Les machines asynchrones sont omniprésentes dans les systèmes de production automatisé à cause de leur robustesse et leur facilitée de mise en oeuvre. Néanmoins, ces moteurs électriques concèdent tout de même des défauts (ex : court-circuit entre spires, barre rotoriques rompues) menant à des arrêts non planifiés. Par conséquent, les industries manufacturières investissent des ressources importantes afin de les éviter avec des programmes de maintenance qui sont partiellement inefficace. C’est dans ce contexte que, depuis plusieurs décennies, des chercheurs proposent des travaux permettant de diagnostiquer l’état des machines asynchrones. Cependant, les solutions ne donnent que très rarement la localisation et l’estimation du degré de sévérité des anomalies qui ne permet pas de prioriser les actions pour l’amélioration de la maintenance. De plus, la majorité des moyens de diagnostic ne sont pas adaptifs à d’autres gammes de moteur et les études ne prennent pas en compte la commande des machines asynchrones pour les applications à vitesse et couple variables. Ainsi, nous proposons dans cette thèse une nouvelle approche pour l’amélioration du processus de maintenance par la reconnaissance des défauts de la machine asynchrone reposant principalement sur l’exploitation des modèles d’intelligence artificielle. Celle-ci permettra de détecter, de localiser et d’estimer le degré de sévérité des anomalies du moteur grâce à ses courants statoriques. La solution donnée dans cet ouvrage est adaptif et surtout a été testé pour une machine possédant une commande et un asservissement de vitesse avec des différents profils de vitesse et couple variables. Pour ce faire, la recherche proposée exploite les modèles mathématiques de la machine asynchrone et de ses défauts afin de simuler les différents comportements de celle-ci. Les simulations serviront à créer des bases de données grâce à l’extraction de caractéristiques issue du traitement des signaux. Chacune des séries de données appartient à une catégorie décrivant le défaut du moteur. Par la suite, des algorithmes de classification permettront de reconnaître les anomalies de la machine asynchrone. Nous présentons également une approche hiérarchique qui améliore le taux de reconnaissance des défectuosités du moteur à induction. Ce projet se situant à la frontière des domaines du génie électrique, du génie informatique et des mathématiques constitue un défi complexe et formidable de recherche scientifique. Induction machines are omnipresent in production systems because of their sturdiness and their ease of implementation. Nevertheless, these electrical motors still concede failures (e.g. inter-turn short circuit, broken rotor bar), which may lead to unplanned shutdowns. Consequently, manufacturing industries invest significant resources to avoid them with maintenance, which is partially inefficient. In this context, some studies propose solutions to abnormal diagnostic conditions of the induction machine. Nevertheless, they rarely localize the defect and estimate the severity of the failure, which does not allow prioritizing action for the maintenance improvement. In addition, solutions are not adaptive for other motors, and studies do not include the control part very useful for speed and torque variable applications. Thus, in this thesis, we propose a new approach improving the maintenance process by the recognition of the induction machine failures. It relies mainly on Artificial Intelligence models and will allow to detect, localize and to estimate the degree of severity of the asynchronous motor faults thanks to the exploitation of current signals. The solution given in this project is adaptive and have been tested for induction machines operating with a speed and drives control. In addition, several speed and resistant torque profiles have been applied. To do this, the research proposed exploits the mathematical models of the induction machine operating under the healthy and faulty conditions. Simulations allow creating some datasets thanks to the feature extractions and the signals processing. Each vector of data belongs to a category describing the failure. Then, classification algorithms will recognize the induction machine defects. We also present a hierarchical approach, which improves the recognition rate. This project being a mix of electrical engineering, informatics and mathematic is a complex and amazing challenge of scientific research.

Friction stir welding, FSW, is a solid-state joining method that is ideally suited for welding aluminum alloys. Welding of the aluminum is accomplished by way of a hardened steel tool that rotates and is pushed with great force into the work pieces. Friction between the tool and the aluminum causes heat to be generated, which softens the aluminum, rendering it easy to deform plastically. In recent years, the FSW process has steadily gained interest in various fabrication industries. However, wide spread acceptance has not yet been attained. Some of the main reasons for this are due to the complexity of the process and the capital cost to procure the required welding equipment and infrastructure. To date, little attention has been paid towards finding optimal process parameters that will increase the economic viability of the FSW process, thus offsetting the high initial investment most. In this research project, a robust and efficient numerical simulation code called SPHriction-3D is developed that can be used to find optimal FSW process parameters. The numerical method is meshfree, allowing for all of the phases of the FSW process to be simulated with a phenomenological approach. The dissertation starts with a focus on the current state of art. Next an in-depth development of the proposed meshfree formulation is presented. Then, the emphasis turns towards the presentation of various test cases along with experimental validation (the focus is on temperature, defects, and tool forces). The remainder of the thesis is dedicated to the development of a robust approach to find the optimal weld quality, and the associated tool rpm and advancing speed. The presented results are of engineering precision and are obtained with low calculation times (hours as opposed to days or weeks). This is possible, since the meshfree code is developed to run in parallel entirely on the GPU. The overall outcome is a cutting edge simulation approach for the entire FSW process. Le soudage par friction malaxage, SFM, est une méthode idéale pour relier ensemble des pièces en aluminium. Lors du procédé, un outil en acier très dur tourne à haute vitesse et est presser dans les plaques avec beaucoup de force. L’outil frotte sur les plaques et génère la chaleur, ce qui ramollie l’aluminium, ceci le rendant plus facile à déformé mécaniquement. Récemment, le SFM a connu une croissance de reconnaissance important, par contre, l’industrie ne l’as pas encore adopté unilatéralement. Il existe encore beaucoup de terrain à défricher avant de bien comprendre comment les paramètres du procédé font effet sur la qualité de la soudure. Dans ce travail, on présente une approche de simulation numérique sans maillage pour le SFM. Le code développé est capable de prendre en considération des grandes déformations plastiques, le ramollissement de l’aluminium avec la température, et la condition de frottement complexe. Cette méthode permet de simulé tous les phases du procédé SFM dans une seule modèle. La thèse commence avec un mis en contexte de l’état actuel de la simulation numérique du SFM. Une fois la méthodologie de simulation sans maillage présenté, la thèse concentre sur différents cas de vérification et validation. Finalement, un travail d’optimisation des paramètres du procédé est réalisé avec le code numérique. La méthode de simulation présentée s’agit d’une approche efficace et robuste, ce qui le rend un outil de conception valable pour les ingénieurs qui travaille dans le domaine de SFM.

Un système robotique est un système complexe, à la fois d’un point de vue matériel et logiciel. Afin de simplifier la conception de ces machines, le développement est découpé en modules qui sont ensuite assemblés pour constituer le système complet. Cependant, la facilité de conception de ces systèmes est bien souvent contrebalancée par la complexité de leur mise en sécurité, à la fois d’un point de vue fonctionnel et temporel. Il existe des ensembles d’outils et de méthodes permettant l’étude d’ordonnançabilité d’un système logiciel à base de tâches. Ces outils permettent de vérifier qu’un système de tâches respecte ses contraintes temporelles. Cependant ces méthodes d’analyse considèrent les tâches comme des entités monolithiques, sans prendre en compte la structure interne des tâches, ce qui peut les rendre trop pessimistes et non adaptées à des applications robotiques. Cette étude consiste à prendre en compte la structure interne des tâches dans des méthodes d’analyse d’ordonnançabilité. Cette thèse montre que le découpage de tâches monolithiques permet d’améliorer la précision des analyses d’ordonnancement. De plus, les outils issus de ces travaux ont été expérimentés sur un cas d’application de robotique mobile autonome. / A robot is a complex system combining hardware and software parts. In order to simplify the robot design, the whole system is split in several separated modules. However, the complexity of the functional and temporal validation to improve the safety counterweights the robot design simplicity. We can find scheduling analysis tools for task-based software. These tools are used to check and validate the schedulability of the tasks involved in a software, run on a specific hardware. However, these methods considers the tasks as monolithic entities, without taking into account their internal structure. The resulting analyses may be too much pessimistic and therefore not applicable to robotic applications. In this work, we have modeled the internal structure of the tasks as state-machines and used these state-machines into the schedulability analysis in order to improve the analysis precision. Moreover, the tools developed during this work have been tested on real robotic use-cases.

Ce travail est une contribution théorique, méthodologique et pratique à l’enseignement/ apprentissage des langues étrangères (spécialement du FLE) en utilisant les nouvelles technologies éducatives. L’émergence des technologies de l’information et de la communication a ouvert de nouveaux horizons en matière d’éducation qui s’est avéré utile pour la didactique des langues. Les Technologies de l’Information et de la Communication (TIC) suscitent des débats quant aux enjeux sociaux et philosophiques qu’elles engendrent ; la généralisation de leur usage a des retombées dans le domaine de la didactique des langues. Dans le cadre de cette recherche, nous étudions l’utilisation des technologies de l’information et de la communication dans l’apprentissage du FLE et spécialement l’usage des logiciels éducatifs destinés aux cours de français langue étrangère pour apprenants ir aniens. C’est-à-dire la mise en relation des étudiants avec les logiciels éducatifs de la langue. A cet égard, l’avènement de l’ordinateur dans la classe de langue n’invite-t-il pas à repenser ce que la distance provoque en termes de pratiques d’enseignement et d’apprentissage, d’usages technologiques, de dispositifs d’aide à l’apprentissage ? Nous parcourons d’abord les modèles généralistes d’apprentissage et leurs relations avec les logiciels éducatifs disponibles en essayant de faire relever les insuffisances constatées sur le terrain. L’analyse des éléments culturels (culture éducative, culture en sens général) du contexte ir anien nous permet de constater qu’un « outil à potentiel cognitif » comme logiciel a besoin de s’adapter aux réalités du contexte culturel d’utilisation et aux besoins interculturels du public cible. Une expérimentation sur le terrain nous donne la possibilité de vérifier les usages des outils et l’adaptation de ce type de support pédagogique au public visé. Cela nous amène à nous interroger sur l’efficacité des logiciels éducatifs au service de la langue étrangère dans les contextes culturels différents. / This work is a theoretical, methodological, and practical contribution to the teaching/ learning of foreign languages (especially of French as a foreign Language) using the new educational technologies. The emergence of technologies of information and communication has opened new horizons in terms of education which have proved useful for the teaching of languages. The Information and Communication Technologies (ICT) are of the discussion of the social and philosophical challenges they generate; the generalization of these technologies have spin-offs used in the field of the teaching of languages. In the framework of this research, we are considering the use of technologies of information and communication in the learning of French as a Foreign Language and especially the use of educational software intended for French courses for Ir anian students. That is to say, there is a relationship between students and language educational software. In this connection, does the introduction of the computer in the language class not invite the rethinking of what the distance causes in terms of the practices of teaching and learning, technological uses, and devices to help learning? We are going to first cover the general models of learning and their relations with educational software available in trying to fix the shortcomings of the Ir anian context. With the analysis of cultural elements (educational culture, culture in the general sense) of the context, we can see that it is a tool with potential cognition as the software needs to adapt to the realities of the cultural context and the needs of the intercultural target audience. A field experiment gives us the opportunity to verify the use of tools and adaptation of this type of teaching material for the intended audience and makes us question the effectiveness of educational software in the service of learning foreign languages in different contexts.

La nécessité de produire des logiciels de qualité en adéquation avec les besoins spécifiques du marché a conduit à l'émergence de nouvelles approches de développements telles que les Lignes de Produits Logiciels (LPL). Cependant pour répondre aux exigences croissantes des nouveaux systèmes informatiques, il convient aujourd'hui d'envisager la production de ces systèmes comme des compositions d’un grand nombre de systèmes interconnectés que l'on nomme aujourd'hui des systèmes-de-systèmes. En terme de lignes de produits, il s'agit de supporter la modularité et la très grande variabilité de ces systèmes, aussi bien du point de vue de la définition des sous-systèmes, que du point de vue de leur composition tout en garantissant la viabilité des systèmes construits. Pour supporter la construction et l'utilisation de lignes de produits logiciels complexes, nous proposons une nouvelle approche basée sur (i) la définition du modèle du domaine de la ligne, (ii) la formalisation de la variabilité des éléments du domaine par des feature models (FM) et (iii) l’expression des dépendances entre ces différents FM. Pour maîtriser la complexité de telles lignes nous avons complété cette approche de modélisation par d'une part, des algorithmes visant à assurer la cohérence des lignes ainsi modélisées et d'autre part, la conception d'un processus de configuration des produits logiciels complexes garantissant la cohérence des produits sans imposer d'ordre dans les choix utilisateurs et en autorisant l'annulation des choix. Nous validons nos travaux sur une LPL dédiée à un système-de-systèmes de portée industrielle pour la production de systèmes de diffusion d’informations. / The necessity of producing high quality softwares and the specific software market needs raise new approaches such as Software Product Lines (SPL). However in order to satisfy the growing requirements of new information systems, we need to consider those systems as a composition of many interconnected sub-systems called systems-of-systems. As a SPL, it implies to support the modularity and the large variability of such systems, from the definition of sub-systems to their composition, ensuring the consistency of final systems. To support design and usage of such a complex SPL, we propose a new approach based on (i) the definition of a SPL domain model, (ii) the formalization of variability using feature models (FM) and (iii) the representation of dependencies between those different FM. In order to manage the complexity of this SPL we complete our approach by in one hand algorithms ensuring the consistency of the SPL and on the other hand the definition of a configuration process which guarantees the consistency of products without imposing order in user choices and authorizing to cancel any choice. This thesis presents a formalization of these works and demonstrates the expected properties of those SPL, like the control of the product line consistency with incremental algorithms exploiting the domain model topology, the formal definition and the proof of the configuration process flexibility, and the consistency concepts of the process itself. On these basis, we propose a first implementation and we validate our works on a SPL dedicated to an industrial scale system-of-systems for producing digital signage systems.

Cette thèse s'attaque au problème de détection de malware en utilisant des techniques de model-checking: les automates à pile sont utilisés pour modéliser les programmes binaires, et la logique CARET (et ses variantes) sont utilisées pour représenter les comportements malicieux. La détection de malware est alors réduite au problème de model-checking des automates à pile par rapport à ces logiques CARET. Cette thèse propose alors différents algorithmes de model-checking des automates à pile par rapport à ces logiques CARET et montre comment ceci peut s'appliquer pour la détection de malware. / The number of malware is growing significantly fast. Traditional malware detectors based on signature matching or code emulation are easy to get around. To overcome this problem, model-checking emerges as a technique that has been extensively applied for malware detection recently. Pushdown systems were proposed as a natural model for programs, since they allow to keep track of the stack, while extensions of LTL and CTL were considered for malicious behavior specification. However, LTL and CTL like formulas don't allow to express behaviors with matching calls and returns. In this thesis, we propose to use CARET (a temporal logic of calls and returns) for malicious behavior specification. CARET model checking for Pushdown Systems (PDSs) was never considered in the literature. Previous works only dealt with the model checking problem for Recursive State Machine (RSMs). While RSMs are a good formalism to model sequential programs written in structured programming languages like C or Java, they become non suitable for modeling binary or assembly programs, since, in these programs, explicit push and pop of the stack can occur. Thus, it is very important to have a CARET model checking algorithm for PDSs. We tackle this problem in this thesis. We reduce it to the emptiness problem of Büchi Pushdown Systems. Since CARET formulas for malicious behaviors are huge, we propose to extend CARET with variables, quantifiers and predicates over the stack. This allows to write compact formulas for malicious behaviors. Our new logic is called Stack linear temporal Predicate logic of CAlls and RETurns (SPCARET). We reduce the malware detection problem to the model checking problem of PDSs against SPCARET formulas, and we propose efficient algorithms to model check SPCARET formulas for PDSs. We implemented our algorithms in a tool for malware detection. We obtained encouraging results. We then define the Branching temporal logic of CAlls and RETurns (BCARET) that allows to write branching temporal formulas while taking into account the matching between calls and returns and we proposed model-checking algorithms of PDSs for BCARET formulas. Finally, we consider Dynamic Pushdown Networks (DPNs) as a natural model for multithreaded programs with (recursive) procedure calls and thread creation. We show that the model-checking problem of DPNs against CARET formulas is decidable.

Le logiciel, du fait de sa nature particulière, se situe véritablement à la frontière des deux régimes de protection que sont le droit d’auteur et le droit des brevets. C’est pourquoi le logiciel est souvent issu d’une double protection. Il est considéré explicitement en droit iranien et en droit américain à la fois comme une œuvre de l’esprit protégée par le droit d’auteur et comme une invention susceptible d’être brevetée. En droit français, le logiciel est en principe l’objet d’un droit d’auteur spécifique. Pourtant, bien que le législateur ait exclu la possibilité d’une protection de cet objet par le droit des brevets, on constate que les offices du brevet européenne et française délivrent des titres de brevet sur des logiciels. Notre réflexion s’est donc dirigée sur l’articulation de ces régimes de protection- lorsqu’une même création logicielle est à la fois qualifiée d’œuvre de l’esprit protégée par droit d’auteur, et d’invention brevetable. C’est une problématique qui n’a en réalité été que très peu traitée. Le fait d’explorer ce sujet dans les trois ordres juridiques a également conféré à ce travail une certaine spécificité qui a utilement élargi notre réflexion dans nos recherches.Nos axes de réflexion se sont orientés en deux temps : D’abord, nous nous sommes astreints à vérifier si les objets de ces deux régimes de protection étaient identiques ou distinctifs, notamment aux Etats-Unis et en Iran, à savoir dans des pays où la brevetabilité des logiciels est explicitement acceptée par la législation. Ensuite – deuxième temps –, nous nous sommes attachés aux effets de cette distinction des objets vis-à-vis de la titularité des droits – et les prérogatives qui en découlent – et des exceptions au profit du tiers. / Computer program can be protected under both copyright law and patent law under US and Iranian intellectual property law. The European Patent Convention and French intellectual property law explicitly exclude « programs or series of instructions for the procession of operations of a calculating machine », i.e. computer programs from being an patentable subject matter. Despite the non-patentability software, the European and French Patent Offices grant patent qualification without any problems. Because the only protection of computer program by copyright is no longer seen to be sufficient. This expansion has caused overlap to occur between copyright and patent on software.Overlap issues could be arise when an intellectual property rights holder asserts rights under more than one doctrine. That overlapping rights make it difficult for intellectual property users to determine the scope of another’s rights, particularly when those rights have different terms or limitations.Our research begins by defining the components of computer software, followed by an outline of the expansion and overlap of copyright and patent rights. Subsequently, the study will focus on an analysis of the suitability for computer program to be protected by copyright or patent. Ultimately, we will investigate in US and French intellectual property law for the theoretical solutions to this unresolved overlap.

Au cours des dernières années, la croissance des architectures de réseaux de télécommunication a rapidement augmenté pour suivre un trafic en plein essor. En outre, leur consommation d'énergie est devenue un enjeu Important, tant pour son impact économique qu'écologique. De multiples approches ont été proposées pour la réduire. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur l'approche Energy Aware Routing (EAR) qui consiste à fournir un routage valide tout en diminuant le nombre d'équipements réseau actifs. Cependant, les réseaux actuels ne sont pas adaptés au déploiement de politiques vertes globales en raison de leur gestion distribuée et de la nature fermée des périphériques réseau actuels. Les paradigmes de Software Defined Network (SDN) et de Network Function Virtualization (NFV) promettent de faciliter le déploiement de politiques vertes. En effet, le premier sépare le plan de contrôle et de données et offre donc une gestion centralisée du réseau. Le second propose de découpler le logiciel et le matériel des fonctions réseau et permet une plus grande flexibilité dans la création et la gestion des services réseau. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur les défis posés par ces paradigmes pour le déploiement de politiques EAR. Nous consacrons les deux premières parties aux SDNs. Nous étudions d'abord les contraintes de taille de table de routage causées par la complexité accrue des règles, puis le déploiement progressif de périphériques SDN dans un réseau actuel. Nous concentrons notre attention sur NFV dans la dernière partie, et plus particulièrement nous étudions les chaines de fonctions de services. / In the recent years, the growth of the architecture of telecommunication networks has been quickly increasing to keep up with a booming traffic. Moreover, the energy consumption of these infrastructures is becoming a growing issue, both for its economic and ecological impact. Multiple approaches were proposed to reduce the networks' power consumption such as decreasing the number of active elements. Indeed, networks are designed to handle high traffic, e.g., during the day, but are over-provisioned during the night. In this thesis, we focus on disabling links and routers inside the network while keeping a valid routing. This approach is known as Energy Aware Routing (EAR). However current networks are not adapted to support the deployment of network-wide green policies due to their distributed management and the black-box nature of current network devices. The SDN and NFV paradigms bear the promise of bringing green policies to reality. The first one decouples the control and data plane and thus enable a centralized control of the network. The second one proposes to decouple the software and hardware of network functions and allows more flexibility in the creation and management of network services. In this thesis, we focus on the challenges brought by these two paradigms for the deployment of EAR policies. We dedicated the first two parts to the SDN paradigm. We first study the forwarding table size constraints due to an Increased complexity of rules. We then study the progressive deployment of SDN devices alongside legacy ones. We focus our attention on the NFV paradigm in the last part, and more particularly, we study the Service Function Chaining problem.

Les botnets, ou réseaux d’ordinateurs infectés par un code malveillant et connectés à un système de commande et de contrôle, constituent le premier outil de la délinquance sur Internet. Ils permettent de concrétiser le développement d’un nouveau type d’activités criminelles: le crime comme un service (CaaS). Ils constituent un défi en matière de répression. D’abord par l’importance de leur impact sur la sécurité des réseaux et la commission d’infractions sur Internet. Ensuite par la dimension extrêmement internationale de leur diffusion et donc une certaine difficulté à mener des investigations. Enfin, par le grand nombre des acteurs qui peuvent être impliqués (codeurs, maîtres de botnets, intermédiaires financiers). Cette thèse porte sur l’étude des botnets (composantes, fonctionnement, acteurs), la proposition d’une méthode de collecte de données sur les activités liées aux botnets et les dispositifs techniques et organisationnels de lutte contre les botnets ; elle conclut sur des propositions en matière de stratégie pour cette lutte. Les travaux menés ont permis de confirmer la pertinence, pour l’étude efficace des botnets, d’un modèle englobant l’ensemble de leurs composants, y compris les infrastructures et les acteurs. Outre un effort de définition, la thèse apporte un modèle complet du cycle de vie d’un botnet et propose des méthodes de catégorisation de ces objets. Il en ressort la nécessité d’une stratégie partagée qui doit comporter les éléments de détection, de coordination et la possibilité, voire l’obligation, pour les opérateurs de mettre en œuvre des mesures de mitigation. / Botnets, or networks of computers infected with malware and connected to a command and control system, is one of the main tools for criminal activities on the Internet today. They allow the development of a new type of crime: crime as a service (CaaS). They are a challenge for law enforcement. First by the importance of their impact on the security of networks and the commission of crimes on the Internet. Next, with regards to the extremely international dimension of their dissemination and therefore the enhanced difficulty in conducting investigations. Finally, through the large number of actors that may be involved (software developers, botnet masters, financial intermediaries, etc.). This thesis proposes a thorough study of botnets (components, operation, actors), the specificaion of a data collection method on botnet related activities and finally the technical and organizational arrangements in the fight against botnets; it concludes on proposals on the strategy for this fight. The work carried out has confirmed the relevance, for the effective study of botnets, of a model encompassing all their components, including infrastructure and actors. Besides an effort in providing definitions, the thesis describes a complete model of the life cycle of a botnet and offers methods for categorization of these objects. This work shows the need for a shared strategy which should include the detection elements, coordination between actors and the possibility or even the obligation for operators to implement mitigation measures.

Les robots ont un rôle fondamental dans la fabrication industrielle. Non seulement ils augmentent l'efficacité et la qualité des lignes de production, mais aussi diminuent considérablement la charge de travail des humains.Cependant, en raison des limites des robots industriels en termes de flexibilité, de perception et de sécurité,Leur utilisation est limitée à un environnement structuré bien connu. En outre, il n'est pas toujours rentable d'utiliser des robots autonomes industriels dans de petites usines à faibles volumes de production.Cela signifie que des travailleurs humains sont encore nécessaires dans de nombreuses chaînes d'assemblage pour exécuter des tâches spécifiques.Par conséquent, ces dernières années, une grande impulsion a été donnée à la co-manipulation homme-robot.En permettant aux humains et aux robots de travailler ensemble, il est possible de combiner les avantages des deux; La compréhension des tâches abstraites et la perception robuste typique d'un être humain avec la précision et la force d'un robot industriel.Une approche réussie pour faciliter la co-manipulation homme-robot, est l'approche de guides virtuels qui contraint le mouvement du robot sur seulement certaines trajectoires pertinentes. Le guide virtuel ainsi réalisé agit comme un outil passif qui améliore les performances de l'utilisateur en termes de temps de tâche, de charge de travail mentale et d'erreurs.L'aspect innovant de notre travail est de présenter une bibliothèque de guides virtuels qui permet à l'utilisateur de facilement sélectionner, générer et modifier les guides grâce à une interaction intuitive haptique avec le robot.Nous avons démontré, dans deux tâches industrielles, que ces innovations fournissent une interface novatrice et intuitive pour l'accomplissement des tâches par les humains et les robots. / Robots have a fundamental role in industrial manufacturing. They not only increase the efficiency and the quality of production lines, but also drastically decrease the work load carried out by humans.However, due to the limitations of industrial robots in terms of flexibility, perception and safety, their use is limited to well-known structured environment. Moreover, it is not always cost-effective to use industrial autonomous robots in small factories with low production volumes.This means that human workers are still needed in many assembly lines to carry out specific tasks.Therefore, in recent years, a big impulse has been given to human-robot co-manipulation.By allowing humans and robots to work together, it is possible to combine the advantages of both; abstract task understanding and robust perception typical of human beings with the accuracy and the strength of industrial robots.One successful method to facilitate human-robot co-manipulation, is the Virtual Guides approach which constrains the motion of the robot along only certain task-relevant trajectories. The so realized virtual guide acts as a passive tool that improves the performances of the user in terms of task time, mental workload and errors.The innovative aspect of our work is to present a library of virtual guides that allows the user to easily select, generate and modify the guides through an intuitive haptic interaction with the robot.We demonstrated in two industrial tasks that these innovations provide a novel and intuitive interface for joint human-robot completion of tasks.