Controlling a formation of unmanned autonomous vehicles is a daunting prospect even when the formation operates under ideal conditions. When communication between vehicles is limited, maintaining a formation becomes difficult. In some cases the formation may become unstable. While a control law may stabilize a formation of vehicles with good communication, it may not be able to do so with poor communication. The resulting lack of formation stability affects the level of ï¬ delity the formation has to the original control law. Formation ï¬ delity is the degree to which the vehicles in a formation follow the trajectories prescribed by a control law. Many formation control laws assume certain conditions. Perfect formation ï¬ delity is not guaranteed when the vehicles in a formation are no longer operated under those conditions. We seek to mitigate the detrimental effects of poor communication and other real-world phenomena on formation ï¬ delity. Through simulation we test the effectiveness of a new way to implement an existing formation control law. Real-world conditions such as rigid-body motion, swarm dynamics, poor communication, and other phenomena are assessed and discussed. It is concluded through testing in simulation that it is possible to control a formation of boats by directing each boat with a unique set of waypoints in simulation. While these waypoints do not lead to perfect formation behavior, testing shows that implementing this control law using these waypoints allows the formation to be more robust to reduced communication. / Master of Science

Yes / Based on the particle-in-cell computing method, a debris mass model has been established to simulate debris flow fan formation over large downstream areas. Under the assumption that the debris medium is an assembly of many small, identical debris particle masses, the overall flowbehavior is obtained by averaging the flow parameters of neighboring debris masses at fixed grid points. The equation of motion for each debris mass is based on the depthaveraged Navier-Stokes equation in two horizontal dimensions. The friction slope of debris flow is modeled by combining the effects of both the liquid phase (slurry composed ofwater and fine particles) modeled as a Bingham fluid and solid phase (coarse particles) in the debris mixture. The rheological parameters are evaluated according to the density and particle size distribution of the debris material. Convergence of the method is demonstrated by repeatedly doubling the number of debris masses employed in the computation until insignificant change is observed. The debris mass model is demonstrated through a prototype application to a documented 1991 debris flowdeposited in the lower reach of the Shawan Ravine inYunnan Province, China. The final alluvial fan was formed by eight consecutive debris flow events, each lasting about 2000 seconds with a discharge rate of 250 m3/s. The simulation results are in good agreement with field observations. The general features of debris fan development and configuration are well predicted.

The investigation presented is in two parts: a study of the mixed dimerizations of halogenated ketenes with non-halogenated ketenes and a study of the rearrangements of 8-chloro-8-methylbicyclo {4.2.0} oct-2-en-7-ones.

Tableau d’honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2004-2005 / Le noyau réticulaire thalamique (RE) est une structure qui engendre des fuseaux, une oscillation bioélectrique de marque pendant les stades précoces du sommeil. De multiples propriétés neuronales, intrinsèques et synaptiques, sont impliquées dans la génération, la propagation, le maintien et la terminaison des ondes en fuseaux. D’un autre côté, ce rythme constitue un état spécial de l’activité du réseau qui est généré par le réseau lui-même et affecte les propriétés cellulaires du noyau RE. Cette étude se concentre sur ces sujets: comment les propriétés cellulaires et les propriétés du réseau sont inter-reliées et interagissent pour engendrer les ondes fuseaux dans les neurones du RE et leurs cibles, les neurones thalamocorticaux. La présente thèse fournit de nouvelles évidences montrant le rôle fondamental joué par les neurones du noyau RE dans la genèse des ondes en fuseaux, dû aux synapses chimiques établies par ces neurones. La propagation et la synchronisation de l’activité sont modulées par les synapses électriques entre les neurones réticulaires thalamiques, mais aussi par les composantes dépolarisantes secondaires des réponses synaptiques évoquées par le cortex. De plus, la forme générale et la terminaison des oscillations thalamiques sont probablement contrôlées en grande partie par les neurones du RE, lesquels expriment une conductance intrinsèque leurs procurant une membrane avec un comportement bistable. Finalement, les oscillations thalamiques en fuseaux sont aussi capables de moduler les propriétés membranaires et l’activité des neurones individuels du RE. / The thalamic reticular nucleus (RE) is a key structure related to spindles, a hallmark bioelectrical oscillation during early stages of sleep. Multiple neuronal properties, both intrinsic and synaptic, are implicated in the generation, propagation, maintenance and termination of spindle waves. On the other hand, this rhythm constitutes a special state of network activity, which is generated within, and affects single-cell properties of the RE nucleus. This study is focused on these topics: how cellular and network properties are interrelated and interact to generate spindle waves in the pacemaking RE neurons and their targets, thalamocortical neurons. The present thesis provides new evidence showing the fundamental role played by the RE nucleus in the generation of spindle waves, due to chemical synapses established by its neurons. The propagation and synchronization of activity is modulated by electrical synapses between thalamic reticular neurons, but also by the secondary depolarizing component of cortically-evoked synaptic responses. Additionally, the general shaping and probably the termination of thalamic oscillations could be controlled to a great extent by RE neurons, which express an intrinsic conductance endowing them with membrane bistable behaviour. Finally, thalamic spindle oscillations are also able to modulate the membrane properties and activities of individual RE neurons.

En formation professionnelle agricole au Québec, dans un contexte où les formations en alternance sont privilégiées pour favoriser la réussite, la question de l'arrimage entre les pratiques éducatives des enseignants et celles des formateurs en entreprises est posée. Dans une perspective compréhensive de la recherche s'appuyant sur la stratégie de l'étude de cas, l'arrimage a été abordé selon trois points de vue: (1) à travers une séquence école-stage-école; (2) à travers les systèmes de pratiques professionnelles propres à chaque intervenant et (3) à travers le déroulement de pratiques spécifiques que sont les pratiques d'enseignement à l'école et les pratiques de formation en entreprise. L'analyse de contenu des entrevues et des observations en classes et en entreprises fait notamment ressortir l'hétérogénéité des pratiques, l'importance de la structure scolaire en regard de l'alternance et de l'arrimage qu'elle permet, ainsi que certaines faiblesses concernant la didactique de l'alternance chez les enseignants et le guidage de l'activité chez les formateurs en entreprises. Ainsi, bien que, majoritairement, l'arrimage ne résulte pas d'une démarche volontaire de la part des formateurs en entreprise, il passe notamment par les objets, les lieux et les moyens de formation, malgré un manque de temps évident, et repose essentiellement sur la planification rigoureuse des enseignants. Pour les enseignants, l'arrimage s'effectue à travers des pratiques formelles telles les pratiques d'enseignement et les pratiques de supervision, et à travers des pratiques informelles telles les pratiques de corridor. Dans les pratiques d'enseignement, l'arrimage consiste en l'apport continu de situations vécues par les élèves ou par les enseignants, et par des apports théoriques liés à la réalité en entreprise. Pour les formateurs en entreprise, l'arrimage s'effectue par la mise en action de l'élève dans un travail lié à la formation à l'école, et par un minimum d'informations liées à la formation à l'école.

Cette thèse propose de comprendre ce que peut être une formation continue selon le paradigme de l'éducation/formation tout au long de la vie. Elle présente les progrès actuels des recherches sur le métier et le développement professionnel des enseignants. Une étude comparative contextualisée des systèmes de formation continue en France et en Ukraine examine les similarités et les différences. Grâce à des approches historique et socio-institutionelle, les changements, mais aussi les « problèmes » qui se produisent aux différents niveaux (national, régional, local) sont analysés. La thèse se termine par la proposition d'une nouvelle conception de la formation et par une discussion sur des exemples concrets d'actions qui correspondent à la logique d'une continuité d'apprentissage individuel et collectif. On conclue sur la nécessité d'une meilleure compréhension des caractéristiques du développement professionnel pour tous les acteurs : les décideurs, les institutions de formation, les établissements scolaires et les enseignants

Dans la mesure où les ressources humaines et la productivité du personnel sontun facteur-clé de la production de l’organisation et de son fonctionnementéconomique, disposer d’un personnel compétent et motivé, susceptible demettre en oeuvre les responsabilités qu’on lui confie, est un atout précieux quiapporte des avantages économiques considérables à toute les organisation. C’estpour cette raison que celles-ci investissement dans le développementprofessionnel et dans les compétences de leurs salariés et consacrent dessommes importantes à la mise en place de démarches de formation. Pourtant, lesresponsables d’entreprise se sont toujours demandés si les ressources utiliséespour la formation ont l’efficacité souhaitée ou non.Le choix d’un modèle d’évaluation de l’impact de la formation, aussi bien laformation spécifique que la formation générale, sur la productivité desressources humaines est donc important et constitue le fondement de cetterecherche. Pour étudier cette question et déterminer l’effet de la formation, laprésente recherche a mobilisé une approche quantitative basée sur des résultatsde panel. Dans la mesure où deux types de modélisation ont été utilisés dans lalittérature, les douze hypothèses de cette recherche ont fait l’objet de l’étude de24 modèles destinés à relier les variables de l’étude.Les résultats montrent que le coût total de la formation et le coût par personneont un impact significatif sur la productivité des ressources humaines dans lesentreprises pharmaceutiques iraniennes. Sur la base du travail réalisé dans cetterecherche, il est apparu que la formation générale a en général un impact nonsignificatif sur la productivité, alors que la formation spécifique a en général unimpact positif sur la productivité. Ces résultats sont présentés et discutés. / Since human resources and its productivity is the main and key factor inproductivity of the whole organization and its economic operation, possessingeffective human resources who bear appropriate and adequate knowledge, skilland attitude to perform the delegated responsibilities in appropriate quality andquantity, is considered as a valuable capital and will bring considerableeconomic benefits for the organization. For this reason, various organizationsinvest on developing their labors capabilities and expend considerable financialresources in addition to the lost working opportunities related to the staffsinvolved in the training process which have its own special costs. Theorganization managers always have questioned whether the expended resourcesand investments to train the staffs (which include various costs especially thelost opportunity cost and separating from the staffs in different job levels) havehad the required and expected effectiveness or not.For this reason, selecting appropriate model and approach to evaluate the effectof implemented trainings, including specific and general trainings, on the laborproductivity in an organization is very important and essential which is thepurpose of this research.To research on this issue and to determine the relation and effect of training onlabor productivity, this research was performed in quantitative method usingpanel data technique. Since two types of production function has been utilizedto evaluate the effect of training on labor productivity, the research 12hypotheses have been analyzed two times and for this reason, 24 models andrelations between the variables have been defined, examined and analyzed.The findings showed that total training cost variable and per-capita capitalvariable have significant effect on labor productivity in Iran pharmaceuticalcorporations.According to the research results regarding the effect of various trainings on thelabor productivity in different pharmaceutical corporations and in case ofselecting linear model to explain the relation between training and productivity,the following issues are notable:5- General trainings have mainly and insignificant effect on the laborproductivity in different corporations. This result is identical to the resultsderived using panel model for all corporations.- Specific trainings in general have positive and significant effecton the labor productivity in different corporations. This result is identical tothe results derived for all corporationsIf the Cobb-Douglas production function is used to explain the relationbetween various trainings and labor productivity, the following results can bepresented:- General trainings have insignificant effect on the labor productivityin corporations under study, and even this relation in some corporation isestimated negative.- The relation between specific trainings and labor productivity has beenestimated positive and significant in all corporations under study.

A formação de professores constitui-se como uma preocupação, especialmente pelo fato de ser um processo que forma formadores de outros. Neste âmbito, observa-se que os cursos de licenciatura têm feito parte de um extenso processo de expansão do ensino superior no Brasil, marcado essencialmente pelo aumento das instituições privadas e por condições que demonstram uma diminuição no tempo de formação, além da presença da racionalidade técnica na forma de valorização da instrumentalização dos alunos/futuros professores. Considerando os diversos olhares e críticas que geram extensa produção a respeito, não apenas a realidade política e seus resultados, mas compreende-se também a importância de verificar a visão dos atores presentes neste processo de formação. Na produção de conhecimento sobre a formação docente, diversos pontos são apontados, mas sempre por um olhar político diante da realidade institucional. Considerando também esta análise como importante e fundamentando-a no olhar da Teoria Crítica da Sociedade, especialmente na Teoria da Pseudoformação, buscou-se aqui apresentar questões a partir da visão de professores e alunos e a forma como estes consideram e avaliam a formação dos professores, nos cursos de licenciatura. Com o objetivo de discutir a formação e como ela ocorre nas diversas instituições, além de identificar a instrumentalização no âmbito educacional em geral e na formação de professores em particular, como uma oportunidade de compreender o contexto em detrimento da formação cultural como possibilidade de emancipação, este trabalho foi realizado. As hipóteses deste estudo foram: 1) se a organização da educação, assim como a da cultura, passou a ser industrial (administrada), reduzindo o reconhecimento do caráter da contradição e da dialética, a formação deixou de ser formação para a resistência e converteu-se em pseudoformação; 2) a ideia de que no contexto educacional brasileiro os alunos das universidades públicas estão mais propensos a uma formação para a emancipação em virtude das condições objetivas que marcam seus cursos e todo seu processo de formação inicial; e 3) a própria legislação e as políticas educacionais interferem na formação. Neste sentido foram realizados, além do levantamento bibliográfico e revisão teórica, 46 entrevistas, sendo 30 com alunos de cursos de licenciatura em Geografia e História e 16 com professores dos mesmos cursos; destes, 11 alunos e 5 professores eram vinculados à instituição privada, 10 alunos e 6 professores à instituição pública e 9 alunos e 5 professores à instituição confessional. Foram realizadas estas entrevistas e organizadas as respostas em categorias definidas posteriormente. Conclui-se que a formação atual é caracterizada pela pseudoformação, em todas as instituições pesquisadas, tanto pelas condições objetivas que não permitem a experiência e a formação cultural quanto pela própria interferência institucional que tem favorecido a precarização. Os alunos das instituições, pública e confessional, pesquisadas têm a possibilidade da experiência, mas têm dificuldades de refletir sobre ela e acabam sacralizando a formação; enquanto que os alunos da instituição privada não têm acesso às possibilidades formativas e têm as condições de formação precarizadas e reduzidas / The formation of teachers arouses a concern, especially because it is a process that forms people who will form others. It has been observed in this sense that the teaching training courses have been part of a lengthy process of the expansion of Higher Education in Brazil, essentially shown in the increase of private institutions of this one beyond the presence of technical rationality through the instrumentalization valuation of the students/future teachers. Considering the various looks and criticisms that expand extensive production about, not only the political reality and its results, but it has been understood the importance of checking the perspective of the actors present in this process of formation. Several points have pointed out the teacher formation in the production of knowledge but always through a political look in front of the institutional reality. Considering this analysis also as an important one and supporting it with the Critical Theory of Society, especially in Theory of Pseudo-Formation, it has aimed to present questions from the point of view of the teachers and from the students and to present the way they have considered and evaluated the formation of the teachers in the teaching training courses. This research has been carried out with the goal of discussing the formation and how it occurs inside the institutions, and of identifying the instrumentalization in the educational setting in general and particularly, in the formation of the teachers, as an opportunity for understanding the context over the cultural formation as a possibility of emancipation. The hypotheses of this doctorate thesis have been: 1) if the organization of the education, as well as of the culture, has become industrial (something administered, managed), reducing the recognition or the character of contradiction and dialectic, the formation no longer is a formation towards resistance and turned into pseudo-formation; 2) the idea that in the Brazilian context, the students from public universities have more tendency to a formation towards emancipation due to the favorable conditions that are a fact in their courses and all their process of the initial formation; and 3) its own prevailing legislation and the educational policies interfere in the formation. Seen in this terms, it has been carried out 46 interviews besides the theoretical and literature reviews, i.e., 30 interviews with students of the teaching training courses of Geography and History and 16, with teachers of the same courses; being, 11 students and 5 teachers who worked at the private institution, 10 students and 6 professors, at the public one and 9 students and 5 professors at the Christian Confessional institution. These interviews have been conducted and the answers have been organized in categories defined afterwards. It has been concluded that the current formation is characterized by pseudo-formation in all institutions researched, as to the favorable conditions that do not allow the experience and the cultural formation, as to its own institutional interference that has favored the precarization. The students from the public and the Christian confessional institutions have the possibility of the experience but they face difficulties to reflect upon it and they turn the formation sacred, while the students from the private institution do not have access to the possibilities of formation and have precarious and reduced conditions of formation

Depuis plus de dix ans, le Québec s'est engagé dans la réforme de son système d'éducation. Réforme des programmes d'études, certes, mais également réforme de la formation initiale des enseignants qui prend désormais le virage de la professionnalisation. L'enseignant professionnel est ce praticien réflexif capable de résoudre des problèmes et d'inventer des stratégies par ses propres moyens sans être tenu de suivre des procédures détaillées et conçues par d'autres. Grâce à ses capacités d'autoanalyse, d'autoévaluation et d'autorégulation, il réajuste constamment ses modes d'intervention en intégrant les apports de la recherche à une pratique personnelle. Son éthique professionnelle le conduit au-delà de la tradition, de ses préférences personnelles ou de la reproduction de sa propre expérience d'élève. Cette professionnalité s'appuie sur une base de savoirs couvrant un large éventail de connaissances ayant trait notamment à la discipline enseignée, aux caractéristiques des élèves, aux théories de l'apprentissage, aux programmes d'études, aux fondements éducatifs, etc. La compétence pédagogique de l'enseignant réside dans cette capacité de mobiliser adéquatement ces savoirs en vue de susciter l'apprentissage chez les élèves. Les prescriptions ministérielles en matière de formation initiale des enseignants s'appliquent également à la formation des enseignants de musique. Or, c'est en cherchant des travaux dédiés aux savoirs professionnels du spécialiste en musique que nous avons constaté l'absence d'une représentation du champ de savoirs de l'éducation musicale scolaire. Le manque d'une telle vision d'ensemble est un problème crucial pour les responsables de la formation initiale des spécialistes en musique. Comment, en effet, définir une base de savoirs professionnels appropriée sans une connaissance de l'état actuel de développement du champ de savoirs de l'éducation musicale? Qui plus est, pour être vraiment utile, une représentation globale de ce champ devrait proposer une structuration des savoirs en adéquation avec la nature des compétences que l'on veut voir se manifester chez les spécialistes en musique. Il y a donc un vide important à combler dans le champ théorique de l'éducation musicale. Par cette recherche, nous avons voulu contribuer à la construction d'une telle représentation. Pour délimiter l'objet de recherche et structurer les données recueillies, nous avons adopté le cadre de référence de la situation pédagogique (tel qu'élaboré par Renald Legendre), soit un modèle systémique de la situation contextuelle où se déroulent les processus d'enseignement et d'apprentissage. Ce modèle est constitué de quatre composantes, Sujet, Objet, Milieu et Agent et de trois relations pédagogiques, la Relation didactique, la Relation d'enseignement et la Relation d'apprentissage. Nous avons limité notre recherche à la composante Objet pour laquelle nous avons retenu cinq paramètres : fondements musicaux, finalités, buts, objectifs généraux et contenu. Pour chacun de ces paramètres, nous avons élaboré une ou plusieurs typologies afin de présenter les différentes possibilités, ou options, que nous avons recensées dans la documentation spécialisée en éducation musicale. Cette recherche théorique de type spéculatif adopte le cadre méthodologique général de l'anasynthèse. Le modèle terminal se présente comme un modèle axiologique de l'éducation musicale scolaire. Il pourra servir de cadre de référence pour l'appréhension du champ de savoirs de l'éducation musicale scolaire, en ce qui concerne l'Objet d'enseignement-apprentissage. De plus, il pourra contribuer à la précision des savoirs professionnels du spécialiste en musique, au développement de compétences professionnelles chez ce dernier et à la planification curriculaire ou pédagogique en musique. Signalons que la démarche de recherche adoptée nous a également permis de clarifier en cours de route plusieurs éléments du réseau notionnel de l'éducation musicale. Nous espérons enfin avoir mis en évidence le dynamisme de la recherche en éducation musicale, la diversité des approches qui coexistent dans la documentation spécialisée en ce domaine, l'extrême richesse des possibilités d'intervention éducatives en musique et, surtout, la nécessité de reconnaître l'éducation musicale scolaire comme une dimension importante du développement intégral des personnes. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : musique, éducation, enseignement, formation initiale des enseignants, fondements, curriculum, didactique, situation pédagogique.

In the short-range wireless communication and networking, Bluetooth is a promising technology, mainly used as a replacement for connected cables. Since the Bluetooth specification only defines how to build a Piconet, several solutions have been proposed to construct a Scatternet from the Piconets in the literatures. The process of constructing a Scatternet is called the Scatternet formation. The traditional scatternet formation has three defects: First, more power and time need to be consumed in order to construct the scatternet. Second, after the scatternet is formed, more power and bandwidth are required to maintain the connection of scatternet. Third, due to the restriction of topology, the communication between two nodes must be relayed through the bridge or master, even when they are in the communication range. In this thesis, we propose a novel method in the transmission ranges of all the other nodes to form temporary point-to-point piconet only when two nodes want to communicate with each other. When the communication is finished, the temporary point-to-point piconet is destroyed immediately. Two nodes in the communication range can communicate with each other directly without the relay node. Our On-Demand Point-To-Point Piconet Formation (ODP2P) scheme resolves the defects of traditional scatternet formation in communication range. In order to reduce the communication delay, every node owns its list to record the information of all nodes within the communication range. An on-event method maintains the list. Network performance analysis and simulations show that our method can reduce the routing path significantly, provide better utilization for Bluetooth personal area network (PAN), and maintain the range list efficiently.