Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T17:22:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 82654.pdf: 2666397 bytes, checksum: 6f6e054cd0889eb5fc494eaa824440a2 (MD5) Previous issue date: 1991 / Este trabalho trata do problema de planejamento de trajetórias de manipuladores servo controlados, com ênfase no uso dos polinômios cúbicos de hermite para a geração da trajetória. Esta é formada pela justaposição de vários trechos, onde cada trecho tem a sua formulação dada por um polinômio de Hermite. Com base neste princípio vários tipos de trajetórias foram formulados, como as de três trechos, a de quatro trechos, a genérica. Uma outra aplicação deste tipo de formulação é a definição de trajetórias adaptativas, com possibilidade de redefinição do objetivo da trajetória em tempo real. Estas formulações são usadas na simulação de um manipulador articulado, dentro de uma célula de trabalho.

Orientador: Clesio Luiz Tozzi / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-21T19:11:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BritoJunior_AgostinhodeMedeiros_M.pdf: 5718464 bytes, checksum: e425d5c21457b94a1e79ef20ca19658b (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Este trabalho apresenta um método para discriminação de curvas baseado na representação polinomial cúbica de Hermite. Os elementos da representação de Hermite são utilizados como descritores de curvas e o seu potencial discriminatório é exemplificado através da identificação de duas espécies de plantas. O trabalho contribui com um descritor simples e viável para discriminação de curvas na visão computacional e introduz um método formal e preciso para descrição de formas na biologia, que poderia ser considerado em adição aos métodos normalmente utilizados / Abstract: This work presents a method for curve discrirninationbased on Hermite cubic polynornialrepresentation. The elements of Herrnite representation are taken as curve descriptors and their discriminatory potential is exemplifiedby identifyingtwo species of plants. It contributes with a simple and viable descriptor for curve discrimination in computer vision and introduces a formal and accurate method for description of shape in biology, that might be considered in addition to commonly used methods / Mestrado / Automação Industrial / Mestre em Engenharia Elétrica