Gran parte de las importaciones de granos alimenticios a nuestro país se llevan a cabo mediante el transporte marítimo. Por consiguiente, nuestros puertos y terminales marítimos peruanos deben estar acondicionados para poder descargar y manipular dichos productos eficazmente. Dada su importancia, se busca mejorar la eficiencia de operación en la manipulación, optimizando el proceso de descarga con la finalidad de asegurar la calidad del producto, reducir tiempo y costos de operación. Como resultado, el presente trabajo presenta el diseño de un equipo móvil de descarga neumático de granos de 100 TM/h, cuya pluma telescópica de 10 metros y de carrera es de 5 metros es capaz de trasladar el sistema de conductos, posee un peso bruto de 9.11 toneladas y un costo aproximado de $ 90,000.00. / Tesis

El trabajo de la presente tesis estará enfocado en diseñar un simulador de marcha del tipo pie-plataforma móvil accionado por tres actuadores para que el niño de 6 a 12 años de edad se entrene en el gesto de caminar. Asimismo, se espera que con los resultados de este trabajo se facilite disponer constructivamente de un simulador de marcha como herramienta en la práctica terapéutica de rehabilitación de niños con discapacidades locomotoras en sus miembros inferiores. / Tesis

En este trabajo se presenta el diseño mecatrónico de una máquina automática encargada de la limpieza del fondo y las paredes internas de los cristales de un acuario ornamental. Esta máquina es capaz de trabajar en acuarios prismáticos con altura de hasta 40 cm, ancho entre 32 cm y 60 cm y largo de hasta 1 m sin la necesidad de retirar el agua del acuario. La máquina, ubicada por encima del acuario, trabaja succionando por zonas circulares (una zona a la vez) el fondo del acuario, mediante una bomba, retirando los desperdicios que se almacenan entre la grava aprovechando su menor densidad. Este proceso de succión se realiza con un actuador lineal que aleja y acerca un succionador al fondo el acuario. Asimismo, la limpieza de los cristales se realiza con gomas de caucho instaladas alrededor del succionador. Cada vez que el succionador se encuentre trabajando cerca de las paredes del acuario, con ayuda del movimiento vertical del actuador lineal, las gomas de caucho limpian los cristales por fricción. El trabajo abarca la selección de los sensores y actuadores, de los planos mecánicos para la construcción de la máquina, los planos de conexiones eléctricas, el diseño de las tarjetas electrónicas específicas para el tablero de control y los bloques de flujo para la lógica que seguiría una programación futura. El costo de fabricación del sistema mecatrónico para la limpieza del fondo y cristales internos de acuarios usando un micro PLC es de aproximadamente US$ 2909. / Tesis

La perforación y voladura de rocas son procedimientos muy importantes en la minería subterránea para la extracción de minerales, es por esta razón que es importante que estos procedimientos se realicen correctamente, de forma que sean eficientes y brinden la seguridad necesaria para el operario. Casi la mayoría de los jumbos hidráulicos y neumáticos en el mundo son operados manualmente, y en el Perú, ninguna empresa minera tiene como activo una perforadora automática o teleoperada. Esto genera riesgos para su salud, por el riesgo de derrumbes y agentes tóxicos en el ambiente; y además la repetitividad del trabajo depende directamente de la experiencia del operador. Con este fin se han seleccionado los sensores y actuadores para la teleoperación de la maquinaria y el control del brazo perforador en un grado de libertad, tomando como referencia el jumbo hidráulico Boomer 282, del fabricante Atlas Copco. La selección de este modelo fue para poder probar que se puede realizar un control remoto de cualquier maquinaria con mandos manuales. El sistema cuenta con sensores lineales para medir la carrera de los cilindros hidráulicos, un sistema anti-colisión, cámaras para la visión de operador a distancia y control automático de la posición del brazo perforador para su movimiento vertical. El resultado es el vehículo teleoperado por medio de WiFi y con el control del movimiento vertical de su brazo perforador, así como el control electrónico de las funciones de perforación por medio de válvulas electrohidráulicas y controladores. / Articulo de Investigacion

El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la parte de software se ha desarrollado una interfaz desde una PC en Visual Basic para que se ingresen los movimientos que debe realizar cada una de sus 5 articulaciones del brazo robot, ya sea de un punto inicial a otro final, o para que describa una trayectoria. También se ha realizado la comunicación en lenguaje C entre la mencionada interfaz y el controlador maestro, y la comunicación de este último con los 5 controladores esclavos; finalmente se ha realizado un control PD en cada articulación. El brazo robot cuenta con sensores de fines de carrera y detectores de sobre corriente que cuando se activen harán que el robot detenga su movimiento para evitar cualquier accidente. / Tesis

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso. / This work presents a control methodologie for the position of the passive joints of an underactuated manipulator in a suboptimal way. The term underactuated refers to the fact that not all the joints or degrees of freedom of the system are equipped with actuators, which occurs in practice due to failures or as design result. The passive joints of manipulators like this are indirectly controlled by the motion of the active joints using the dynamic coupling characteristics. The utilization of actuation redundancy of the active joints allows the minimization of some criteria, like energy consumption, for example. Although the kinematic structure of an underactuated manipulator is identical to that of a similar fully actuated one, in general their dynamic characteristics are different due to the presence of passive joints. Thus, we present the dynamic modelling of an underactuated manipulator and the concept of coulpling index. This index is used in the sequence of the optimal conirol of the manipulator. The hipotheses that the number of active joints is greatter than the number of passives (na>np) allows the optimal control of the passive joints, since there are more inputs (torques at the actuators of the active joints), than elements to be controlled (position of the passive joints). At this point resides the contribution of this dissertation to the state of the art, once there is no publication that proposes the optimal control of the passive joints in this case.

A intoxicação alimentar causada por toxinas de Staphylococcus aureus é uma das principais causas de Doenças Transmitidas por Alimentos, principalmente em locais onde se preparam grandes quantidades de refeições, sendo o homem considerado a principal fonte de contaminação dos alimentos por este patógeno, pois de 30 a 50 % das pessoas sadias são portadoras desse microrganismo. O presente trabalho teve como objetivo comparar geneticamente cepas de S. aureus isoladas das mãos de manipuladores de alimentos, com cepas da mesma bactéria, recuperadas de alimentos e veiculadas por formigas. As cepas recuperadas dos manipuladores foram obtidas a partir das mãos destes utilizando-se a técnica de suabe e as cepas recuperadas de alimentos e veiculadas por formigas pertenciam à coleção de culturas do Laboratório de Microbiologia e Biologia Molecular do Departamento de Prática de Saúde Publica da Faculdade de Saúde Publica da USP. Todas as amostras foram submetidas às técnicas de PCR para verificação da presença de plasmídios e do gene sea. As análises microbiológicas revelaram que 18,4% dos manipuladores albergavam S. aureus em suas mãos. A confirmação da espécie aureus por PCR revelou somente 15,4% das cepas recuperadas dos manipuladores e 62,5% e 100% das recuperadas de alimentos e veiculadas por formigas, respectivamente. O perfil plasmidial revelou a existência de 2 grupos de cepas com perfis semelhantes e a PCR para o gene sea, que codifica a produção da enterotoxina SEA, demonstrou sua presença em 78,6% das cepas. A caracterização das cepas por ERIC-PCR evidenciou que todas as cepas apresentaram uma porcentagem de semelhança maior que 84% e que, as cepas de maior similaridade, apresentaram cerca de 90% de semelhança. Conclui-se que é de extrema importância a confirmação da espécie por método molecular, uma vez que este apresenta maior especificidade e sensibilidade do que os métodos microbiológicos; cepas isoladas de manipuladores, alimentos e veiculadas por formigas apresentavam certas semelhanças em relação ao perfil plasmidial, entretanto, a presença de plasmídio não esteve ligada necessariamente à presença do gene sea, normalmente relacionados; a técnica de ERIC-PCR constitui ferramenta importante para caracterização genética de cepas e elucidação de surtos de DTAs. / The food poisoning caused by toxins of Staphylococcus aureus is one of the main causes of illnesses transmitted by foods, mainly in places where there is prepare of great amounts of meals, since human being is considered the main source of contamination of foods for this microrganism, therefore of 30% to 50 % of the healthy people are S. aureus carriers. The present work had as objective to compare genetically strains of S. aureus isolated from hands of food handlers, with strains of the same bacteria, recovered from foods and carried by ants. Strains recovered from food handlers were obtained by technique of swab and strains recovered from foods and carried by ants belong to collection of cultures of the Laboratory of Microbiology and Molecular Biology of Department of Practical of Public Health of College of Public Health - USP. All strains were submitted to PCR for verification of the presence of plasmids and sea gene. The microbiological analyses had observed that 18,4% of the food handlers were S. aureus carriers. The confirmation of aureus species by PCR had shown only 15.4% of strais recovered from food handlers and 62.5% and 100% recovered from foods and propagated for ants, respectively. The plasmidial profile revealed presence of 2 groups of strains with similar profiles and PCR for verification of sea gene, that it codifies the production of SEA enterotoxin, demonstrated that 78,6% of strains were positive. The caracterization of strains by ERIC-PCR revealed that all of them had similarity above 84% and, strains that were very similar, presented 90% of similarity. It is concluded that it´s extremely important confirmation of species by molecular methods, since performed higher especificity and sensitivity than microbiological methods; strains isolated from food handlers, foods and carried by ants presented relative similarities in relation to the plasmidial profile, however, plasmid presence was not linked, necessarily, to presence of sea gene, normally related; ERIC-PCR is important tool to genetic diferentiating strains and to solve outbreaks.

A intoxicação alimentar causada por toxinas de Staphylococcus aureus é uma das principais causas de Doenças Transmitidas por Alimentos, principalmente em locais onde se preparam grandes quantidades de refeições, sendo o homem considerado a principal fonte de contaminação dos alimentos por este patógeno, pois de 30 a 50 % das pessoas sadias são portadoras desse microrganismo. O presente trabalho teve como objetivo comparar geneticamente cepas de S. aureus isoladas das mãos de manipuladores de alimentos, com cepas da mesma bactéria, recuperadas de alimentos e veiculadas por formigas. As cepas recuperadas dos manipuladores foram obtidas a partir das mãos destes utilizando-se a técnica de suabe e as cepas recuperadas de alimentos e veiculadas por formigas pertenciam à coleção de culturas do Laboratório de Microbiologia e Biologia Molecular do Departamento de Prática de Saúde Publica da Faculdade de Saúde Publica da USP. Todas as amostras foram submetidas às técnicas de PCR para verificação da presença de plasmídios e do gene sea. As análises microbiológicas revelaram que 18,4% dos manipuladores albergavam S. aureus em suas mãos. A confirmação da espécie aureus por PCR revelou somente 15,4% das cepas recuperadas dos manipuladores e 62,5% e 100% das recuperadas de alimentos e veiculadas por formigas, respectivamente. O perfil plasmidial revelou a existência de 2 grupos de cepas com perfis semelhantes e a PCR para o gene sea, que codifica a produção da enterotoxina SEA, demonstrou sua presença em 78,6% das cepas. A caracterização das cepas por ERIC-PCR evidenciou que todas as cepas apresentaram uma porcentagem de semelhança maior que 84% e que, as cepas de maior similaridade, apresentaram cerca de 90% de semelhança. Conclui-se que é de extrema importância a confirmação da espécie por método molecular, uma vez que este apresenta maior especificidade e sensibilidade do que os métodos microbiológicos; cepas isoladas de manipuladores, alimentos e veiculadas por formigas apresentavam certas semelhanças em relação ao perfil plasmidial, entretanto, a presença de plasmídio não esteve ligada necessariamente à presença do gene sea, normalmente relacionados; a técnica de ERIC-PCR constitui ferramenta importante para caracterização genética de cepas e elucidação de surtos de DTAs. / The food poisoning caused by toxins of Staphylococcus aureus is one of the main causes of illnesses transmitted by foods, mainly in places where there is prepare of great amounts of meals, since human being is considered the main source of contamination of foods for this microrganism, therefore of 30% to 50 % of the healthy people are S. aureus carriers. The present work had as objective to compare genetically strains of S. aureus isolated from hands of food handlers, with strains of the same bacteria, recovered from foods and carried by ants. Strains recovered from food handlers were obtained by technique of swab and strains recovered from foods and carried by ants belong to collection of cultures of the Laboratory of Microbiology and Molecular Biology of Department of Practical of Public Health of College of Public Health - USP. All strains were submitted to PCR for verification of the presence of plasmids and sea gene. The microbiological analyses had observed that 18,4% of the food handlers were S. aureus carriers. The confirmation of aureus species by PCR had shown only 15.4% of strais recovered from food handlers and 62.5% and 100% recovered from foods and propagated for ants, respectively. The plasmidial profile revealed presence of 2 groups of strains with similar profiles and PCR for verification of sea gene, that it codifies the production of SEA enterotoxin, demonstrated that 78,6% of strains were positive. The caracterization of strains by ERIC-PCR revealed that all of them had similarity above 84% and, strains that were very similar, presented 90% of similarity. It is concluded that it´s extremely important confirmation of species by molecular methods, since performed higher especificity and sensitivity than microbiological methods; strains isolated from food handlers, foods and carried by ants presented relative similarities in relation to the plasmidial profile, however, plasmid presence was not linked, necessarily, to presence of sea gene, normally related; ERIC-PCR is important tool to genetic diferentiating strains and to solve outbreaks.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Odontologia / Made available in DSpace on 2012-10-17T20:28:28Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:42:26Z : No. of bitstreams: 1 181915.pdf: 5516530 bytes, checksum: f8091e7c6c2a1fd9f9df19e0c594b533 (MD5) / Muitas tarefas, em robótica, requerem uma efetiva interação do robô com o ambiente. Esta interação é caracterizada por uma força de contato, que precisa ser controlada. Nos últimos vinte anos, diversas leis de controle direcionadas a situações deste tipo foram propostas. Entretanto, somente algumas destas leis levam em conta perturbações externas e incertezas paramétricas do sistema. Por isso, neste trabalho, são propostos controladores robustos baseados em estrutura variável, que têm por objetivo controlar o movimento e a força de contato do efetuador final de robôs manipuladores, durante a realização de tarefas em ambientes passivos, mesmo na presença das perturbações e das incertezas mencionadas acima. Estudam-se controladores tanto para o robô rígido como para o robô de juntas flexíveis, em contato com ambientes cinemáticos, flexíveis e dinâmicos. Diversos resultados de simulação são apresentados, entre os quais uma comparação do controlador a estrutura variável com um controlador baseado em dinâmica inversa.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T13:12:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T19:15:03Z : No. of bitstreams: 1 161842.pdf: 2533717 bytes, checksum: 38ee12f3e5e48ecea4ee3f503e851725 (MD5) / A maior parte dos robôs industriais é empregada em tarefas nas quais o efetuador final não tem contato com o meio. Neste caso o robô necessita ser dotado apenas de um controlador que permita o posicionamento e a orientação do efetuador final de acordo com a exigência da operação. Seu controle é denominado de posição. Quando ha contato com o meio existem forças e momentos atuando no efetuador e no meio. Neste caso, além da posição, é preciso controlar essas forças e momentos de interação. Neste trabalho apresenta-se um estudo de leis de controle de força aplicadas a robôs manipuladores e objetiva comprovar experimentalmente uma técnica de controle simultâneo de força e posição em um robô de porte industrial. Realiza-se um estudo e uma análise sobre as principais técnicas de controle de força aplicadas a robôs manipuladores. Como aplicação, é implementado um algoritmo de controle simultâneo de força e posição, baseado em informações da força de interação do robô com o meio. Este algoritmo é empregado para o seguimento de contornos irregulares pelo efetuador final do robô. A aplicação experimental é realizada em um robô de configuração SCARA, dotado de um sensor de força. O desempenho do controlador é avaliado a partir de dados numéricos obtidos nos experimentos. Os resultados experimentais comprovam a eficiência na utilização da técnica de controle simultâneo de força e posição.