Amener les robots à partager le même environnement que les humains apparaît l'évolution naturelle vers une robotique plus avancée, à mi-chemin entre la robotique industrielle d'aujourd'hui et les robots humanoïdes versatiles de demain. Cette éventuelle coexistence a le potentiel immense de produire un impact considérable sur plusieurs domaines liés à la vie de tous les jours tels que 1) la réhabilitation, où des thérapeutes et des robots pourront collaborer et offrir du soutien aux patients, 2) les dispositifs d'assistance robotique envers les personnes âgées ou handicapées, pour faciliter les tâches quotidiennes et 3) la chirurgie assistée. Outre ces trois domaines d'application, il est fort possible que l'impact le plus significatif de l'implantation d'un tel concept se fera au niveau du domaine manufacturier. Dans ce domaine, une synergie efficace entre l'humain et le robot peut être envisagée en combinant les formidables capacités humaines de raisonnement et d'adaptation face aux environnements non structurés avec l'inépuisable force d'un robot. Toutefois, la création d'une telle génération de robots coopératifs présente plusieurs défis, tant sur les plans mécaniques et sensoriels qu'au niveau de la commande. Cette thèse amène des réponses concrètes au défi que constitue la commande des robots destinés à interagir et coopérer avec les humains, proposant des solutions aux problèmes des mouvements coopératifs ou encore à la réaction aux collisions. Elle présente notamment une nouvelle méthode de commande basée sur l'analyse des intentions humaines en temps réel, permettant la production de mouvements coopératifs beaucoup plus intuitifs pour l'humain. Elle s'attaque aussi au problème de la stabilité du contrôleur, reconnu comme une difficulté inhérente aux robots évoluant en mouvement contraint. En effet, étant données les propriétés physiques variables de l'humain, telle la rigidité de ses bras, il est possible qu'un robot devienne instable subitement lorsque mis en contact direct avec celui-ci, engendrant ainsi d'évidents problèmes de sécurité. Au-delà des algorithmes de commande de haut niveau, cette thèse aborde de nouvelles techniques d'asservissement qui sont mieux adaptées à la mécanique particulière de ces robots. En effet, dans le but de coexister avec les humains sans risquer de les blesser, il est entendu que ces robots devront être conçus différemment, de manière à réduire leur impédance mécanique et leur capacité de transmettre de la puissance en cas de collision. Dans de telles circonstances, les régulateurs linéaires conventionnels seront bien peu efficaces dans le suivi des consignes demandées. La méthode introduite est une adaptation de la commande prédictive, bien connue dans l'industrie chimique, à la commande des manipulateurs.

Les facteurs humains et l’ergonomie (HF/E) sont devenus une discipline scientifique fournissant des contraintes pour la conception d’interaction entre l’homme et le système (le produit). La plupart des études sur HF/E couvrent non seulement les aspects d’ergonomie physique, mais aussi les sciences cognitives et organisationnelle. De nombreux travaux attestent que l’intégration insuffisante d’informations HF/E mène à une conception « pauvre ». Intégrer que ces informations de la phase de conception peuvent améliorer la performance du produit ou du système et de l’expérience utilisateur. Les méthodes existantes pour l’intégration de l’information HF/E (HF/EII) sont catégorisées par deux types de conception : la conception Centrée sur la Technologie (TCD) et la conception Centrée sur l’Utilisateur (UCD). Les méthodes TCD intègrent des informations HF/E dans la phase de conception détaillée ou plus tard, ce qui peut causer des modifications et des itérations de conception. Par contre, les approches UCD prennent en considération les informations HF/E dès la première phase de conception et sont consommatrices de temps à cause de l’intégration des exigences HF/E. L’objectif de cette thèse est de développer une nouvelle méthodologie de conception et un outil pour l’intégration de HF/E dès la première phase de conception dans le but de réduire le temps de conception, notamment en ayant moins de boucles itératives. Au cours de ce travail de recherche, un cadre « fonction-tâche-comportement » (FTB) a été développé, fournissant un guide systématique et détaillé pour l’intégration de HF/E dès la première phase de conception. Une étude de cas est présentée pour valider la faisabilité de la méthode et permettre une assistance pour la mise en œuvre. Ainsi, un module de Centre de Conception d’Interaction (IDC) a été développé et intégré dans un logiciel de CAO pour aider le travail de conception, en fournisant une procédure pratique de mise en œuvre du cadre FTB. Il permet aux concepteurs (1) d’intégrer les exigences fonctionnelles et non fonctionnelles dès la première phase de conception, et (2) de les convertir en des paramètres de conception pour effectuer au mieux le travail de conception. En utilisant le module d’IDC, les modifications et les boucles d’itération de conception peuvent être significativement réduits, fournissant ainsi une expérience utilisateur plus satisfaisante lors du respects les exigences fonctionnelles. De plus, les méthodologies actuelles de génération de solutions de conception s’appuient trop sur l’expérience des concepteurs, c’est pourquoi un « modèle de d’aide à la génération de solution » a commencé à être développé pour produire les solutions de conception recherchées. Différentes approches de résolution de problèmes existent, ce modèle proposé est plus facile à appréhender et à utiliser par les concepteurs. Ce modèle offre une pensée divergente pour la génération de solution de conception basée sur la tâche de conception individuelle. En résumé, dans les conclusions, les contributions majeures et les limitations de notre étude sont présentées et les perspectives de recherche future sont proposées. / Human factors and ergonomics (HF/E) as a scientific discipline provide constraints for the engineering design of human and system (product) interactions. Most existing studies on HF/E cover the specialization of physical, cognitive, and organizational ergonomics. Numerous evidences show that insufficient consideration of HF/E information leads to poor design, and fully considering this information in the design phase can improve both the user experience and system performance. Existing methods for HF/E information integration (HF/EII) can be categorized into two types: Technology-Centred Design (TCD) and User-Centred Design (UCD). TCD methods integrate HF/E information from the detailed design phase or later, which may cause design modifications and iterations. UCD approaches address HF/E information from the early design phase, which are time-consuming for HF/E requirements collection. The objective of this thesis is dedicated to a new design methodology and tool for HF/EII from the early design phase in a systematic, time-saving, less expensive, and less iteration way. In this thesis, a function-task-behaviour framework has been developed, which provides a systematic and detailed guide for HF/EII from the early design phase. A case study has been presented to validate its feasibility, which offers the theoretical support for method implementation. Thus, an Interaction Design Centre (IDC) module was developed and integrated in CAD software to aid the design work, which provides a practical way for the implementation of FTB framework. It enables designers to (1) catch both functional requirements and non-functional requirements from the early design phase, and (2) convert them into design parameters to carry out the design work. By using IDC module, design modifications and iterations due to belated effort for HF/E consideration can be significantly reduced, thereby providing a satisfactory user experience in the case of meeting the functional requirements. Regarding current method of design solution generation overly relies on designers’ experience, a design solution generation model is developed for producing design solution. Different from current problem solving approaches, this model is easy for designers to cognize and operate. It offers a divergent thinking for design solution generation based on the individual design task. Finally, the major contributions and limitations of our study are presented and the future studies are previewed.

Que ce soit dans un contexte industriel ou quotidien, les robots deviennent de plus en plus présents dans notre environnement et sont désormais capables d'interagir avec des humains. Dans les milieux industriels, des robots viennent notamment assister les opérateurs des chaînes d'assemblage pour des tâches fatigantes et dangereuses. Robots et opérateurs sont alors amenés à partager le même espace physique (coprésence) et à effectuer des tâches en commun (collaboration). Alors que la sécurité des humains à proximité des robots doit être garantie à tout instant, il convient également de déterminer si le travail collaboratif est accepté par les opérateurs, en termes d'utilisabilité et d'utilité.La première problématique de la thèse consiste à déterminer quelles sont les composantes importantes rentrant en jeu dans l'acceptabilité de la collaboration homme-robot, du point de vue des opérateurs. Différents facteurs peuvent influencer cette acceptabilité : l'apparence des robots et leurs mouvements, la distance de sécurité ou encore le mode d'interaction avec le robot.Afin d'étudier le maximum de facteurs, nous proposons d'utiliser la réalité virtuelle pour mener des tests utilisateurs en environnement virtuel. Nous utilisons des questionnaires pour recueillir les impressions subjectives des opérateurs et des mesures physiologiques pour estimer leur état affectif (stress, effort). La deuxième problématique de la thèse consiste à déterminer si une méthodologie utilisant la réalité virtuelle est pertinente pour cette évaluation : les résultats issus des tests en environnement virtuel rendent-ils bien compte de la situation réelle ?Pour répondre aux problématiques de la thèse, trois cas d'étude ont été mis en place et quatre expérimentations ont été menées. Deux de ces expérimentations ont été reproduites à la fois en environnements réel et virtuel afin d'évaluer la pertinence des résultats issus de la situation virtuelle par rapport à la situation réelle. / Either in the context of the industry or of the everyday life, robots are becoming more and more present in our environment and are nowadays able to interact with humans. In industrial environments, robots now assist operators on the assembly lines for difficult and dangerous tasks. Then, robots and operators need to share the same physical space (copresence) and to manage common tasks (collaboration). On the one side, the safety of humans working near robots has to be guaranteed at all time. On the other hand, it is necessary to determine if such a collaborative work is accepted by the operators, in terms of usability and utility.The first problematic of the thesis consists in determining the important criteria that play a role in the acceptability, from the operators' point of view. Different factors can influence this acceptability: robot appearance, robot movements, safety distance or interaction modes with the robot.In order to study as many factors as possible, we intend to use virtual reality to perform user studies in virtual environments. We are using questionnaires to gather subjective impressions from operators and physiological measures to estimate their affective states (stress, effort). The second problematic of the thesis consists in determining if a methodology using virtual reality is relevant for this evaluation: can the results from studies in virtual environments be reproducible in equivalent physical situations?In order to answer the problematics of the thesis, three use cases have been implemented and four studies have been performed. Two of those studies rely on a physical situation and its virtual reality counterpart in order to evaluate the relevance of the results of the virtual situation compared to the real situation.

Doctorat en sciences psychologiques / info:eu-repo/semantics/nonPublished

L’interaction Humain-Robot est un domaine de recherche en pleine expansion parmi la communauté robotique. De par sa nature il réunit des chercheurs venant de domaines variés, tels que psychologie, sociologie et, bien entendu, robotique. Ensemble, ils définissent et dessinent les robots avec lesquels nous interagirons dans notre quotidien.Comme humains et robots commencent à travailler en environnement partagés, la diversité des tâches qu’ils peuvent accomplir augmente drastiquement. Cela créé de nombreux défis et questions qu’il nous faut adresser, en terme de sécurité et d’acceptation des systèmes robotiques.L’être humain a des besoins et attentes bien spécifiques qui ne peuvent être occultés lors de la conception des interactions robotiques. D’une certaine manière, il existe un besoin fort pour l’émergence d’une véritable interaction humain-robot ergonomique.Au cours de cette thèse, nous avons mis en place des méthodes pour inclure des critères ergonomiques et humains dans les algorithmes de prise de décisions, afin d’automatiser le processus de génération d’une interaction ergonomique. Les solutions que nous proposons se basent sur l’utilisation de fonctions de coût encapsulant les besoins humains et permettent d’optimiser les mouvements du robot et le choix des actions. Nous avons ensuite appliqué cette méthode à deux problèmes courants d’interaction humain-robot.Dans un premier temps, nous avons proposé une technique pour améliorer la lisibilité des mouvements du robot afin d’arriver à une meilleure compréhension des ses intentions. Notre approche ne requiert pas de modéliser le concept de lisibilité de mouvements mais pénalise les trajectoires qui amènent à une interprétation erronée ou tardive des intentions du robot durant l’accomplissement d’une tâche partagée. Au cours de plusieurs études utilisateurs nous avons observé un gain substantiel en terme de temps de prédiction et une réduction des erreurs d’interprétation.Puis, nous nous sommes attelés au problème du choix des actions et des mouvements qui vont maximiser l’ergonomie physique du partenaire humain. En utilisant une mesure d’ergonomie des postures humaines, nous simulons les actions et mouvements du robot et de l’humain pour accomplir une tâche donnée, tout en évitant les situations où l’humain serait dans une posture de travail à risque. Les études utilisateurs menées montrent que notre méthode conduit à des postures de travail plus sûr et à une interaction perçue comme étant meilleure. / Human-Robot Interaction (HRI) is a growing field in the robotic community. By its very nature it brings together researchers from various domains including psychology, sociology and obviously robotics who are shaping and designing the robots people will interact with ona daily basis. As human and robots starts working in a shared environment, the diversity of tasks theycan accomplish together is rapidly increasing. This creates challenges and raises concerns tobe addressed in terms of safety and acceptance of the robotic systems. Human beings havespecific needs and expectations that have to be taken into account when designing robotic interactions. In a sense, there is a strong need for a truly ergonomic human-robot interaction.In this thesis, we propose methods to include ergonomics and human factors in the motions and decisions planning algorithms, to automatize this process of generating an ergonomicinteraction. The solutions we propose make use of cost functions that encapsulate the humanneeds and enable the optimization of the robot’s motions and choices of actions. We haveapplied our method to two common problems of human-robot interaction.First, we propose a method to increase the legibility of the robot motions to achieve abetter understanding of its intentions. Our approach does not require modeling the conceptof legible motions but penalizes the trajectories that leads to late or mispredictions of therobot’s intentions during a live execution of a shared task. In several user studies we achievesubstantial gains in terms of prediction time and reduced interpretation errors.Second, we tackle the problem of choosing actions and planning motions that maximize thephysical ergonomics on the human side. Using a well-accepted ergonomic evaluation functionof human postures, we simulate the actions and motions of both the human and the robot,to accomplish a specific task, while avoiding situations where the human could be at risk interms of working posture. The conducted user studies show that our method leads to saferworking postures and a better perceived interaction.

Cette thèse est consacrée à la détermination des facteurs responsables de la variabilité spatio-temporelle de la qualité de l’eau potable dans les petits réseaux de distribution et au développement d’outils de gestion destinés aux opérateurs. Afin de réaliser cette thèse, des études de cas ont été conduites dans 25 petites municipalités (population inférieure à 5 000 habitants) de deux provinces Canadiennes (Québec et Terre-Neuve et Labrador). Le premier chapitre présente un portrait spatio-temporel de la qualité de l’eau brute et de l’eau potable dans les réseaux à l’étude. Des facteurs expliquant la variabilité de la qualité de l’eau y sont identifiés. Dans le deuxième chapitre, un indice de la qualité de l’eau potable est développé. Quatre scénarios de surveillance sont proposés selon les besoins spécifiques des petits réseaux afin de représenter la qualité globale de l’eau potable d’une façon adéquate. Le troisième chapitre s’intéresse à la détermination des paramètres de l’eau brute et des facteurs climatiques facilement mesurables qui ont un impact majeur sur la variabilité temporelle de la qualité de l’eau potable dans les petits réseaux à l’étude. Un modèle de régression logistique permet de développer un outil pour estimer la probabilité de la détérioration de la qualité de l’eau, en se basant sur les facteurs identifiés. Le dernier chapitre intègre les facteurs humains opératoires dans la gestion de l’eau potable. Tout d’abord, une catégorisation permet la détermination des facteurs humains opératoires ayant le plus d’impact sur la qualité de l’eau potable des petits réseaux. Une analyse multi-niveaux est également effectuée afin de d’évaluer la contribution relative des facteurs humains opératoires par rapport à la qualité de l’eau brute et au traitement. Finalement, l’impact de la variabilité temporelle des facteurs humains opératoires sur la qualité de l’eau est étudié. Mots-clés : Qualité de l’eau, eau potable, petits réseaux, variabilité spatio-temporelle, indice de la qualité de l’eau, facteurs climatiques, facteurs humains opératoires, outils de gestion. / This thesis focuses on the determination of factors that impact the spatio-temporal variability of drinking water quality in small systems and on the development of management tools intended to operators. Data was provided by sampling campaigns conducted in 25 small systems in two Canadian provinces (Quebec and Newfoundland and Labrador). The first chapter draws a spatio-temporal portrait of raw and drinking water quality in the systems under study. Some factors affecting the quality of drinking water are identified. In the second chapter, a drinking water quality index is developed. Four customized monitoring scenarios are proposed according to the specific needs of small systems, which allow the appropriate representation of global drinking water quality. The third chapter identifies raw water quality parameters and climate factors that have an important impact on the temporal variability of drinking water quality. Based on these factors, a logistic regression model allows the development of a tool that estimates the probability of the deterioration of drinking water quality. The last chapter considers human operational factors as impact factors in drinking water quality management. A categorization leads to the determination of the most important human operational factors contributing to drinking water quality. A multi-level model is applied to evaluate the relative contribution of human operational factors in comparison to the impact of raw water quality and treatment. Finally, the impact of the temporal variability of human operational factors on drinking water quality is investigated. Keywords: Water quality, drinking water, small systems, spatio-temporal variability, water quality index, climate factors, human operational factors, management tools.

INTRODUCTION : Les jeunes de moins de 25 ans constituent le groupe de conducteurs le plus impliqué dans les collisions routières (CR). L’objectif de cette étude est de déterminer l’importance de certains facteurs humains et de l’environnement routier dans les collisions les nuits de la fin de semaine chez les jeunes conducteurs. Les hypothèses postulent des chances plus élevées de CR les nuits de la fin de semaine, comparativement aux CR survenant à d’autres moments de la semaine, en présence d’un seul facteur de risque et de deux facteurs de risque. MÉTHODE : Cette étude transversale porte sur les CR ayant causé des blessures légères, graves ou mortelles au Québec chez les conducteurs âgés de 16 à 24 ans. Les informations sur les 58 478 CR survenus de 2007 à 2011 et les facteurs associés à ces CR proviennent de la banque de données de la Société de l’assurance automobile du Québec. Les CR les nuits de la fin de semaine (vendredi à samedi et samedi à dimanche de 20 h 00 à 04 h 59) sont comparées aux CR survenues aux autres moments de la semaine. L’importance des facteurs humains (p. ex., conduite avec capacités affaiblies) et de l’environnement routier (p. ex., courbes) dans ces CR est évaluée à l’aide d’analyses de régression logistique binaire et multinomiale. RÉSULTATS : Plusieurs facteurs sont liés à une augmentation des chances de CR les nuits de la fin de semaine, comparativement aux autres moments de la semaine. Ces facteurs incluent, par ordre d’importance décroissant : la conduite avec les capacités affaiblies (rapport des cotes ajusté [RCA] = 5,05 et intervalles de confiance à 99 % [IC 99 %] = 4,53‒5,64), la fatigue et le sommeil (RCA = 2,40 ; IC 99 % = 2,12‒2,73), la présence de passagers (RCA = 1,81 ; IC 99 % = 1,69‒1,94), le genre masculin (RCA = 1,36 ; IC 99 % = 1,27‒1,46), les courbes (RCA = 1,21 ; IC 99 % = 1,11‒1,32) et la vitesse (RCA = 1,18 ; IC 99 % = 1,09‒1,28). Les résultats sur la présence de deux de ces facteurs suggèrent l’importance des capacités affaiblies. Les chances de CR sont particulièrement importantes lorsque la présence de capacités affaiblies et d’un autre facteur est comparée à l’absence de ces deux facteurs. Dans ces cas, les chances de CR s’étalent de 5,33 (IC 99 % = 4,40‒6,45) pour la combinaison avec les courbes à 7,68 (IC 99 % = 6,52‒9,05) pour la combinaison avec la présence de passagers. CONCLUSION : Cette étude a permis de déterminer l’importance de plusieurs facteurs de risque, notamment la conduite avec capacités affaiblies, dans l’implication des jeunes conducteurs dans les CR les nuits de la fin de semaine. Les résultats suggèrent diverses stratégies afin de mieux cibler la conduite avec capacités affaiblies, incluant l’accès graduel à la conduite avec de jeunes passagers la nuit après l’obtention du permis de conduire. / Abstract : INTRODUCTION: Young people under 25 represent the group of drivers most involved in motor vehicle crashes (MVC). The aim of this study is to determine the significance of certain human and road environment factors in weekend night crashes involving young drivers. The hypotheses postulate higher odds of crash occurrence on weekend nights, as compared to crashes at other times during the week, when there is the presence of a single risk factor and two risk factors. METHOD: This cross-sectional study examines MVC causing minor, severe or fatal injuries in Quebec drivers aged 16 to 24. The information pertaining to the 58 478 MVC that occurred from 2007 to 2011 and the factors associated with these MVC comes from the databank of the Société de l’assurance automobile du Québec. Weekend night MVC (Friday to Saturday and Saturday to Sunday from 8:00 p.m. to 4:59 a.m.) are compared to MVC occurring at other times of the week. The significance of human factors (e.g., driving under the influence) and road environment factors (e.g., curves) in these crashes is assessed using binary and multinomial logistic regression analyses. FINDINGS: Several factors are associated with the increased odds of an MVC occurring on weekend nights, as compared to other times of the week. These factors include, by order of decreasing significance: driving under the influence (adjusted odds ratio [AOR] = 5.05 and 99% confidence interval [99% CI] = 4.53‒5.64), fatigue and sleep (AOR = 2.40; 99% CI = 2.12‒2.73), presence of passengers (AOR = 1.81; 99% CI = 1.69‒1.94), male gender (AOR = 1.36; 99% CI = 1.27‒1.46), curves (AOR = 1.21; 99% CI = 1.11‒1.32), and speed (AOR = 1.18; 99% CI = 1.09‒1.28). The findings on the presence of two of these factors suggest the significance of driving under the influence. The odds of MVC occurrence are particularly high when the presence of driving under the influence and another factor is compared against the absence of these two factors. In such instances, the odds of MVC occurrence range from 5.33 (99% CI = 4.40‒6.45) when curves are also involved to 7.68 (99% CI = 6.52‒9.05) when passengers are also present. CONCLUSION: This study determined the significance of several risk factors, particularly driving under the influence, in young drivers’ involvement in MVC on weekend nights. The findings suggest various strategies to better target driving under the influence, including gradual access to driving with young passengers at night after obtaining a driver’s licence.

Les systèmes de production actuels sont soumis à des contraintes de réactivité et de productivité. Par conséquent, les variabilités du flux physique sont de plus en plus prononcées. Ces variabilités s’amplifient en raison d’un ensemble de facteurs humains. Elles impactent la productivité et peuvent donner lieu à des facteurs de risque qui peuvent contribuer dans la genèse des maladies professionnelles. Par conséquent, les systèmes de production doivent offrir la flexibilité nécessaire afin de mieux amortir cette variabilité et en particulier, son incidence sur l’opérateur. Dans ce contexte, ces travaux de thèse proposent une approche pour instaurer la flexibilité temporelle nécessaire dans un système de production : les marges de manœuvre temporelles. Ce travail décrit le développement d’un outil permettant de simuler un système afin d’évaluer son comportement. L’outil développé est baptisé AEN-PRO : Agent based ENgine for PROduction system simulation. Ces travaux proposent également la définition d’un indicateur permettant de mesurer les marges de manœuvre temporelles disponibles sur un poste de travail. L’analyse par états élémentaires est aussi proposée pour évaluer le comportement des entités du système afin de proposer des modifications de la conception qui améliorent les marges de manœuvre et la productivité du système. / Today's production systems are subject to reactivity and productivity constraints. Consequently, variability in the physical flow are increasingly pronounced. This variability affects productivity and may contribute to occupational diseases through different kind of risk factors. Therefore, production systems must have the needed flexibility to better cushion this variability and its impact on workers. In this context, this article proposes a tooled approach to establish temporal flexibility in production system: temporal margins of maneuver. The developed tool is used to simulate a production system and assess its behavior with respect to variability. This work also proposes the definition of an indicator to measure the temporal margins of maneuver in the simulated system. Elementary states analysis is proposed to evaluate the behavior of the system’s entities. This analysis leads to improvements that aim to enhance the temporal margins of maneuver and the productivity of the system as well.

Doctorat en Sciences Psychologiques et de l'éducation / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Des efforts importants ont été faits pour améliorer la précision de la détection des actions humaines à l’aide des articulations du squelette. Déterminer les actions dans un environnement bruyant reste une tâche difficile, car les coordonnées cartésiennes des articulations du squelette fournies par la caméra de détection à profondeur dépendent de la position de la caméra et de la position du squelette. Dans certaines applications d’interaction homme-machine, la position du squelette et la position de la caméra ne cessent de changer. La méthode proposée recommande d’utiliser des valeurs de position relatives plutôt que des valeurs de coordonnées cartésiennes réelles. Les récents progrès des réseaux de neurones à convolution (RNC) nous aident à obtenir une plus grande précision de prédiction en utilisant des entrées sous forme d’images. Pour représenter les articulations du squelette sous forme d’image, nous devons représenter les informations du squelette sous forme de matrice avec une hauteur et une largeur égale. Le nombre d’articulations du squelette fournit par certaines caméras de détection à profondeur est limité, et nous devons dépendre des valeurs de position relatives pour avoir une représentation matricielle des articulations du squelette. Avec la nouvelle représentation des articulations du squelette et le jeu de données MSR, nous pouvons obtenir des performances semblables à celles de l’état de l’art. Nous avons utilisé le décalage d’image au lieu de l’interpolation entre les images, ce qui nous aide également à obtenir des performances similaires à celle de l’état de l’art. / There have been significant efforts in the direction of improving accuracy in detecting human action using skeleton joints. Recognizing human activities in a noisy environment is still challenging since the cartesian coordinate of the skeleton joints provided by depth camera depends on camera position and skeleton position. In a few of the human-computer interaction applications, skeleton position, and camera position keep changing. The proposed method recommends using relative positional values instead of actual cartesian coordinate values. Recent advancements in CNN help us to achieve higher prediction accuracy using input in image format. To represent skeleton joints in image format, we need to represent skeleton information in matrix form with equal height and width. With some depth cameras, the number of skeleton joints provided is limited, and we need to depend on relative positional values to have a matrix representation of skeleton joints. We can show the state-of-the-art prediction accuracy on MSR data with the help of the new representation of skeleton joints. We have used frames shifting instead of interpolation between frames, which helps us achieve state-of-the-art performance.