Uppsatsens syfte är att undersöka kris- och katastrofhanteringens utveckling i Borås Stad och huruvida de uppnår de krav som ställs på kommunal nivå när det kommer till kris- och katastrofhantering samt dess organisering i arbetet. Uppsatsen syftar även till att undersöka hur organiseringen är för dem som drabbats av en kris eller katastrof. Intervjuer genomfördes med totalt fem personer med ledarroller inom olika förvaltningar inom Borås Stad. Två av dessa arbetar på Centrum för kunskap och säkerhet (CKS), två på Krisstöd vid allvarlig händelse samt en person från Servicekontoret. För att kunna besvara syftet och frågeställningarna för studien har tidigare forskning, litteratur och lagverk använts. Det är främst Centrum för kunskap och Säkerhet (CKS) som har huvudansvaret när det kommer till kris- och katastrofhanteringen inom Borås Stad. I studien framkom det att Borås Stad uppnår de krav som ställs på kommunal nivå när det gäller kris- och katastrofhantering utifrån Lag (2006:544) om kommuners och landstings åtgärder inför och vid extraordinära händelser i fredstid och höjd beredskap, vilken vi främst utgått från för att se huruvida de uppnår de krav som ställs på dem. Den förändring som vi främst kunnat utläsa utifrån intervjusvaren var en organiseringsförändring som skett 1 januari 2017 där man gick till en mer central kris- och katastrofhantering. Krisstöd vid allvarlig händelse finns med och stöttar den enskilde efter en kris eller katastrof men genomför även en uppföljning med de drabbade. / The purpose of this research is to investigate the crisis and disaster management developments in Borås Municipality and whether they meet the requirements placed on the municipal level when it comes to crisis and disaster management as well as organization of work. The paper also aims to investigate how the organization is for those affected by a crisis or disaster. Interviews were conducted with five people with leadership roles in various departments within Borås Municipality. Two of them works at the Centre for knowledge and safety (CKS), two at the emergency support in case of serious incidents and one person from the Service Office. In order to answer the purpose and research questions, previous research, literature, jurisdiction, and law has been used while conducting this research. We found that it is mainly the Centre for knowledge and safety (CKS), which has the main responsibility when it comes to crisis and disaster management in Borås Municipality. What we have concluded is that Borås Municipality accomplishes the requirements placed on the municipal level towards crisis and disaster management on the basis of Law (2006:544) of municipalities and County Council actions upon and during extraordinary events in peacetime and preparedness, What we mainly focused on was to see whether they meet the demands placed on them. The main changed that was identified during interviews was an organizational change that took place on January 1st 2017 where they transformed into a more central crisis and disaster management. Emergency support upon a serious event exists and support the individual after a crisis or disaster and conduct follow-ups with the affected.

Exploration is a fundamental problem in robotics that requires robots to navigate through unknown environments to autonomously gather information about their surroundings while executing collision-free paths. In this project, we propose a method for producing smooth paths during the exploration process in indoor environments using UAVs to improve battery efficiency and enhance the quality of pose estimation. The developed framework is built by merging two approaches that represent the state of the art in the field of autonomous exploration with UAVs. The overall exploration logic is given by GLocal, a paper that introduces a hybrid, i.e. both sampling-based and frontier-based, framework that is able to cope with the issue of odometry drift when exploring indoor environments due to the absence of absolute localization, e.g. through GNSS. The second approach is FUEL, which introduces a frontier-based exploration methodology which computes the ’drones path as an optimized non-uniform B-Spline. The framework described in this thesis borrows the optimized B-Spline trajectory generation from FUEL and implements it in GLocal. To do this, the original cost function defined by GLocal for each exploration viewpoint was modified and the resulting samples were used to select the initial control points of the B-Spline. Furthermore, we extended the underlying state machine governing the entire algorithm and we revisited the original re-planning logic. The presented system is evaluated in various simulated environments, showcasing the advantages and disadvantages of this method. These evaluations demonstrate its improved state estimation performance and absolute observed volume, albeit at the expense of longer traveled trajectories in big and complex environments. / Utforskning är ett grundläggande problem inom robotteknik som kräver att robotar navigerar genom okända miljöer för att autonomt samla in information om sin omgivning samtidigt som de utför kollisionsfria banor. I det här projektet föreslår vi en metod för att producera jämna banor under utforskningsprocessen i inomhusmiljöer med hjälp av UAV:er för att förbättra batterieffektiviteten och förbättra kvaliteten på posestimeringen. Det utvecklade ramverket bygger på en sammanslagning av två metoder som representerar den senaste tekniken inom autonom utforskning med UAV:er. Den övergripande utforskningslogiken ges av GLocal, en artikel som introducerar en hybrid, i.e. både samplingsbaserad och gränsbaserad, ram som kan hantera problemet med odometridrift vid utforskning av inomhusmiljöer på grund av frånvaron av absolut lokalisering, e.g. genom GNSS. Den andra metoden är FUEL, som introducerar en gränsbaserad utforskningsmetod som beräknar drönarens bana som en optimerad icke-uniform B-Spline. Ramverket som beskrivs i denna avhandling lånar den optimerade B-Spline-banegenereringen från FUEL och implementerar den i GLocal. För att göra detta modifierades den ursprungliga kostnadsfunktionen som definierades av GLocal för varje utforskningspunkt och de resulterande samplen användes för att välja de initiala kontrollpunkterna för B-Spline. Dessutom utökade vi den underliggande tillståndsmaskinen som styr hela algoritmen och vi reviderade den ursprungliga logiken för omplanering. Det presenterade systemet utvärderas i olika simulerade miljöer, vilket visar fördelarna och nackdelarna med denna metod. Dessa utvärderingar visar på förbättrad prestanda för tillståndsuppskattning och absolut observerad volym, om än på bekostnad av längre färdvägar i stora och komplexa miljöer.