Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarcioVA_DISSERT.pdf: 2832017 bytes, checksum: fe95d978cb72207522962898bfdc3771 (MD5) Previous issue date: 2010-02-26 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / This work presents the development of a prototype of an intelligent active orthosis for lower limbs whit an electronic embedded system. The proposed orthosis is an orthopedical device with the main objective of providing walking capacity to people with partial or total loss of lower limbs movements. In order to design the kinematics, dynamics and the mechanical characteristics of the prototype, the biomechanics of the human body was analized. The orthosis was projected to reproduce some of the movements of the human gait as walking in straight forward, sit down, get up, arise and go down steps. The joints of the orthosis are controlled by DC motors equipped with mechanical reductions, whose purpose is to reduce rotational speed and increase the torque, thus generating smooth movements. The electronic embedded system is composed of two motor controller boards with two channels that communicate with a embedded PC, position sensors and limit switches. The gait movements of the orthosis will be controlled by high level commands from a human-machine interface. The embedded electronic system interprets the high level commands, generates the angular references for the joints of the orthosis, controls and drives the actuators in order to execute the desired movements of the user / Este trabalho tem como objetivo apresentar o desenvolvimento de um prot?tipo de ?rtese ativa inteligente para membros inferiores com um sistema eletr?nico embarcado. A ?rtese proposta ? um dispositivo ortop?dico com o principal objetivo de proporcionar a capacidade de caminhar para pessoas com parcial ou total perda dos movimentos nos membros inferiores. A fim de determinar a cinem?tica, din?mica e as caracter?sticas mec?nicas do prot?tipo, foi analisada a biomec?nica do corpo humano. A ?rtese foi projetada para reproduzir alguns dos movimentos da marcha humana como andar em linha reta, sentar, levantar, subir e descer degraus. O acionamento das articula??es da ?rtese ? realizado por motores CC equipados com caixa de redu??o, cujo objetivo ? reduzir a velocidade de rota??o e aumentar o torque, gerando assim, movimentos suaveis. O sistema eletr?nico embarcado ? composto por duas placas controladoras de motores com dois canais que se comunicam com um computador embarcado, sensores de posi??o e de fim de curso. O movimento de marcha da ?rtese ? controlado por comandos de alto n?vel fornecidos atrav?s da interface homem-m?quina do sistema. O sistema eletr?nico embarcado ? utilizado para interpretar os comandos de alto n?vel, gerar as refer?ncias angulares para as juntas da ?rtese, acionar e controlar os atuadores da ?rtese de forma a executar os movimentos desejados pelo usu?rio