Les récentes recherches en robotique ont étendu l’utilisation des robots au-delà des environnements industriels traditionnels. Les robots humanoïdes sont bien adaptés pour effectuer des tâches accomplies par l’homme, en raison de leurs formes et leurs capacités de mouvements «humaines». En général, les robots humanoïdes ont un torse, une tête, deux bras et deux jambes. Ils ont été développés pour effectuer des tâches humaines telles que l’assistance personnelle, où ils devraient être en mesure d’aider les personnes âgées ou malades, ou effectuer des missions dangereuses, etc. C’est pourquoi les chercheurs ont besoin d’extraire des connaissances sur le mouvement humain grâce à l’observation continue du comportement humain. Ceci aidera les robots à être capables d’effectuer et d’accomplir des tâches en interagissant avec un humain. Le mouvement humain peut être analysé grâce à des systèmes de capture de mouvement, par exemple le système Vicon. L’objectif principal du projet de recherche est de développer des algorithmes afin qu’un robot soit capable d’interagir avec un partenaire humain en temps réel. Dans le présent travail, nous proposons et validons un algorithme probabiliste complet pour la prédiction du mouvement humain, nous montrerons que le modèle d’inférence peut anticiper vigoureusement les actions de l’être humain. Notre approche est basée sur un algorithme intégrant les paramètres des GMMs (Gaussian Mixture Models) dans un filtre de Kalman.

This thesis analyses the impact of tax policy on firms' leverage ratios in a balanced panel of 129 medium-sized listed companies from II European countries from 1993 to 2005. A general model of company leverage is applied within which King's tax ratios are used to capture tax policy changes, controlling for non-tax influences suggested by the theory of corporate finance. Various leverage measures are studied to check for the robustness of the estimated model. Total debt is then decomposed into long-term and short-term debt to examine the determinants of different components of debt. The estimation is initially performed within a traditional static framework. The model is estimated using panel data techniques, including the Hausman-Taylor (1981) instrumental variable estimator and the Arellano-Bover (1995) GMM estimator to control for endogeneity. The results suggest that tax policy as measured has a significant but small impact on firms' leverage ratios and the impact is stronger on short-term borrowings than on long-term ones. Non-debt tax shields are a substitute for debt in company activities. With regard to control variables, the empirical findings suggest that non-tax factors affect financing decisions in a way somewhat consistent with the pecking-order theory. There is evidence to support the argument for the differences between the determinants of long-term and short-terin financing decisions. Further research is done by adopting a dynamic adjustment model which allows firms to deviate from their optimal leverage due to random shocks and takes account of adjustment costs incurred when they work back gradually to the optimal level. Arellano-Bond (1991) GMM estimator is applied to obtain consistent estimates. The results substantiate the existence of adjustment costs and corroborate the results from the static model that tax policy measured by King's tax ratios exerts a significant impact on firms' total debt and short-term debt. Finns under the 'Anglo-Saxon' corporate governance systems appear to bear lower adjustment costs and thus have a higher adjustment speed than those under more relation-based systems for all forms of debt. In addition, firms bear lower adjustment costs in adjusting their long-term debt than short-term debt regardless of their corporate governance systems.

This thesis sets out to explain the relationship between fiscal spending and economic growth. The relationship is established using a panel vector autoregression model estimated by GMM, using GDP growth and government spending on a panel of 30 OECD countries. The model used is tested with slight variations in specification which are concluded to be important in the finalized results. By altering the specification used in the model this thesis produces relatively different sizes on the multiplier effect both in the short run and in the long run effect. The size of the multiplier effect produced by this thesis is varying between 0.437 on the low side and 2.224 on the high side depending on a few alterations in model specification. Similarly, the long run multiplier effect is measured as 1.873 on the low side and 8.263 on the high side. The mean duration of the multiplier effect is estimated to be approximately 3 years.

In this thesis we have studied China's financial sector globalisation by analysing the determinants of Chinese banking sector profitability, and the relationship between GDP growth and FDI inflows. For estimating the Chinese banking sector profitability, we applied system GMM estimation on the annual data of 56 banks currently in China. The time period of the data is from 2002-2011. We found out that both internal and external factors have impact on the Chinese banking sector profitability. As we have expected financial sector globalisation has positive impact on the profitability of banking industry. For analysing the impacts of financial sector globalisation in terms of FDI contribution to the Chinese economy, we have tested the relationship between FDI and GDP by running the VAR model on the macro data over the time period of 1987-2011. We have found that GDP growth explains the rapid development of FDI, and FDI indirectly influences the GDP growth by influencing the domestic investments.

In the past two decades, significant changes have been shaping and transforming the banking sectors worldwide. Among these trends we find an intensive surge in foreign bank ownership which is especially remarkable in the countries of the Central, Eastern and South-Eastern European region. Using the sample of 17 countries and filtering out more than 140 domestically-operating foreign-owned banks, we examine the determinants of their performance in relation to host country conditions and home country banking sector performance over the period of seven years between 2005 and 2011. Due to the topic's currency, we additionally provide an insight into the link between sovereign debt and bank ownership. By means of system GMM model, or fixed effects model, we reveal that macroeconomic fundamentals of the host country affect the foreign-owned banks' performance but do not suffice in explaining it fully. Moreover, the depth of the current crisis as demonstrated in the home country impacts negatively on the host-country-operating foreign-owned banks. We did not find any convincing evidence of the host sovereign debt and bank ownership nature of relationship.

<p>Sedan årsskiftet 2006/2007 har antalet medlemmar i arbetslöshetskassorna minskat drastiskt. Under samma period har ett flertal reformer genomförts på arbetslöshetsförsäkringens område som bland annat resulterat i höjda medlemsavgifter för de flesta a-kassorna. Syftet med denna uppsats är att undersöka huruvida det över tid går att finna något samband mellan förändringar i medlemsantal och medlemsavgifter. För att undersöka detta måste man förutom avgifterna även ta hänsyn till andra variabler kopplade till arbetslöshetsförsäkringen. Dessa övriga variabler är grundbelopp, högsta dagpenning, ersättningsgrad och arbetslöshet. Vi formulerar en modell för sambandet mellan medlemsantal och dessa variabler och skattar denna genom metoden Generalized Method of Moments med hjälp av data från 2000-2009. Våra resultat visar i enlighet med teori och tidigare forskning på ett negativt samband mellan medlemsavgifter och antalet medlemmar i a-kassan. Detta samband visar sig vara starkt, särskilt på lång sikt. För att tydigare se hur avgiftsförändringar påverkar olika typer av individer i olika grad har vi även undersökt huruvida medlemsantalet i a-kassor kopplade till tjänstemanna- respektive arbetarförbund är olika känsliga för förändringar i avgiften. Våra resultat visar i kontrast till tidigare studier att a-kassorna kopplade till tjänstemannaförbunden (TCO och Saco) är mer känsliga för förändringar jämfört med arbetarförbunden (LO). Detta skapar anledning att tro att det finns andra faktorer än avgifter och de övriga variablerna som inkluderats i vår modell vilka påverkar anslutningsgraden och som kan förklara skillnaden mellan de olika grupperna.</p>

<p>Reporäntan är en central ekonomisk variabel inom penningpolitiken. Förändringen i räntan påverkar investeringar, produktionsnivå och inflation, däribland aktiepriser.</p><p>Effekten av en förväntad ändring av räntan kommer att avgöra räntekänsligheten på olika aktiepriser. Syftet med den här uppsatsen är att undersöka och avgöra om det förekommer skillnader i räntekänslighet mellan olika aktieindex genom att tillämpa instrumentvariabelmetoden, i form av den generaliserade momentmetoden (GMM).</p><p>Resultatet i uppsatsen tyder på att vissa aktieindex tenderar vara mer känsliga för en höjning- respektive sänkning av räntan. Branscherna fastighet- & finans samt IT har benägenhet att drabbas av en högre ränterisk gentemot läkemedel, telekom- och verkstadsindex. Marknaden för olika aktieindex ser olika ut i form av antal aktörer, konkurrens och riskbenägenhet. Detta är orsaker till att det råder större känslighet för en del branscher vid en ränteförändring.</p>

Sedan årsskiftet 2006/2007 har antalet medlemmar i arbetslöshetskassorna minskat drastiskt. Under samma period har ett flertal reformer genomförts på arbetslöshetsförsäkringens område som bland annat resulterat i höjda medlemsavgifter för de flesta a-kassorna. Syftet med denna uppsats är att undersöka huruvida det över tid går att finna något samband mellan förändringar i medlemsantal och medlemsavgifter. För att undersöka detta måste man förutom avgifterna även ta hänsyn till andra variabler kopplade till arbetslöshetsförsäkringen. Dessa övriga variabler är grundbelopp, högsta dagpenning, ersättningsgrad och arbetslöshet. Vi formulerar en modell för sambandet mellan medlemsantal och dessa variabler och skattar denna genom metoden Generalized Method of Moments med hjälp av data från 2000-2009. Våra resultat visar i enlighet med teori och tidigare forskning på ett negativt samband mellan medlemsavgifter och antalet medlemmar i a-kassan. Detta samband visar sig vara starkt, särskilt på lång sikt. För att tydigare se hur avgiftsförändringar påverkar olika typer av individer i olika grad har vi även undersökt huruvida medlemsantalet i a-kassor kopplade till tjänstemanna- respektive arbetarförbund är olika känsliga för förändringar i avgiften. Våra resultat visar i kontrast till tidigare studier att a-kassorna kopplade till tjänstemannaförbunden (TCO och Saco) är mer känsliga för förändringar jämfört med arbetarförbunden (LO). Detta skapar anledning att tro att det finns andra faktorer än avgifter och de övriga variablerna som inkluderats i vår modell vilka påverkar anslutningsgraden och som kan förklara skillnaden mellan de olika grupperna.

Reporäntan är en central ekonomisk variabel inom penningpolitiken. Förändringen i räntan påverkar investeringar, produktionsnivå och inflation, däribland aktiepriser. Effekten av en förväntad ändring av räntan kommer att avgöra räntekänsligheten på olika aktiepriser. Syftet med den här uppsatsen är att undersöka och avgöra om det förekommer skillnader i räntekänslighet mellan olika aktieindex genom att tillämpa instrumentvariabelmetoden, i form av den generaliserade momentmetoden (GMM). Resultatet i uppsatsen tyder på att vissa aktieindex tenderar vara mer känsliga för en höjning- respektive sänkning av räntan. Branscherna fastighet- &amp; finans samt IT har benägenhet att drabbas av en högre ränterisk gentemot läkemedel, telekom- och verkstadsindex. Marknaden för olika aktieindex ser olika ut i form av antal aktörer, konkurrens och riskbenägenhet. Detta är orsaker till att det råder större känslighet för en del branscher vid en ränteförändring.

This dissertation examines the effect of fiscal decentralization on poverty reduction and explores potential transmission channels through pro-poor sectoral outcomes such as basic education, basic healthcare and agricultural productivity. We first develop a theoretical model to explain the interaction between decentralization and poverty reduction outcomes. In particular, we show that the marginal effect of fiscal decentralization on pro-poor sectors depends largely on the outcome of the trade-off between potential benefits derived from better matching of local preference due to local proximity, and the lack of technical capacity at the local level. This finding provides, in a way, a theoretical explanation of the different outcomes observed in fiscal decentralization programs around the world. This inconclusive theoretical result motivates an empirical analysis to assess whether there is any statistical significant relationship between fiscal decentralization and poverty. We implement this estimation using the Generalized Method of Moment Instrumental Variable (GMM-IV) methodology on 97 countries spanned over the period 1975-2000. Our estimation results reveal a statistically significant, but non-linear relationship between fiscal decentralization and poverty. In addition, we empirically explore potential transmission mechanism of the effect of fiscal decentralization on poverty through three sectors (basic education, basic healthcare and agricultural extension) that have been shown in the literature on basic needs and also by development practitioners to have significant bearing on the well-being of the poor. Finally, given the relatively high level of poverty in addition to the fact that most African countries are far behind in attaining their Millennium Development Goals (MDGs) targets, we investigate whether the effect of fiscal decentralization on poverty will be greater in Sub-Saharan Africa (SSA) relative to other regions.