeca. El diseño consta de una caja electrónica portátil en la cual se procesan los
datos y se muestran los ángulos mediante una pantalla TFT de 2,8 pulgadas, así como de
2 cajas donde se alojan los sensores IMU. Adicionalmente, cuenta con un ajustador de
velcro y elásticos para sujetar los sensores al cuerpo del paciente.
Con respecto al funcionamiento, los datos se obtienen a partir de 2 sensores IMU ubicados
paralelamente a los ejes de la muñeca y fijados mediante velcro y elásticos. El algoritmo
para procesar extrae la orientación absoluta de los sensores y luego calcula el ángulo entre
estos. Con la finalidad de comprobar la exactitud y validez de las medidas del dispositivo
se diseñó una prueba controlada en la cual se compararon los ángulos entre el IMU y un
método gráfico de manera transversal y longitudinal. Los resultados fueron los esperados:
un error absoluto menor a 3º en ambos ejes y una validez concurrente de 0.99 utilizando
el indicador ICC (intraclass correlation coefficient).
Finalmente, cabe mencionar que el costo de diseño estimado es de S/.18880. En este se
incluye el trabajo del diseñador y la asesoría de un ingeniero senior. En cuanto a la
manufactura del producto, el costo unitario de fabricación es de S/. 604. Este costo
contempla los costos de importación, materiales, ensamble y procesos de manufactura1.
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Diseño de muñeca activa de 2 grados de libertad para prótesis transradialPozo Abregú, John Antonio 06 June 2022 (has links)
En el presente trabajo se presenta el diseño mecatrónico de una muñeca de dos grados de
libertad para una prótesis mioeléctrica transradial, que permita al usuario realizar los
movimientos de flexión-extensión y pronación-supinación; y con una capacidad de carga
de 500 gramos en la palma de la mano de la prótesis. Estos movimientos son los más
requeridos en prótesis comerciales existentes.
El sistema diseñado cuenta con dos motores DC, uno para cada tipo de movimiento. En
la transmisión de potencia, se usó un mecanismo de tornillo sinfín-corona para el
movimiento de flexión-extensión y una transmisión mediante engranajes helicoidales
para el movimiento pronación-supinación.
El diseño completo está desarrollado de manera que se pueda ensamblar con la palma de
mano del proyecto de “Prótesis mioeléctrica de mano de 4 grados de libertad con
algoritmo de control de fuerza independiente en los dedos” que se desarrolla dentro del
Círculo de Investigación de Contrato N°206-2015 FONDECYT.
Las simulaciones para corroborar las deformaciones y esfuerzos de los diferentes
elementos se han realizado mediante el software AutoCAD Inventor por medio del
método de elementos finitos, lo que ha permitido validar el diseño de las piezas.
El costo estimado de diseño y fabricación de la muñeca para la prótesis mioeléctrica
transradial del Contrato N°206-2015 FONDECYT, y todo esto integrado en la mano
protésica, es de S/. 9,000 aproximadamente.
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Diseño mecatrónico de un dispositivo para la rehabilitación pasiva de la rodillaCastro Villanueva, Diego 22 January 2024 (has links)
El presente trabajo de tesis consiste en el diseño de un dispositivo que realice los
movimientos correspondientes a la fisioterapia pasiva de rehabilitación de rodilla. El
trabajo está basado en la metodología VDI 2221, la cual establece los pasos a seguir
para el desarrollo de sistemas mecatrónicos.
La estructura del dispositivo diseñado cuenta con 2 eslabones articulados por un
extremo en común, cada eslabón tiene forma de canastillo y el paciente reposará su
muslo y pierna en estos, se usará un ajuste mediante velcro para mantener estos
segmentos de la extremidad fijados al dispositivo. El movimiento de flexión y
extensión de la rodilla será realizado mediante un servomotor ubicado en la unión
articulada de los eslabones; la cual está, a su vez, ubicada al nivel de la rodilla del
paciente. El servomotor entregará el torque necesario para movilizar la pierna mientras
el muslo se mantiene fijo en reposo.
El diseño que se obtuvo como resultado no requiere de gran espacio para su uso y la
mayoría de sus piezas son de materiales de baja densidad. Se realizaron simulaciones
de esfuerzos y deformaciones usando el software Autodesk Inventor para verificar que
la estructura del dispositivo no falle. Además, el diseño permite guardar un registro de
uso del dispositivo con el fin de monitorear el avance del paciente, y puede ser usado
por medio de una aplicación en un Smartphone. Finalmente, se realizó una estimación
de los costos involucrados para el desarrollo del dispositivo, esto involucra el costo de
diseño (S/. 5,840.00) y el costo de fabricación (S/. 3,437.55), esto representa una suma
total de S/. 9,277.55.
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Diseño de una órtesis activa de mano para el remado de canoas polinesiasToso Chini, Francesco 03 November 2020 (has links)
Las discapacidades motoras en el Perú ascienden a cerca del 60% de las discapacidades totales en
el país. Este tipo de discapacidad limita las actividades cotidianas de las personas a las que afecta,
creando la necesidad de que estas sean asistidas por otras personas o máquinas. Estas limitaciones,
se extienden también a actividades deportivas de su agrado.
Actualmente, leyes y reglamentos vigentes, han permitido que se inicie la práctica de deportes
paralímpicos en el Perú a través de la Asociación Nacional Paralímpica del Perú (ANPP), lo cual
ha permitido que las personas con discapacidades motoras, cumplan sus sueños y objetivos. Esta
tesis está basada en el Para Va'a, el cual es la adaptación del Va'a o canoas polinesias, un nuevo
deporte, de rápido crecimiento que, según el caso aplicado, no es considerado paralímpico, pero
es practicado de manera recreativa y competitiva a nivel mundial.
Al investigar distintas posibles soluciones, se observó que estas no eran útiles para la práctica del
deporte y otras no permitían el dinamismo y naturalidad requerida. Esta tesis presenta el diseño de
una órtesis activa de mano, la cual permite la práctica del Para Va’a a un atleta con discapacidad
motora. Este sistema, hace posible al atleta realizar el deporte con naturalidad, ergonomía y le
permite alcanzar su mayor desempeño con la seguridad que requiere.
El diseño de la órtesis, se realizó mediante la metodología de diseño alemana VDI2206. Este
también abarcó, el diseño mecánico, electrónico y de control del sistema integrado, que permite a
las órtesis funcionar con total normalidad. Asimismo, con la finalidad de demostrar la ergonomía
de la órtesis al practicar el deporte, se realizó el estudio de la forma de esta y la posición de la
muñeca del atleta al remar. Finalmente, se obtuvo un costo de fabricación menor a los S/3,200
nuevos soles, el cual permite que este sistema sea accesible.
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