Th. doct-ing.--Toulouse, I.N.S.A., 1978. N°: 8.

Th. doct.--Informatique et réseaux--Paris--ENST, 1991. / Bibliogr. p. 171-179.

En traitement du signal audio, les plosives sont des sons de parole très importants au regard de l’intelligibilité et de la qualité. Les plosives sont cependant difficiles à modéliser à l’aide des techniques usuelles (prédiction linéaire et codage par transformée), à cause de leur dynamique propre importante et à cause de leur nature non prédictible. Cette étude présente un exemple de système complet capable de détecter, segmenter, et altérer les plosives dans un flux de parole. Ce système est utilisé afin de vérifier la validité de l’hypothèse suivante : La phase d’éclatement (de burst) des plosives peut être mise à zéro, de façon perceptuellement équivalente. L’impact sur la qualité subjective de cette transformation est évalué sur une banque de phrases enregistrées. Les résultats de cette altération hautement destructive des signaux tendent à montrer que l’impact perceptuel est mineur. Les implications de ces résultats pour le codage de la parole sont abordées.

La détection de fermeture de boucle est cruciale pour améliorer la robustesse des algorithmes de SLAM. Par exemple, après un long parcours dans des zones inconnues de l'environnement, détecter que le robot est revenu sur une position passée offre la possibilité d'accroître la précision et la cohérence de l'estimation. Reconnaître des lieux déjà cartographiés peut également être pertinent pour apporter une solution au problème de la localisation globale, ou encore pour rétablir une estimation correcte suite à un

Objectif – Nous avons démontré par le passé le développement d’une fermeture laryngée inspiratoire active lors de l’augmentation des pressions en aide inspiratoire nasale (AIn). Le présent projet de maîtrise vise à mieux comprendre les facteurs impliqués dans ce rétrécissement laryngé inspiratoire en AIn. Précisément, nous avons investigué les hypothèses selon lesquelles 1) un temps de pressurisation court favorise la fermeture laryngée inspiratoire en AIn et 2) une augmentation de la pression en CO[indice inférieur 2] dans le gaz insufflé inhibe cette activité. De plus, nous avons étudié l’effet de la baisse de la pression artérielle en O[indice inférieur 2] (PaO[indice inférieur 2]). Devis d’étude – Étude animale prospective interventionnelle Méthodes – Des études polysomnographiques furent effectuées sur 13 agneaux âgés de 4 à 5 jours, instrumentés de façon chronique. Les stades de conscience, l’activité des muscles constricteurs laryngés, les mouvements respiratoires, la pression trachéale et la saturation en O[indice inférieur 2] furent enregistrés. Les agneaux furent ventilés par AIn en augmentant progressivement les niveaux de pression (10/4, 15/4 puis 20/4 cm H[indice inférieur 2]O). Des échantillons de gaz artériels furent pris à chaque niveau de pression étudié. L’effet de pentes de pressurisation allant de 0,05 à 0,4 secondes fut comparé à chaque niveau. Par la suite, du CO[indice inférieur 2] (PaCO[indice inférieur 2] = valeur de base + 10 mmHg) et du N[indice inférieur 2] (Pour atteindre une PaO[indice inférieur 2] = 45-55 mmHg) furent ajoutés à la tubulure inspiratoire pour vérifier l’effet de la hausse de la PaCO[indice inférieur 2] et de l’hypoxie sur la fermeture laryngée en AIn. Résultats – Le pourcentage de cycles respiratoires avec de l’activité électrique des muscles constricteurs laryngés lors de l’inspiration fut mesuré et comparé pour les diverses conditions. Les différentes pentes de pressurisation étudiées n’ont pas altéré l’activité inspiratoire phasique des muscles constricteurs laryngés en AIn. Toutefois, cette activité fut virtuellement abolie lors de l’augmentation de la PaCO[indice inférieur 2] chez tous les agneaux. Finalement, l’activité inspiratoire phasique constrictrice du larynx en AIn ne fut pas altérée en situation d’hypoxie. Conclusion – La fermeture laryngée inspiratoire active observée en AIn n’est pas modifiée par la valeur de la pente de pressurisation allant de 0,05 à 0,4 s ni par l’hypoxie, alors qu’une augmentation de la PaCO[indice inférieur 2] l’abolit. Ces résultats pourraient avoir un impact significatif sur la réussite de la ventilation mécanique non-invasive chez des patients aux soins intensifs pédiatriques et néonataux.

Le problème industriel des bruits de fermeture de porte consiste à traduire les attentes des automobilistes en spécifications sur les composants mécaniques de la porte. Le client en concession qui manœuvre la porte et perçoit à travers le bruit de fermeture que la porte est fermée, infère également des évocations complexes sur la qualité ou la solidité du véhicule auxquelles l'industriel est particulièrement attentif. La traduction de ces évocations complexes en règles techniques n'est pas immédiate. La caractérisation du ressenti par des critères extraits du signal sonore est une première étape qui, complétée par la caractérisation des sources organiques et des transferts acoustiques, peut aboutir aux spécifications techniques cherchées. Notre travail de thèse s'est attaché à étudier cette première étape qui pose des questions fondamentales sur la perception des bruits d'impact : il s'agit de comprendre ce que l'on perçoit du bruit d'impact entendu après une action humaine dans un environnement, et d'extraire du signal acoustique les critères sous-jacents.<br /><br />Une expérimentation en situation réelle est d'abord réalisée pour observer qualitativement les usages et le ressenti en situation naturelle, et souligner les facteurs environnementaux influents. Elle est complétée par l'étude quantitative de l'influence des facteurs environnementaux, comme les autres bruits de porte, le geste ressenti, et l'image a priori du véhicule. Après avoir observé les liens entre perception en situation réelle et perception au laboratoire, les bruits sont finement décomposés au laboratoire en propriétés perceptives : les propriétés analytiques (obtenues par analyse sensorielle), les propriétés naturelles (liées à la perception des sources et des évènements) et les évocations. Les relations entre ces propriétés perceptives sont ensuite établies. La caractérisation acoustique du bruit est alors traitée par l'intermédiaire d'un modèle d'analyse-synthèse dont le but n'est pas de reproduire à l'identique les bruits de fermeture de porte, mais qui vise à synthétiser des sons proches des sons réels du point de vue des propriétés perceptives, à partir d'un nombre réduit de paramètres. Le modèle s'appuie sur la décomposition du son en impacts principaux, chaque impact étant modélisé par un ensemble de gains et de coefficients d'amortissement par bandes de fréquence. Il est spécifiquement calibré pour reproduire les propriétés analytiques, plus directement liées au signal acoustique. La synthèse de sons contrôlés permet d'observer les effets de paramètres acoustiques sur les propriétés perceptives, et ainsi de proposer des critères acoustiques sous-jacents. La généralisation des résultats méthodologiques et de l'outil d'analyse-synthèse proposé est discutée à travers l'étude d'un autre bruit d'impact automobile : le bruit de toqué.

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Dans le cadre de la robotique mobile, des progrès significatifs ont été obtenus au cours des trois dernières décennies pour la cartographie et la localisation. La plupart des projets de recherche traitent du problème de SLAM métrique. Les techniques alors développées sont sensibles aux erreurs liées à la dérive ce qui restreint leur utilisation à des environnements de petite échelle. Dans des environnements de grande taille, l’utilisation de cartes topologiques, qui sont indépendantes de l’information métrique, se présentent comme une alternative aux approches métriques.Cette thèse porte principalement sur le problème de la construction de cartes topologiques pour la navigation de robots mobiles dans des environnements urbains de grande taille, en utilisant des caméras omnidirectionnelles. La principale contribution de cette thèse est la résolution efficace et avec précision du problème de fermeture de boucles, problème qui est au coeur de tout algorithme de cartographie topologique. Le cadre de cartographie topologique éparse / hiérarchique proposé allie une approche de partionnement de séquence d’images (ISP) par regroupement des images visuellement similaires dans un noeud avec une approche de détection de fermeture de boucles permettant de connecter ces noeux. Le graphe topologique alors obtenu représente l’environnement du robot. L’algorithme de fermeture de boucle hiérarchique développé permet d’extraire dans un premier temps les noeuds semblables puis, dans un second temps, l’image la plus similaire. Cette détection de fermeture de boucles hiérarchique est rendue efficace par le stockage du contenu des cartes éparses sous la forme d’une structure de données d’indexation appelée fichier inversé hiérarchique (HIF). Nous proposons de combiner le score de pondération TFIDF avec des contraintes spatiales et la fréquence des amers détectés pour obtenir une meilleur robustesse de la fermeture de boucles. Les résultats en terme de densité et précision des cartes obtenues et d’efficacité sont évaluées et comparées aux résultats obtenus avec des approches de l’état de l’art sur des séquences d’images omnidirectionnelles acquises en milieu extérieur. Au niveau de la précision des détections de boucles, des résultats similaires ont été observés vis-à-vis des autres approches mais sans étape de vérification utilisant la géométrie épipolaire. Bien qu’efficace, l’approche basée sur HIF présente des inconvénients comme la faible densité des cartes et le faible taux de détection des boucles. Une seconde technique de fermeture de boucle a alors été développée pour combler ces lacunes. Le problème de la faible densité des cartes est causé par un sur-partionnement de la séquence d’images. Celui-ci est résolu en utilisant des vecteurs de descripteurs agrégés localement (VLAD) lors de l’étape de ISP. Une mesure de similarité basée sur une contrainte spatiale spécifique à la structure des images omnidirectionnelles a également été développée. Des résultats plus précis sont obtenus, même en présence de peu d’appariements. Les taux de réussite sont meilleurs qu’avec FABMAP 2.0, la méthode la plus utilisée actuellement, sans étape supplémentaire de vérification géométrique.L’environnement est souvent supposé invariant au cours du temps : la carte de l’environnement est construite lors d’une phase d’apprentissage puis n’est pas modifiée ensuite. Une gestion de la mémoire à long terme est nécessaire pour prendre en compte les modifications dans l’environnement au cours du temps. La deuxième contribution de cette thèse est la formulation d’une approche de gestion de la mémoire visuelle à long terme qui peut être utilisée dans le cadre de cartes visuelles topologiques et métriques. Les premiers résultats obtenus sont encourageants. (...) / Over the last three decades, research in mobile robotic mapping and localization has seen significant progress. However, most of the research projects these problems into the SLAM framework while trying to map and localize metrically. As metrical mapping techniques are vulnerable to errors caused by drift, their ability to produce consistent maps is limited to small scale environments. Consequently, topological mapping approaches which are independent of metrical information stand as an alternative to metrical approaches in large scale environments. This thesis mainly deals with the loop closure problem which is the crux of any topological mapping algorithm. Our main aim is to solve the loop closure problem efficiently and accurately using an omnidirectional imaging sensor. Sparse topological maps can be built by representing groups of visually similar images of a sequence as nodes of a topological graph. We propose a sparse / hierarchical topological mapping framework which uses Image Sequence Partitioning (ISP) to group visually similar images of a sequence as nodes which are then connected on occurrence of loop closures to form a topological graph. A hierarchical loop closure algorithm that can first retrieve the similar nodes and then perform an image similarity analysis on the retrieved nodes is used. An indexing data structure called Hierarchical Inverted File (HIF) is proposed to store the sparse maps to facilitate an efficient hierarchical loop closure. TFIDF weighting is combined with spatial and frequency constraints on the detected features for improved loop closure robustness. Sparsity, efficiency and accuracy of the resulting maps are evaluated and compared to that of the other two existing techniques on publicly available outdoor omni-directional image sequences. Modest loop closure recall rates have been observed without using the epi-polar geometry verification step common in other approaches. Although efficient, the HIF based approach has certain disadvantages like low sparsity of maps and low recall rate of loop closure. To address these shortcomings, another loop closure technique using spatial constraint based similarity measure on omnidirectional images has been proposed. The low sparsity of maps caused by over-partitioning of the input sequence has been overcome by using Vector of Locally Aggregated Descriptors (VLAD) for ISP. Poor resolution of the omnidirectional images causes fewer feature matches in image pairs resulting in reduced recall rates. A spatial constraint exploiting the omnidirectional image structure is used for feature matching which gives accurate results even with fewer feature matches. Recall rates better than the contemporary FABMAP 2.0 approach have been observed without the additional geometric verification. The second contribution of this thesis is the formulation of a visual memory management approach suitable for long term operability of mobile robots. The formulated approach is suitable for both topological and metrical visual maps. Initial results which demonstrate the capabilities of this approach have been provided. Finally, a detailed description of the acquisition and construction of our multi-sensor dataset is provided. The aim of this dataset is to serve the researchers working in the mobile robotics and vision communities for evaluating applications like visual SLAM, mapping and visual odometry. This is the first dataset with omnidirectional images acquired on a car-like vehicle driven along a trajectory with multiple loops. The dataset consists of 6 sequences with data from 11 sensors including 7 cameras, stretching 18 kilometers in a semi-urban environmental setting with complete and precise ground-truth.