Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T17:22:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 82654.pdf: 2666397 bytes, checksum: 6f6e054cd0889eb5fc494eaa824440a2 (MD5) Previous issue date: 1991 / Este trabalho trata do problema de planejamento de trajetórias de manipuladores servo controlados, com ênfase no uso dos polinômios cúbicos de hermite para a geração da trajetória. Esta é formada pela justaposição de vários trechos, onde cada trecho tem a sua formulação dada por um polinômio de Hermite. Com base neste princípio vários tipos de trajetórias foram formulados, como as de três trechos, a de quatro trechos, a genérica. Uma outra aplicação deste tipo de formulação é a definição de trajetórias adaptativas, com possibilidade de redefinição do objetivo da trajetória em tempo real. Estas formulações são usadas na simulação de um manipulador articulado, dentro de uma célula de trabalho.