Driving is one of the most common and preferred forms of transport used in our actual society. However, according to studies, it is also one of the most dangerous. One solution to increase safety on the road is applying technology to automate and prevent avoidable human errors. Nevertheless, despite the efforts to obtain reliable systems, we have yet to find a reliable and safe enough solution for solving autonomous driving. One of the reasons is that many drives are done in conditions far from the ideal, with variable lighting conditions and fast-paced, unpredictable environments. This project develops and evaluates an algorithm that takes the input of dynamic vision sensors (DVS) and runs on neuromorphic spiking neural networks (SNN) to obtain a robust road lane tracking system. We present quantitative and qualitative metrics that evaluate the performance of lane recognition in low light conditions against conventional algorithms. This project is motivated by the main advantages of neuromorphic vision sensors: recognizing a high dynamic range and allowing a high-speed image capture. Another improvement of this system is the computational speed and power efficiency that characterize neuromorphic hardware based on spiking neural networks. The results obtained show a similar accuracy of this new algorithm compared to previous implementations on conventional hardware platforms. Most importantly, it accomplishes the proposed task with lower latency and computing power requirements than previous algorithms. / Att köra bil är ett av de vanligaste och mest populära transportsätten i vårt samhälle. Enligt forskningen är det också ett av de farligaste. En lösning för att öka säkerheten på vägarna är att med teknikens hjälp automatisera bilkörningen och på så sätt förebygga misstag som beror på den mänskliga faktorn. Trots ansträngningarna för att få fram tillförlitliga system har man dock ännu inte hittat en tillräckligt tillförlitlig och säker lösning för självkörande bilar. En av orsakerna till det är att många körningar sker under förhållanden som är långt ifrån idealiska, med varierande ljusförhållanden och oförutsägbara miljöer i höga hastigheter. I det här projektet utvecklar och utvärderar vi en algoritm som tar emot indata från dynamiska synsensorer (Dynamic Vision Sensors, DVS) och kör datan på neuromorfiska pulserande neuronnät (Spiking Neural Networks, SNN) för att skapa ett robust system för att läsa av vägbanan. Vi presenterar en kvantitativ och kvalitativ utvärdering av hur väl systemet läser av körbanans linjer i svagt ljus, och jämför därefter resultaten med dem för tidigare algoritmer. Detta projekt motiveras av de viktigaste fördelarna med neuromorfiska synsensorer: brett dynamiskt omfång och hög bildtagningshastighet. En annan fördel hos detta system är den korta beräkningstiden och den energieffektivitet som kännetecknar neuromorfisk hårdvara baserad på pulserande neuronnät. De resultat som erhållits visar att den nya algoritmen har en liknande noggrannhet som tidigare algoritmer på traditionella hårdvaruplattformar. I jämförelse med den traditionella tekniken, utför algoritmen i den föreliggande studien sin uppgift med kortare latenstid och lägre krav på processorkraft. / La conducción es una de las formas de transporte más comunes y preferidas en la actualidad. Sin embargo, diferentes estudios muestran que también es una de las más peligrosas. Una solución para aumentar la seguridad en la carretera es aplicar la tecnología para automatizar y prevenir los evitables errores humanos. No obstante, a pesar de los esfuerzos por conseguir sistemas fiables, todavía no hemos encontrado una solución suficientemente fiable y segura para resolver este reto. Una de las razones es el entorno de la conducción, en situaciones que distan mucho de las ideales, con condiciones de iluminación variables y entornos rápidos e imprevisibles. Este proyecto desarrolla y evalúa un algoritmo que toma la entrada de sensores de visión dinámicos (DVS) y ejecuta su computación en redes neuronales neuromórficas (SNN) para obtener un sistema robusto de seguimiento de carriles en carretera. Presentamos métricas cuantitativas y cualitativas que evalúan el rendimiento del reconocimiento de carriles en condiciones de poca luz, frente a algoritmos convencionales. Este proyecto está motivado por la validación de las ventajas de los sensores de visión neuromórficos: el reconocimiento de un alto rango dinámico y la captura de imágenes de alta velocidad. Otra de las mejoras que se espera de este sistema es la velocidad de procesamiento y la eficiencia energética que caracterizan al hardware neuromórfico basado en redes neuronales de impulsos. Los resultados obtenidos muestran una precisión similar entre el nuevo algoritmo en comparación con implementaciones anteriores en plataformas convencionales. Y lo que es más importante, realiza la tarea propuesta con menor latencia y requisitos de potencia de cálculo.

[EN] Nowadays one of the main challenges of the electricity distribution activity is to achieve a more efficient use of existing network access in an environment of increasing difficulty for the implementation of new infrastructures by means of a better manage its capacity as a system. Also making use of a greater display of distributed energy resources (DER) with potential capacity to provide ancillary to guarantee a safe operation of the electrical power system. This challenge has a high impact in the planning, development and operation of the current electric distribution network, as well as the conditions for access and connection to it. The research area of this thesis is framed in the context of the planning and operation of the electric distribution network evolving into a smart grid and where the DER can bring their capacity or ancillary services to the security and stability of the system, within the context of European directives on the matter. This approach entails a more intensive use of the network capacity with an ICT technological support and the development of legal regulation. This regulation will facilitate the required DER technical and economic signals to integrate them into the electric power system and the electrical market by means of the provision of regulation services in the electric distribution network. The scientific challenge addressed in this thesis is framed in the field of planning the electricity distribution grid, with the support of active distribution sytem management (ADSM). The proposed contribution offers a viable technical and operational solution for ADSM approach within the current context of smart grid deployment and regulatory development. The result of this work is a planning methodology for advanced power distribution networks integrating distributed energy resources in the context of the smart grids deployment. This new methodology for network analysis and planning makes use of new elements for decision making regarding the technical solution and the best time to invest in distribution electric assets. In addition new research and development topics have been identified to order to support decision making for all the involved grid agents regarding capital intensive facilities with long repayment periods in the frame a regulated activity or in competition. As a consequence the main objectives of this thesis are: - To incorporate proactively the real capabilities of distributed energy resources (DER) to the planning and operation of a electric distribution network. - To reach a greater visibility of the distribution networks access points making use of the data available to select and processs those who help building a renewed model for analyzing the behavior of the current distribution network, incorporating DER resources as a contribution to the planning process. - To promote the efficient use of network capacity in medium voltage (grid assets in service, access conditions, etc.) trough operational orders, variable in time, and an appropriate risk management. / [ES] En la actualidad, uno de los principales retos de la actividad de distribución eléctrica es lograr un uso más eficiente del acceso a la red existente, en un entorno de dificultad creciente para la implantación de nuevas infraestructuras, gestionando mejor su capacidad como sistema, a partir de una mayor visualización de los recursos energéticos distribuidos (DER), con capacidad potencial para aportar servicios en el ámbito de la seguridad en la explotación de dicho sistema. Esta realidad tiene claro alcance sobre la planificación, desarrollo y operación de la actual red de distribución, así como sobre las condiciones de acceso y conexión a la misma. El ámbito de investigación de la presente tesis se enmarca en la perspectiva de la planificación y operación de la red de distribución, en evolución hacia una red inteligente, y en donde los DER pueden aportar su capacidad o servicios complementarios a la seguridad y estabilidad de la misma, dentro del contexto de la Directivas Europeas en la materia. Este enfoque conlleva un uso más intensivo de la capacidad de la red, con el necesario soporte tecnológico de las TIC y el desarrollo de la regulación en la materia, para establecer las oportunas señales técnicas y económicas en términos de requisitos operacionales de los DER hacia el sistema y el mercado, que viabilicen la adecuada provisión de sus servicios de regulación en el nivel de distribución eléctrica. El reto científico que se aborda en la presente tesis se enmarca en el ámbito de la planificación de la red de distribución eléctrica, contando con el apoyo de la operación de redes avanzadas. La contribución propuesta ofrece una solución técnica y operativa viable para su enfoque y tratamiento, dentro del actual contexto de despliegue de redes inteligentes y de desarrollo regulatorio de la materia. Con ello se estructura una metodología de planificación de sistemas avanzados de distribución de energía eléctrica que incorpora los recursos energéticos distribuidos en el contexto de despliegue de redes inteligentes. Esta metodología de análisis y planificación de red incorpora nuevos aspectos o elementos de decisión sobre la solución técnica y sobre el momento de invertir en activos de distribución eléctrica. Así mismo, se identifican nuevas líneas de investigación, que permitan mejorar la toma de las decisiones de inversión, por parte de los agentes involucrados con actividad regulada o en libre competencia, sobre instalaciones intensivas en capital y con largo periodo de amortización. En consecuencia, los principales objetivos de la investigación son los siguientes: - Incorporar de forma proactiva a la planificación y operación de una red de distribución real las capacidades de los recursos energéticos distribuidos (DER, disponibles o propiciados). - A partir de los datos disponibles que posibilitan una mayor visualización de los puntos de acceso a la red, seleccionar y tratar aquellos que permiten construir un modelo renovado de análisis del comportamiento de la red de distribución actual incorporando los recursos DER, como contribución al proceso de planificación de la misma. - Propiciar el uso eficiente de la capacidad de red de distribución MT (activos de red en servicio, condiciones de acceso, etc.), a partir de consignas operativas de servicio, variables en el tiempo, y la prudente gestión del riesgo. / [CA] Actualment, un dels principals reptes de l'activitat de distribució elèctrica és aconseguir l'ús més eficient de l'accés a les seues infraestructures existents, en un entorn de dificultat creixent per la implantació de les noves infraestructures, gestionant millor la seua capacitat com a sistema, a partir d'una major visualització dels recursos energètics distribuïts, amb capacitat potencial per aportar serveis en l'àmbit de la seguretat del sistema. Aquesta realitat té un abast clar sobre la planificació, desenvolupament i operació de l'actual xarxa de distribució, així com sobre les condicions d'accés i connexió a aquesta. L'àmbit d'investigació de la present tesi s'emmarca en la perspectiva de la planificació i operació de les infraestructures de distribució elèctrica (xarxa de distribució), en l'evolució cap a una xarxa intel·ligent, on els DER (recursos energétics distribuïts) poden aportar la seua capacitat o serveis complementaris a la seguretat i estabilitat d'aquesta, dins del context de les Directives Europees en la matèria. La dita perspectiva comporta l'ús més intensiu de la capacitat de la xarxa, des d'un important suport tecnològic de les TIC, i el desenvolupament de la regulació jurídica, amb la finalitat d'afavorir els senyals tècnics i econòmics oportuns per establir els requisits operacionals dels DER cap al sistema i el mercat, que habiliten l'adequada provisió dels seus serveis de regulació al nivell de la distribució elèctrica. El repte científic que s'aborda en la present tesi s'emmarca en l'àmbit de la planificació de la xarxa de distribució elèctrica, comptant amb el suport de l'operació de les xarxes avançades. La contribució de la proposta ofereix una solució tècnica operativa viable pel seu plantejament i tractament, dins l'actual context de desplegament de les xarxes intel·ligents i desenvolupament regulador en la matèria. Amb açò s'estructura una metodologia de planificació de sistemes avançats de distribució d'energia elèctrica que incorpora els recursos energètics distribuïts en el context del desplegament de les xarxes intel·ligents. Aquesta metodologia d'anàlisi i planificació de la xarxa incorpora nous aspectes o elements de decisió sobre la solució tècnica i sobre el moment d'invertir en actius de distribució elèctrica. Així mateix, s'identifiquen noves línies de recerca, que permeten millorar la presa de decisions d'inversió, per part dels agents involucrats en l'activitat regulada o en lliure competència, sobre instal·lacions intensives en capital i amb llarg períod d'amortització. En conseqüència, els principals objectius de la investigació són els següents: - Incorporació de manera proactiva a la planificació i operació d'una xarxa de distribució real les capacitats dels recursos energètics distribuïts (disponibles o propiciats). - Partint de les dades disponibles que possibiliten una major visualització dels punts d'accés a la xarxa, seleccionar i tractar aquells que permeten construir un model renovat d'anàlisi del seu comportament actual incorporant els recursos DER, com a contribució al procés de planificació d'aquesta. - Afavorir l'ús eficient de la capacitat de la xarxa de distribució MT (actius de xarxa en servei, condicions d'accés, etc.), partint de les consignes operatives de serveis, variables en el temps, i prudent gestió del risc. / Picard López, JL. (2015). Contribución a la planificación de sistemas avanzados de distribución de energía eléctrica incorporando los recursos energéticos distribuidos [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/59237