321 |
Diseño de un sistema mecatrónico para la limpieza automática del fondo y de las paredes internas de acuarios ornamentalesChacón Salas, Dimas Antony 12 April 2013 (has links)
En este trabajo se presenta el diseño mecatrónico de una máquina
automática encargada de la limpieza del fondo y las paredes internas de los
cristales de un acuario ornamental. Esta máquina es capaz de trabajar en
acuarios prismáticos con altura de hasta 40 cm, ancho entre 32 cm y 60 cm y
largo de hasta 1 m sin la necesidad de retirar el agua del acuario.
La máquina, ubicada por encima del acuario, trabaja succionando por zonas
circulares (una zona a la vez) el fondo del acuario, mediante una bomba,
retirando los desperdicios que se almacenan entre la grava aprovechando su
menor densidad. Este proceso de succión se realiza con un actuador lineal
que aleja y acerca un succionador al fondo el acuario. Asimismo, la limpieza
de los cristales se realiza con gomas de caucho instaladas alrededor del
succionador. Cada vez que el succionador se encuentre trabajando cerca de
las paredes del acuario, con ayuda del movimiento vertical del actuador lineal,
las gomas de caucho limpian los cristales por fricción.
El trabajo abarca la selección de los sensores y actuadores, de los planos
mecánicos para la construcción de la máquina, los planos de conexiones
eléctricas, el diseño de las tarjetas electrónicas específicas para el tablero de
control y los bloques de flujo para la lógica que seguiría una programación
futura.
El costo de fabricación del sistema mecatrónico para la limpieza del fondo y
cristales internos de acuarios usando un micro PLC es de aproximadamente
US$ 2909.
|
322 |
Robotic manipulator inspired by human fingers based on tendon-driven soft graspingOdenkirchen, Till 26 November 2021 (has links)
Die menschliche Hand ist in der Lage, verschiedene Greif- und Manipulationsaufgaben auszuführen und kann als einer der geschicktesten und vielseitigsten Effektoren angesehen werden.
In dieser Arbeit wurde ein Soft Robotic-Greifer entwickelt, der auf den Erkenntnissen aus der Literatur zur Taxonomie der menschlichen Greiffähigkeiten und den biomechanischen Synergien der menschlichen Hand basiert. Im Bereich der Roboterhände sind sehnengetriebene, unteraktuierte Strukturen weit verbreitet. Inspiriert von der Anatomie der menschlichen Hand, bieten sie durch ihre Flexibilität passive Adaptivität und Robustheit. Es wurde ein Sensorsystem implementiert, bestehend aus Force Sensing Resistors (FSRs), Biegungssensoren und einem Stromsensor, wodurch das System charakterisiert werden kann. Die Kraftsensoren wurden in die Fingerkuppen integriert. In Anlehnung an die menschliche Haut wurden Abgüsse aus Silikonkautschuk an den Fingerballen verwendet. Diese versprechen eine erhöhte Reibung und bessere Adaptivität zum gegriffenen Objekt. Um den entwickelten Greifer zu evaluieren, wurden erste Tests durchgeführt. Zunächst wurde die Funktionalität der Sensoren, wie z.B. der als FSRs ausgewählten Kraftsensoren, getestet. Im weiteren Verlauf wurden die Greiffähigkeiten des Greifers durch Manipulation verschiedener Objekte getestet. Basierend auf den Erkenntnissen aus den praktischen Versuchen kann festgestellt werden, dass der entwickelte Greifer ein hohes Maß an Geschicklichkeit aufweist. Auch die Adaptivität ist dank der verwendeten mechanischen Komponenten gewährleistet. Mittels der Sensorik ist es möglich, den Greifprozess zu kontrollieren. Die Ergebnisse zeigen aber auch, dass z. B. die interne Systemreibung die Verlustleistung des Systems stark beeinflusst. / The human hand is able to perform various grasping and manipulation tasks, and can be seen as one of the most dexterous and versatile effectors known. The prehensile capabilities of the hand have already been analyzed, categorized and summarized in a taxonomy in numerous studies. In addition to the taxonomies, research on the biomechanical synergies of the human hand led to the following conceptions: The adduction/abduction movement is independent of the flexion/extension movement. Furthermore, the thumb is rather independent in its mobility from the other fingers, while those move synchronously within their corresponding joints. Lastly, the consideration of the synergies provides that the proximal and distal interphalangeal joints of a human finger are more intensely coordinated than those of the metacarpal joints. In this work, a soft robotic gripper was developed based on the knowledge from the literature on the taxonomy of human gripping abilities and the biomechanical synergies of the human hand. In the domain of robotic hands, tendon-driven underactuated structures are widely used. Inspired by the tensegrity structure of the human hand, they offer passive adaptivity and robustness through their flexibility. A sensor system was implemented, consisting of FSRs, flex sensors and a current sensor, thus the system parameters can be characterized continously. The force sensors were integrated into the fingertips. Molds of silicone rubber were used as finger pads to provide higher friction and better adaptivity to the grasped object on the contact areas of the finger, to mimic human skin. Initial tests were carried out to evaluate the gripper. First, the functionality of the sensors, such as the force sensors selected as FSRs, was tested. In the further course, the gripping capabilities of the gripper were tested by manipulation of various different objects. Based on the findings from the practical experiments, it may be stated that the gripper has a high degree of dexterity. Thanks to the mechanical components used, adaptivity is guaranteed as well. By means of the sensor system it is possible to control the gripping processes. However, the results also showed that, for example, the internal system friction dominates the system’s power dissipation.
|
323 |
Desarrollo de un sistema de diagnóstico de fallas en la dirección asistida eléctrica de automóvilesArias Copacondori, Luis Angel 03 November 2017 (has links)
Actualmente el índice de tránsito vehicular del parque automotor está creciendo
sustancialmente y con ello también los altos índices de accidentes de tránsito. Si bien
muchos de dichos accidentes se deben a factores humanos, es importante considerar
que estos vehículos están propensos a fallas en sus sistemas debido a múltiples factores
como son, la falta de mantenimiento, el corto tiempo de vida de los elementos del
sistema vehicular, el uso continuo, las condiciones de las carreteras, etc. Es por ello
que la detección oportuna de estas fallas permitirá reducir drásticamente pérdidas de
vidas humanas, costosos gastos de recambio de piezas y sistemas, daños al medio
ambiente a causa de malos funcionamientos, etc. Un elemento crítico de los vehículos
actuales es el del sistema de dirección asistida que permite reducir el esfuerzo del
conductor para maniobras de orientación del vehículo reduciendo los impactos en el
volante y garantizando una adecuada estabilidad del vehículo. En esta tesis se aborda
el diseño de un sistema de diagnóstico de fallas para el sistema de dirección asistida
de un vehículo de categoría M1 (categorizado por el Ministerio de Transportes) con el
objetivo de diagnosticar las fallas más relevantes de este sistema. El desarrollo de la
tesis, se inicia con un estudio del modelamiento matemático del sistema de dirección
asistido eléctrico (EPS por sus siglas en inglés). Posteriormente, se diseña el sistema
de diagnóstico basado en 2 etapas. La primera es la detección de fallas, la cual está
basada en la generación de Relaciones de Redundancia Analítica. Como segunda
etapa, se diseña el sistema de diagnóstico de fallas utilizando Redes Neuronales
Artificiales a fin de poder reconocer los tipos de fallas de manera más robusta ante las
perturbaciones. Las pruebas de validación del sistema de diagnóstico se realizan
utilizando los software de ingeniería Matlab y Carsim. Con estas pruebas se valida el
adecuado funcionamiento del sistema de diagnóstico de fallas propuesto en un
vehículo de categoría M1. Finalmente se propone un sistema para implementación en
un vehículo real utilizando la plataforma Arduino. / Tesis
|
324 |
Modelling, simulation and experimental verification of a wheeled-locomotion system based on omnidirectional wheelsFlores Álvarez, Pedro Alonso 01 December 2016 (has links)
The following work focuses on the kinematic and dynamic study of a four-wheeled robot,
which is equipped with omnidirectional Mecanum wheels. The main objective of the
thesis is to obtain a mathematical model from which both the kinematics and kinetics of
the robot can be analyzed. Furthermore, the study presents a methodology to optimize
the torques (and subsequent associated voltages) provided by each of the motors on the
robot for a given trajectory.
A system in which a non-powered trailer pulled by the robot is also analyzed at a
kinematic level. In this stage, four different cases are considered. The construction of the
trailer is also described on this work.
In the first chapter, the global state of the art on analysis and control of omnidirectional
robots (with focus on robots with Mecanum wheels) is presented. In the second chapter,
the physical considerations for the general movement of the robot are analyzed, in order
to derive the kinematic constrain equations of the locomotion system. The differential
equation of motion is then derived using Lagrange-equations with multipliers. This
chapter presents as well the kinematic analysis for a robot-trailer system. The third
chapter describes the general process on the design of the trailer, including the rejected
ideas for its construction. The fourth chapter focuses on verifying the final results of the
design process, as well as tests to check the mobility of the system. Conclusions and
future work are analyzed on the final part of the document, as well as the references and
the acknowledgments to all the people involved in the project. / Tesis
|
325 |
Diseño de un dispositivo estacionario para la rehabilitación de pacientes adultos con tendinitis de la mano con 3GDLLimaquispe Miguel, Ruben 27 November 2020 (has links)
En el presente trabajo de investigación se desarrolló el diseñó preliminar de un dispositivo estacionario para la rehabilitación de pacientes adultos con tendinitis de la mano con 3GDL, este diseño incluye tres movimientos importantes de la mano y muñeca los cuales son flexión-extensión, desviación radial-cubital de la muñeca y la contracción de los dedos. Para ello, el presente trabajo se divide en dos capítulos, los cuales son antecedentes-problemática y diseño conceptual. El primer capítulo, se describen la problemática actual del Perú sobre la rehabilitación; el marco teórico donde se abarca la fisiología de la mano para entender mejor la tendinitis; la propuesta de solución, metodología aplicada y el estado de arte, en esta parte se menciona los productos comerciales similares al presente trabajo; la lista de requerimientos que se debe considerar para un buen diseño del dispositivo. En el segundo capítulo, se muestran la estructura de funciones y la matriz morfológica; la evaluación técnico-económicamente de tres conceptos de soluciones para elegir el concepto de solución óptimo que mejor satisface los requerimientos; finalmente, se desarrolla el proyecto preliminar del dispositivo donde se modela en CAD teniendo en cuenta la morfología del brazo del paciente y según el DIN 3302.
|
326 |
Design and investigations on soft tensegrity structures with magnetic actuationAvila Mañuico, Eder Jhoel 31 August 2023 (has links)
Las estructuras de tensegridad suave están compuestas por elementos flexibles de
elastómeros, que cumplen las funciones de piezas de tensión y compresión. También es
posible tener elementos elastómeros que se vean afectados por fuerzas magnéticas, al
añadir partículas ferromagnéticas a su composición. Esto abre la posibilidad de accionar
una estructura de tensegridad blanda a través de fuerzas magnéticas que pueden afectar
algunas partes de la misma. La presente tesis desarrolló un prototipo de mecanismo para
accionar magnéticamente una estructura lineal de tensegridad blanda.
Para lograr este movimiento, en primer lugar, se propuso un movimiento oscilante angular
para una estructura de tensegridad lineal, y se estableció la configuración de los
elementos de tensión pretensados. A continuación, también se explica en detalle el
proceso de fabricación, teniendo en cuenta los cálculos por lotes, las consideraciones del
molde y los pasos individuales de la fabricación de elementos de elastómero. Finalmente,
se diseñó un mecanismo impulsor para accionar la estructura de tensegridad suave, y
también se consideraron los cálculos cinemáticos del mecanismo. / Soft tensegrity structures are composed of compliant elastomer elements that fulfill the
roles of tension and compression parts. It is also possible to have elastomer elements
that are affected by magnetic forces by adding ferromagnetic particles to their
composition. This opens up the possibility to actuate a soft tensegrity structure through
magnetic forces that can affect some parts of it. The current thesis developed a
mechanism prototype to actuate magnetically a linear soft tensegrity structure.
To achieve this actuated movement, first, an angular oscillating movement was proposed
for a linear tensegrity structure, and the pre-stressed configuration of tension elements
was established. Next, the fabrication process is also explained in detail, considering
batch calculations, mold considerations, and the individual steps of the elastomer element
fabrications. Finally, a driver mechanism was designed to actuate the soft tensegrity
structure, and the kinematic calculations of the mechanism were also considered.
|
327 |
Mecanismos de defensa en una mujer consultante con historia de violencia de género en un proceso de psicoterapia breveMaza Rivera, Carol Miluska 16 August 2022 (has links)
Los investigadores señalan que la violencia contra la mujer ocurrida en el contexto de
una relación de pareja genera graves consecuencias en la víctima, debido al intento de
anulación, sometimiento, control y manipulación que ejerce la pareja. Además, agregan
que este tipo de violencia está relacionada con experiencias violentas previas que
vuelven a re-experimentarse en el vínculo de pareja. En este sentido, tiene un impacto
traumático, pues violenta los espacios mental, relacional y social. Aunque la psicología
clínica y el psicoanálisis se han interesado por estudiar la desestructuración psíquica y
los recursos afectados producto del trauma generado por la violencia, han existido
algunas dificultades en el abordaje de este fenómeno. Entre ellas, la tendencia a
psicopatologizar, la reducción de la violencia a nivel de síntomas, o a nivel intrapsíquico.
Ante ello, los mecanismos de defensa surgen de manera inconsciente como parte de
los recursos constitucionales de las personas para lograr una mejor adaptación a las
circunstancias. Así, los mecanismos de defensa cumplen un rol importante en el
afrontamiento de la violencia. Por tanto, este estudio tuvo como objetivo la comprensión
de los mecanismos de defensa que le habrían ayudado a una consultante en sus
experiencias de violencia de pareja. Los resultados dieron cuenta de la presencia de
dos grupos de defensas. El primero mostró una mayor presencia en las dinámicas
violentas, mientras que el segundo estuvo enfocado en fortalecer las capacidades
introspectivas y analíticas de la persona, permitiéndole lograr una mejor elaboración de
estas experiencias en el contexto de terapia. / Researchers point out that violence against women that occurs in the context of a couple
relationship generates serious consequences for the victim, due to the attempted
annulment, submission, control and manipulation exercised by the couple. In addition,
they add that this type of violence is related to previous violent experiences that are re experienced in the relationship. In this sense, it has a traumatic impact, since it violates
the mental, relational and social spaces. Although clinical psychology and
psychoanalysis have been interested in studying psychic destructuring and the
resources affected as a result of the trauma generated by violence, there have been
some difficulties in dealing with this phenomenon. Among them, the tendency to
psychopathologize, the reduction of violence at the level of symptoms, or at the
intrapsychic level. Faced with this, defense mechanisms arise unconsciously as part of
people's constitutional resources to achieve a better adaptation to circumstances. Thus,
defense mechanisms play an important role in coping with violence. Therefore, this study
aimed to understand the defense mechanisms that would have helped a consultant in
her experiences of intimate partner violence. The results revealed the presence of two
groups of defenses. The first showed a greater presence in violent dynamics, while the
second was focused on strengthening the introspective and analytical capacities of the
person, allowing them to achieve a better elaboration of these experiences in the context
of therapy.
|
328 |
Diseño del sistema de control de un brazo robótico de asistencia a personas discapacitadasAchic Alarcón, Fred Solio 20 June 2016 (has links)
La presente tesis tiene por finalidad el diseño de un sistema para comandar un
brazo robótico de asistencia que estará montado sobre una silla de ruedas
automatizada, y cuya operación será por medio de señales EEG, con el objetivo de
asistir a pacientes postrados con limitaciones de discapacidad muscular en
miembros superiores, esclerosis lateral amiotrófica, lesión de la médula espinal,
entre otros. El trabajo se enfoca en la implementación de un sistema basado en el
procesamiento de señales cerebrales producto de estímulos visuales modulados a
frecuencias específicas, con las cuales será posible clasificar y definir comandos de
movimientos básicos sobre el brazo robótico. Todo ello con el objetivo de reducir
fatigas mentales producto del uso de otras técnicas, como las cognitivas, que
requieren mayor esfuerzo de concentración y muchas horas de entrenamiento
previo para su correcto funcionamiento. Así mismo, la investigación muestra los
criterios para la implementación del sistema de generación de estímulos visuales y
resultados de los experimentos durante la adquisición, el procesamiento y
clasificación de las señales recolectadas a partir de un dispositivo BCI portátil, con
características limitadas en precisión y ancho de banda. / Tesis
|
329 |
Estudio teórico y experimental del comportamiento dinámico de una estructura articulada cuya geometría es modificada por elementos tensores en forma análoga a una articulación del dedo humano, sistema aplicado al desarrollo potencial de elementos alares de aeronaves subsónicasCórdova Córdova, Luis Francisco 05 June 2024 (has links)
El objetivo general de esta tesis es estudiar teórica y experimentalmente el comportamiento
dinámico de una estructura articulada construida a partir de elementos viga y barra que es
utilizada como modelo simplificado de un ala articulada de una aeronave subsónica y cuya
geometría es modificada mediante un sistema propuesto de actuación análogo al hallado en una
articulación del dedo humano.
Inspirado en los sistemas de extensión y flexión del dedo humano, el sistema propuesto de
actuación consiste en el uso de cables tensores a modo de tendones artificiales para modificar
la rigidez y permitir el cambio geométrico de la estructura estudiada. Al permitir que alas
articuladas adapten una posición óptima durante todas las fases de vuelo, este sistema de
actuación generaría operaciones más eficientes y una menor huella de carbono que las alas
rígidas, las cuales están normalmente diseñadas para tener un desempeño óptimo sólo en el
rango de velocidad crucero.
Para estudiar el comportamiento dinámico de la estructura articulada con tendones artificiales,
se desarrollaron tres modelos matemáticos y se formularon sus ecuaciones de movimiento.
Asimismo, se construyó un modelo experimental y se diseñó tres grupos de experimentos para
evaluar los efectos de las variaciones de tensión y geometría sobre las frecuencias naturales de
la estructura.
A partir de la comparación de resultados teóricos y experimentales, se concluyó que los
modelos matemáticos propuestos son adecuados para predecir el comportamiento dinámico de
la estructura articulada con tendones artificiales, y que las modificaciones de tensión y
geometría reconfiguran las frecuencias naturales del sistema dinámico. / The objective of this thesis is to study theoretically and experimentally the dynamic response
of an articulated structure based on beam and bar elements that is used as a simplified model
of an articulated subsonic aircraft wing, and whose geometry is modified through a proposed
actuation system analogous to the one found in an articulation of the human finger.
Inspired in the extension and flexion systems of the human finger, the proposed actuation
system consists of tensioning cables that work as artificial tendons to modify both stiffness and
geometry of the structure in study. By enabling articulated wings to adapt an optimal position
during all flight phases, the proposed actuation system would generate more efficient
operations and a smaller carbon footprint than rigid wings, which are typically designed to
perform optimally at cruise only.
To study the dynamic response of an articulated structure with artificial tendons, three
mathematical models were developed, and their equations of motion were formulated.
Additionally, an experimental model was built, and three groups of experiments were designed
to evaluate the effects of the variation in tension and wing position (extension/flexion) upon
the natural frequencies of the structure.
Based on the assessment of theoretical and experimental results, it was concluded that the
mathematical models proposed for the articulated structure actuated with artificial tendons are
adequate to predict the dynamic response of the structure, and that variations in tension and
wing position (extension/flexion) reconfigure the natural frequencies of the dynamic system.
|
330 |
Diseño mecánico de una cabina para un simulador de entrenamiento de vueloMalpartida Valverde, Sergio Ernesto 29 May 2015 (has links)
En este proyecto se realizó el diseño mecánico de una cabina para el desarrollo de un
simulador de vuelo. El simulador de vuelo consiste en un sistema que emule los
movimientos de una aeronave y el manejo de ésta por parte de un piloto. Para ello, se
planteó desarrollar un mecanismo paralelo de 6 GDL para emular los movimientos de
la aeronave y diseñar una cabina en el que se encuentre el piloto y desde el cual éste
pueda interactuar con el simulador.
El diseño de la cabina se llevó a cabo siguiendo la metodología que se da en la norma
VDI 2225, para lo cual se plantearon diferentes alternativas que permitieron
seleccionar los componentes que debe de haber en la cabina para el entrenamiento
del piloto. De acuerdo con los componentes seleccionados se realizó el diseño de los
soportes necesarios, los cuales consistieron en un soporte para los monitores del
sistema visual y un panel de instrumentos.
Los cálculos de resistencia de la cabina se realizaron analíticamente usando modelos
matemáticos simplificados y con la ayuda de un software de elementos finitos. Se
realizaron los cálculos de esfuerzos de la cabina desde un sistema de referencia no
inercial debido al movimiento acelerado de la cabina, en el que fue necesario agregar
las fuerzas y momentos inerciales. El cálculo por elementos finitos se realizó usando el
software ANSYS. De esta manera se determinó que los esfuerzos en la cabina debido
a las aceleraciones máximas dadas por el mecanismo paralelo son menores a los
admisibles, por lo que no fallará para estas condiciones de trabajo.
Se decidió usar plástico reforzado en fibra de vidrio como material de la cabina. Este
es un material compuesto cuyas propiedades mecánicas se determinaron usando la
norma británica BS 4994. Por otra parte, los soportes serán hechos de acero
estructural ASTM A36. Finalmente se realizó una estimación de costos de la cabina en
el que el costo total resultó S/.12,727.
|
Page generated in 0.0533 seconds