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Über die Modellierung und Simulation zufälliger PhasenfluktuationenScheunert, Christian 14 January 2011 (has links) (PDF)
Nachrichtentechnische Systeme werden stets durch unvermeidbare zufällige Störungen beeinflußt. Neben anderen Komponenten sind davon besonders Oszillatoren betroffen. Die durch die Störungen verursachten zufälligen Schwankungen in der Oszillatorausgabe können als Amplituden- und Phasenabweichungen modelliert werden. Dabei zeigt sich, daß vor allem zufällige Phasenfluktuationen von Bedeutung sind. Zufällige Phasenfluktuationen können unter Verwendung stochastischer Prozesse zweiter Ordnung mit kurzem oder langem Gedächtnis modelliert werden. Inhalt der Dissertation ist die Herleitung eines Verfahrens zur Simulation zufälliger Phasenfluktuationen von Oszillatoren mit kurzem Gedächtnis unter Berücksichtigung von Datenblattangaben.
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Robuste Lokalisierung von autonomen Fahrzeugen mittels LandmarkenGrünwedel, Sebastian 22 September 2009 (has links) (PDF)
Die Fahrzeuglokalisierung ist im Bereich der Fahrerassistenzsysteme von entscheidender
Bedeutung und Voraussetzung fur verschiedene Anwendungen der Robotik, wie z.B.
Navigation oder Kollisionsvermeidung fur fahrerlose Transportsysteme (FTS).
In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Lokalisierung mittels Landmarken vorgestellt,
die eine Orientierung bezuglich einer Karte ermoglichen. Dabei werden der Erweiterte-
Kalman-Filter und der Partikel-Filter fur diese Aufgabe untersucht und verglichen. Ein
Schwerpunkt dieser Betrachtungen stellt dabei der Partikel-Filter dar. Die besondere
Problematik der Initialisierung wird ausfuhrlich fur beide Filter dargestellt.
Simulationen und Versuche zeigen, dass sich der Partikel-Filter fur eine robuste
Lokalisierung der Fahrzeugposition verwenden lasst. Im Vergleich dazu kann der
Erweiterte-Kalman-Filter nur im begrenzten Maße eingesetzt werden. / The localization of vehicles is of vital importance in the field of driver assistance
systems and a requirement of different applications for robotics, i.e. navigation or
collision avoidance for automatic guided vehicle systems.
In this thesis an approach for localization by means of landmarks is introduced,
which enables an orientation regarding a map. The extended Kalman filter and the
particle filter are analyzed and compared. The main focus for this consideration is on
the particle filter. The problematic for initialization is discussed in detail for both
filters.
Simulations and tests prove that the particle filter is suitable for robust localization
of the vehicle position. Compared to this, the extended Kalman filter can only be
used to a certain extend.
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Über die Modellierung und Simulation zufälliger PhasenfluktuationenScheunert, Christian 25 June 2010 (has links)
Nachrichtentechnische Systeme werden stets durch unvermeidbare zufällige Störungen beeinflußt. Neben anderen Komponenten sind davon besonders Oszillatoren betroffen. Die durch die Störungen verursachten zufälligen Schwankungen in der Oszillatorausgabe können als Amplituden- und Phasenabweichungen modelliert werden. Dabei zeigt sich, daß vor allem zufällige Phasenfluktuationen von Bedeutung sind. Zufällige Phasenfluktuationen können unter Verwendung stochastischer Prozesse zweiter Ordnung mit kurzem oder langem Gedächtnis modelliert werden. Inhalt der Dissertation ist die Herleitung eines Verfahrens zur Simulation zufälliger Phasenfluktuationen von Oszillatoren mit kurzem Gedächtnis unter Berücksichtigung von Datenblattangaben.
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Robuste Lokalisierung von autonomen Fahrzeugen mittels LandmarkenGrünwedel, Sebastian 07 February 2008 (has links)
Die Fahrzeuglokalisierung ist im Bereich der Fahrerassistenzsysteme von entscheidender
Bedeutung und Voraussetzung fur verschiedene Anwendungen der Robotik, wie z.B.
Navigation oder Kollisionsvermeidung fur fahrerlose Transportsysteme (FTS).
In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Lokalisierung mittels Landmarken vorgestellt,
die eine Orientierung bezuglich einer Karte ermoglichen. Dabei werden der Erweiterte-
Kalman-Filter und der Partikel-Filter fur diese Aufgabe untersucht und verglichen. Ein
Schwerpunkt dieser Betrachtungen stellt dabei der Partikel-Filter dar. Die besondere
Problematik der Initialisierung wird ausfuhrlich fur beide Filter dargestellt.
Simulationen und Versuche zeigen, dass sich der Partikel-Filter fur eine robuste
Lokalisierung der Fahrzeugposition verwenden lasst. Im Vergleich dazu kann der
Erweiterte-Kalman-Filter nur im begrenzten Maße eingesetzt werden. / The localization of vehicles is of vital importance in the field of driver assistance
systems and a requirement of different applications for robotics, i.e. navigation or
collision avoidance for automatic guided vehicle systems.
In this thesis an approach for localization by means of landmarks is introduced,
which enables an orientation regarding a map. The extended Kalman filter and the
particle filter are analyzed and compared. The main focus for this consideration is on
the particle filter. The problematic for initialization is discussed in detail for both
filters.
Simulations and tests prove that the particle filter is suitable for robust localization
of the vehicle position. Compared to this, the extended Kalman filter can only be
used to a certain extend.
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