Zielsetzung dieser Arbeit ist die Vorstellung des klinischen Aufbaus und des Arbeitsablaufs eines robotischen Assistenzsystems für bildgeführte Interventionen in einem konventionellen Magnetresonanztomographen (MRT), sowie die Beurteilung der Genauigkeit und der klinischen Erfahrungen bei perkutanen Biopsien in verschieden Körperregionen. Material und Methoden: Das MR- kompatible, servopneumatische robotische Assistenzsystem lässt sich mit dem Patienten in die 60- cm Gantry eines Standard- MR- Scanners fahren. Die Genauigkeit des Systems wurde anhand von Nadelpunktionen (n= 25) in einem Phantommodell ermittelt. Perkutane diagnostische Biopsien wurden bei sechs Patienten durchgeführt. Ergebnisse: Für eine Interventionstiefe zwischen 29 und 95 mm wurde eine 3-DGenauigkeit von 2,2 +/- 0,7 mm (Intervall 0,9- 3,8 mm) bestimmt. Patienten mit einem BMI bis zu ≈30 kg/m2 konnten mit dem System punktiert werden. Die klinischen Arbeitsschritte werden anhand der Fallbeispiele dargestellt. Die mittlere Interventionszeit betrug 44 Minuten (Intervall 36 – 68 Minuten). Zusammenfassung: Die Punktion verschiedener Körperregionen ist mit Hilfe des robotischen Assistenzsystems in einem geschlossenen MRT erfolgreich und sicher möglich. Die Genauigkeit des Systems ist vergleichbar mit anderen Assistenzsystemen in der Literatur und genügt den klinischen Anforderungen. Eine kürzere Interventionszeit ist mittels einer Optimierung der einzelnen Arbeitsschritte möglich.

Zielsetzung dieser Arbeit ist die Vorstellung des klinischen Aufbaus und des Arbeitsablaufs eines robotischen Assistenzsystems für bildgeführte Interventionen in einem konventionellen Magnetresonanztomographen (MRT), sowie die Beurteilung der Genauigkeit und der klinischen Erfahrungen bei perkutanen Biopsien in verschieden Körperregionen. Material und Methoden: Das MR- kompatible, servopneumatische robotische Assistenzsystem lässt sich mit dem Patienten in die 60- cm Gantry eines Standard- MR- Scanners fahren. Die Genauigkeit des Systems wurde anhand von Nadelpunktionen (n= 25) in einem Phantommodell ermittelt. Perkutane diagnostische Biopsien wurden bei sechs Patienten durchgeführt. Ergebnisse: Für eine Interventionstiefe zwischen 29 und 95 mm wurde eine 3-DGenauigkeit von 2,2 +/- 0,7 mm (Intervall 0,9- 3,8 mm) bestimmt. Patienten mit einem BMI bis zu ≈30 kg/m2 konnten mit dem System punktiert werden. Die klinischen Arbeitsschritte werden anhand der Fallbeispiele dargestellt. Die mittlere Interventionszeit betrug 44 Minuten (Intervall 36 – 68 Minuten). Zusammenfassung: Die Punktion verschiedener Körperregionen ist mit Hilfe des robotischen Assistenzsystems in einem geschlossenen MRT erfolgreich und sicher möglich. Die Genauigkeit des Systems ist vergleichbar mit anderen Assistenzsystemen in der Literatur und genügt den klinischen Anforderungen. Eine kürzere Interventionszeit ist mittels einer Optimierung der einzelnen Arbeitsschritte möglich.:Einleitung 1 Publikation 5 Titelseite mit Abstract 6 Einleitung Publikation (Introduction) 7 Material und Methoden (Materials and Methods) 8 Robotisches Assistenzsystem (Robotic Assistance System) 8 Phantommessung (Phantom Experiment) 9 Patientenauswahlkriterien (Patient Selection Criteria) 11 Magnetresonanztomographie (MRI) 11 Biopsiedurchführung (Biopsy Procedure) 12 Ergebnisse (Results) 13 Phantommessung (Phantom Experiment) 13 Klinische Fälle (Clinical Experience) 14 Weichteilbiopsie kleines Becken (Soft-Tissue Biopsy in the Lesser Pelvis) 14 Weichteilbiopsie iliakaler Lymphknoten (Soft-Tissue Biopsy in Iliac Lymph Node) 15 Knochenbiopsie rechtes Femur (Bone Biopsy in Right Femur) 16 Knochenbiopsie Beckenkamm (Bone Biopsy in Iliac Crest) 17 Abszessaspiration (Abscess Aspiration) 18 Weichteilbiopsie Leber (Soft-Tissue Biopsy in the Liver) 19 Diskussion (Discussion) 22 Danksagungen (Acknowledgments) 25 Literaturverzeichnis Publikation (References) 25 Interpretation und Bewertung 30 Zusammenfassung 35 Literaturverzeichnis 39 Tabellenverzeichnis 46 Abbildungsverzeichnis 46 Erklärung über die eigenständige Abfassung der Arbeit 47 Lebenslauf und wissenschaftlicher Werdegang 48 Danksagung 49 Anlagen Anlage 1 Aufklärungsbogen zur Studie 50 Anlage 2 Einverständniserklärung 54 Anlage 3 Zertifikat des Assistenzsystems 57 durch TÜV- Süd