Over the past decades, congestion and emission problems has increased remarkablywhich escalates the demands on vehicles. The advancements withinthe eld of information and communication systems gives the opportunity todeal with the aforementioned problems. The concept of platooning shows tobe an attractive way of reducing both congestion and emissions by having ashort inter-vehicle spacing. The ndings in studies show that fuel reductionpotentials of 5-20 % are viable as a result of the lowered air drag by drivingin platoon. This thesis investigates the state of the art within the areaof intelligent transport systems (ITS) along with advanced driver assistancesystems (ADAS). Furthermore, the prosecuted work results in a proposedcontrol design for a longitudinal control in a platoon of vehicles. The platoonconsists of two homogeneous radio controlled vehicles (RCV) which aremodelled by taking advantage of system identication methods. The identi-ed plant models are implemented into a Simulink model where the controlsystem is developed. Moreover, the developed control system is implementedinto a real-time demonstrator for experimental evaluation. The results showsthat the modelled dynamics corresponds reasonably well with the real dynamicsof the system. The developed control system proves to work well andagree with the expectations of its performance obtained from simulations.The performance of the proposed controller has been evaluated by means ofsimulations and real experiments. The resulting control system consists ofPID controllers for both speed and spacing control. / Under de senaste decennierna har mangden trakstockningar och problemmed utslapp okat - darmed aven kraven pa vara fordon. Samtidigt skaparframstegen inom informations- och kommunikationssystem mojligheter foratt hantera ovannamnda problem. Kolonnkorning, eller platooning har visatsig vara en eektiv metod for att minska saval trakstockningar som utslappsom en foljd av kortare avstand mellan fordon. Resultat fran studier visarhur en branslereduktion runt 5-20 % ar mojlig till foljd av det sankta luftmotstandet vid kolonnkorning. Avhandlingen undersoker teknikens standpunktinom intelligenta transportsystem (ITS) tillsammans med avancerade drivhjalpsystem(ADAS). Vidare resulterar arbetet i ett forslag till regleringsdesignfor en longitudinell kontroll i en kolonn av fordon. Kolonnen bestar av tvahomogena radiostyrda fordon (RCV) som modelleras genom att utnyttjametoder for systemidentiering. De identierade systemmodellerna implementerasi en Simulink-modell dar styrsystemet utvecklas. Dessutom implementerasdet utvecklade styrsystemet i en realtids-demonstration for experimentellutvardering. Resultaten visar att den modellerade dynamikenstammer bra overens med systemets verkliga dynamik. Det utvecklade styrsystemetvisar sig fungera bra och overensstammer med forvantningarna pa dessprestanda som erhallits genom simuleringar. Den foreslagna regulatorns prestandahar utvarderats med hjalp av simuleringar och verkliga experiment.Det resulterande styrsystemet bestar av PID regulatorer for bade hastighetsochavstandskontroll.

Cieľom práce je aplikácia lokálnych aproximátorov pre riadenie reálnych mechatronických sústav pomocou metódy dopredného riadenia predstavujúcej zaujímavú alternatívu k metódam využívajúcim globálne aproximátory. Po ukážkových príkladoch funkcie lokálnych aproximátorov bol navrhnutý algoritmus implementovaný pre riadenie dvoch sústav, elektronickej škrtiacej klapky a výukového modelu magnetickej levitácie, predstavujúcich vysoko nelineárne a nestabilné sústavy. Skúmali sme, či riadiaci algoritmus bude mať pozitívny vplyv na presnosť regulácie, ďalej bola skúmaná jeho schopnosť prispôsobiť sa zmene parametrov sústavy a tiež prípadná možnosť jeho implementácie pre mikrokontrolér znížením vzorkovacej frekvencie. Výsledky ukázali, že riadenie založené na lokálnych modeloch zlepšilo riadenie v porovnaní s jednoduchým PID regulátorom a že má schopnosť adaptability. Veľmi výhodné sa zdá byť jeho použitie pre zariadenia umožnujúce vzorkovaciu frekvenciu do 1 kHz.

Today the majority of the driver assistance systems are rule-basedcontrol systems that help the driver control the truck. But driversare looking for something more personal and exible that can controlthe truck in a human way with their own preferences. Machine learningand articial intelligence can help achieve this aim. In this studyArticial Neural Networks are used to model the driver steering behaviourin the Scania Lane Keeping Assist. Based on this, trajectoryplanning and steering wheel torque response are modelled to t thedriver preference. A model predictive controller can be used to maintainstate limitations and to weigh the two modelled driver preferencestogether. Due to the diculties in obtaining an internal plant modelfor the model predictive controller a variant of a PI-controller is addedfor integral action instead. The articial neural network also containsan online learning feature to further customize the t to the driverpreference over time. / Idag används till största del regelbaserade reglersystem förförarassistanssystem i lastbilar. Men lastbilschaufförer vill ha någotmer personligt och flexibelt, som kan styra lastbilen på ett mänskligtsätt med förarens egna preferenser. Maskininlärning och artificiell intelligenskan hjälpa till för att uppnå detta mål. I denna studie användsartificiella neurala nätverk för att modellera förarens styrbeteende genomScania Lane Keeping Assist. Med användning av detta modellerasförarens preferenser med avseende på placering på vägbanan och momentpåslag på ratten. En modell prediktiv kontroller kan användas föratt begränsa tillstånd och för att väga de två modellerade preferensernamot varann. Eftersom det var mycket svårt att ta fram den internaprocessmodellen som krävdes för regulatorn används istället en variantav en PI-kontroller för att styra lastbilen. De artificiella neuralanätverken kan också tillåtas att lära sig under körning för att anpassasig till förarens preferenser över tid.

Cette thèse a pour objectif de définir l’apport de la phonétique expérimentale dans l’identification d’une variété lectale, en prenant pour exemple les langues parlées en Guadeloupe. En Guadeloupe, deux langues cohabitent : le français et le créole. Mais, dans les faits, il y a une diversité de variétés de français d’une part, et de créole d’autre part. Chacune de ces variétés va de l’acrolecte au basilecte en passant par le mésolecte : il y a donc un continuum français et un continuum créole. La situation sociolinguistique de la Guadeloupe peut être ainsi représentée par un double continuum.Ces différentes variétés de français peuvent-elles se distinguer par des caractéristiques (1) acoustiques, (2) phonétiques, (3) phonologiques et (4) perceptives de la consonne /R/? La durée du contact avec le créole, a t-elle une influence sur la variété de français parlée par un locuteur ?Nos résultats montrent que plus la variété de français est basilectale, (1) plus la diffusion de l’énergie spectrale du /R/ est faible avec un taux de bruit réduit et une hauteur moyenne des fréquences basse ; (2) plus la variante fricatisée du /R/ est rare et plus la variante approximante est fréquente ; (3) plus le taux d’élision du /R/ en coda de syllabe augmente ainsi que le taux de réalisation de /R/ en tant que [w] en contexte labial; (4) plus la variété est perçue comme ayant un faible degré d’accent français. Généralement, plus la durée du contact entre le français et le créole est longue, plus cette variété est basilectale.Si les caractéristiques de la consonne /R/ permettent de discriminer la variété acrolectale de la variété basilectale (variétés extrêmes), il apparait plus difficile d’établir une liste d’indices (ou « lectomètres ») qui permettraient d’identifier les variétés se trouvant dans la zone intermédiaire : le mésolecte est doté d’une certaine imprévisibilité. / The goal of this thesis is to determine the contribution of experimental phonetics in the identification of a lectal variety, in taking for example languages spoken in Guadeloupe. In Guadeloupe, two languages coexist : French and Creole. But in fact, there is a diversity of varieties of French on the one hand, and of Creole on the other hand. Each of these varieties goes from acrolect to basilect through mesolect : so there are a French continuum and a Creole continuum. Thus, the sociolinguistic situation of Guadeloupe can be represented by a double continuum.These different varieties of French can they be distinguished by (1) acoustic, (2) phonetic, (3) phonological (4) and perceptual characteristics of /R/ consonant? Does the contact duration with Creole have an influence on the variety of French spoken by a speaker?Our results show that the more basilectal the variety of French is, (1) the lower spectral diffusion of /R/ energy is, with a reduced rate noise and a low frequency mean; (2) the more infrequent /R/ constrictive variants are and the more common /R/ approximant variants are ; (3) the greater rates of /R/ elision in coda of syllable and /R/ realization as [w] in labial context increase ;(4) and the more the variety is perceived as having a low degree of French accent. Usually, the longer duration of the contact between French and Creole is, the more basilectal the variety of French is.If characteristics of /R/ consonant can distinguish acrolect and basilect (extreme varieties), it’s not so easy to establish a list of indications (or « lectomètres ») in order to identify varieties in the intermediate zone: mesolect has a certain unpredictability.

Cette thèse a pour objectif de définir l’apport de la phonétique expérimentale dans l’identification d’une variété lectale, en prenant pour exemple les langues parlées en Guadeloupe. En Guadeloupe, deux langues cohabitent : le français et le créole. Mais, dans les faits, il y a une diversité de variétés de français d’une part, et de créole d’autre part. Chacune de ces variétés va de l’acrolecte au basilecte en passant par le mésolecte : il y a donc un continuum français et un continuum créole. La situation sociolinguistique de la Guadeloupe peut être ainsi représentée par un double continuum.Ces différentes variétés de français peuvent-elles se distinguer par des caractéristiques (1) acoustiques, (2) phonétiques, (3) phonologiques et (4) perceptives de la consonne /R/? La durée du contact avec le créole, a t-elle une influence sur la variété de français parlée par un locuteur ?Nos résultats montrent que plus la variété de français est basilectale, (1) plus la diffusion de l’énergie spectrale du /R/ est faible avec un taux de bruit réduit et une hauteur moyenne des fréquences basse ; (2) plus la variante fricatisée du /R/ est rare et plus la variante approximante est fréquente ; (3) plus le taux d’élision du /R/ en coda de syllabe augmente ainsi que le taux de réalisation de /R/ en tant que [w] en contexte labial; (4) plus la variété est perçue comme ayant un faible degré d’accent français. Généralement, plus la durée du contact entre le français et le créole est longue, plus cette variété est basilectale.Si les caractéristiques de la consonne /R/ permettent de discriminer la variété acrolectale de la variété basilectale (variétés extrêmes), il apparait plus difficile d’établir une liste d’indices (ou « lectomètres ») qui permettraient d’identifier les variétés se trouvant dans la zone intermédiaire : le mésolecte est doté d’une certaine imprévisibilité. / The goal of this thesis is to determine the contribution of experimental phonetics in the identification of a lectal variety, in taking for example languages spoken in Guadeloupe. In Guadeloupe, two languages coexist : French and Creole. But in fact, there is a diversity of varieties of French on the one hand, and of Creole on the other hand. Each of these varieties goes from acrolect to basilect through mesolect : so there are a French continuum and a Creole continuum. Thus, the sociolinguistic situation of Guadeloupe can be represented by a double continuum.These different varieties of French can they be distinguished by (1) acoustic, (2) phonetic, (3) phonological (4) and perceptual characteristics of /R/ consonant? Does the contact duration with Creole have an influence on the variety of French spoken by a speaker?Our results show that the more basilectal the variety of French is, (1) the lower spectral diffusion of /R/ energy is, with a reduced rate noise and a low frequency mean; (2) the more infrequent /R/ constrictive variants are and the more common /R/ approximant variants are ; (3) the greater rates of /R/ elision in coda of syllable and /R/ realization as [w] in labial context increase ;(4) and the more the variety is perceived as having a low degree of French accent. Usually, the longer duration of the contact between French and Creole is, the more basilectal the variety of French is.If characteristics of /R/ consonant can distinguish acrolect and basilect (extreme varieties), it’s not so easy to establish a list of indications (or « lectomètres ») in order to identify varieties in the intermediate zone: mesolect has a certain unpredictability.

Cette thèse a pour objectif de définir l’apport de la phonétique expérimentale dans l’identification d’une variété lectale, en prenant pour exemple les langues parlées en Guadeloupe. En Guadeloupe, deux langues cohabitent : le français et le créole. Mais, dans les faits, il y a une diversité de variétés de français d’une part, et de créole d’autre part. Chacune de ces variétés va de l’acrolecte au basilecte en passant par le mésolecte : il y a donc un continuum français et un continuum créole. La situation sociolinguistique de la Guadeloupe peut être ainsi représentée par un double continuum.Ces différentes variétés de français peuvent-elles se distinguer par des caractéristiques (1) acoustiques, (2) phonétiques, (3) phonologiques et (4) perceptives de la consonne /R/? La durée du contact avec le créole, a t-elle une influence sur la variété de français parlée par un locuteur ?Nos résultats montrent que plus la variété de français est basilectale, (1) plus la diffusion de l’énergie spectrale du /R/ est faible avec un taux de bruit réduit et une hauteur moyenne des fréquences basse ; (2) plus la variante fricatisée du /R/ est rare et plus la variante approximante est fréquente ; (3) plus le taux d’élision du /R/ en coda de syllabe augmente ainsi que le taux de réalisation de /R/ en tant que [w] en contexte labial; (4) plus la variété est perçue comme ayant un faible degré d’accent français. Généralement, plus la durée du contact entre le français et le créole est longue, plus cette variété est basilectale.Si les caractéristiques de la consonne /R/ permettent de discriminer la variété acrolectale de la variété basilectale (variétés extrêmes), il apparait plus difficile d’établir une liste d’indices (ou « lectomètres ») qui permettraient d’identifier les variétés se trouvant dans la zone intermédiaire : le mésolecte est doté d’une certaine imprévisibilité. / The goal of this thesis is to determine the contribution of experimental phonetics in the identification of a lectal variety, in taking for example languages spoken in Guadeloupe. In Guadeloupe, two languages coexist : French and Creole. But in fact, there is a diversity of varieties of French on the one hand, and of Creole on the other hand. Each of these varieties goes from acrolect to basilect through mesolect : so there are a French continuum and a Creole continuum. Thus, the sociolinguistic situation of Guadeloupe can be represented by a double continuum.These different varieties of French can they be distinguished by (1) acoustic, (2) phonetic, (3) phonological (4) and perceptual characteristics of /R/ consonant? Does the contact duration with Creole have an influence on the variety of French spoken by a speaker?Our results show that the more basilectal the variety of French is, (1) the lower spectral diffusion of /R/ energy is, with a reduced rate noise and a low frequency mean; (2) the more infrequent /R/ constrictive variants are and the more common /R/ approximant variants are ; (3) the greater rates of /R/ elision in coda of syllable and /R/ realization as [w] in labial context increase ;(4) and the more the variety is perceived as having a low degree of French accent. Usually, the longer duration of the contact between French and Creole is, the more basilectal the variety of French is.If characteristics of /R/ consonant can distinguish acrolect and basilect (extreme varieties), it’s not so easy to establish a list of indications (or « lectomètres ») in order to identify varieties in the intermediate zone: mesolect has a certain unpredictability.