La presente tesis refleja el trabajo de investigación y de integración llevado a cabo durante los últimos años con el propósito de aplicar los avances tecnológicos al mundo de las personas invidentes. A principio de la década del 2000, se llevaron a cabo numerosas reuniones y encuentros entre diferentes científicos para compartir opiniones acerca de las ayudas existentes para invidentes. Las que había, estaban muy enfocadas hacia personas de baja visión, pero no había casi nada para personas con ceguera total. Por tanto este fue el punto de partida para comenzar una larga trayectoria hasta llegar a conseguir los resultados reflejados en esta tesis. A lo largo de ella, se detalla el estado del arte y los módulos y desarrollos empleados para la fabricación y validación de un prototipo compuesto por tecnología láser, estereovisión y audio, con el fin de ofrecer una herramienta más y complementaria a las ayudas que actualmente tienen estas personas: el bastón y el perro guía. Además, tras la investigación y desarrollo, se presentan una serie de experimentos con el fin de comprobar la aceptación y las mejoras que se han conseguido en ayudas para la navegación a personas ciegas. Por tanto, este trabajo muestra todo el proceso de investigación, científico, tecnológico, de integración y de ingeniería para, además de abrir nuevos caminos a futuras investigaciones, poder concluir diciendo que uniendo tecnología de visión y de audio se puede llegar a conseguir que las personas invidentes puedan detectar obstáculos, sentir distancias y caminar por áreas libres y mejorar así su percepción espacial, además de conseguir una mayor integración en la sociedad. / Santiago Praderas, VM. (2012). Diseño, integración y experimentación de un sistema 3D de navegación para personas invidentes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/15577 / Palancia

Aquesta tesi tracta del disseny, implementació i discussió d'algoritmes per resoldre problemes de visibilitat i bona-visibilitat utilitzant el hardware gràfic de l'ordinador. Concretament, s'obté una discretització dels mapes de multi-visibilitat i bona-visibilitat a partir d'un conjunt d'objectes de visió i un conjunt d'obstacles. Aquests algoritmes són útils tant per fer càlculs en dues dimensions com en tres dimensions. Fins i tot ens permeten calcular-los sobre terrenys. / In this thesis we design, implement and discuss algorithms that run in the graphics hardware for solving visibility and good-visibility problems. In particular, we compute a discretization of the multi-visibility and good-visibility maps from a set of view objects (points or segments) and a set of obstacles. This computation is carried out for two-dimensional and three-dimensional spaces and even over terrains, which in computational geometry are defined as a 2.5D space.

[ES] En la actualidad, cada vez existen más y más tareas que necesitamos exportar y automatizar en dispositivos portables de bajo consumo que se alimentan de baterías, en los cuales es imprescindible realizar un uso "optimo" de la energía disponible con la finalidad de no drenarlas rápidamente.En la sección primera de esta tesis, "Filtros de señales de audio digital", "optimizamos" las implementaciones de diferentes filtros, tanto generales como específicos, para aplicaciones de sonido digital diseñados e implantados en plataformas basadas en las arquitecturas ARM®. Como filtros generales, trabajamos con los filtros FIR, IIR y Parallel IIR, siendo este tipo de filtros implementados a bajo nivel con instrucciones vectoriales NEON®. Finalmente, se implementa un filtro de separación de señales conocido como "Beamforming", el cual plantea después de su estudio, la problemática de realizar una factorización QR de una matriz relativamente grande en tiempo real, lo cual nos lleva a desarrollar diferentes técnicas de "aceleración" de los cálculos de la misma. En la segunda parte, "Rellenado de mapa de profundidad de una escena", describimos el proceso de rellenado de un mapa de profundidad de una escena capturada a partir del uso de la imagen RGB y de un mapa de profundidad disperso donde únicamente tenemos valores de profundidad en los bordes de los objetos que componen la escena. Estos algoritmos de "rellenado" del mapa de profundidad, también han sido diseñados e implantados en dispositivos basados en la arquitectura ARM®. / [CA] Actualment, cada vegada existixen més i més tasques que tenen la necessitat d'exportar i automatitzar a dispositius portables de baix consum que s'alimenten amb bateríes, als quals es imprescindible realitzar un ús "óptim" de l'energia disponible amb la finalitat de no drenar-les ràpidament. Part I: Filtres de senyals d'àudio digital En aquesta secció "optimitzarem" les implementacions de diferents filtres, tant generals com específics, empreats a aplicacions de so digital disenyats e implantats a plataformes basades a les arquitectures ARM®. Com a filtres generals, treballem amb els filtres FIR, IIR y Parallel IIR, sent aquests tipus de filtres implementats a baix nivell amb instruccions vectorials NEON®. Finalment, s'implementa un filtro de separació de senyals conegut com "Beamforming", el qual planteja després del seu estudi, la problem`atica de realitzar una factorizació QR d'una matriu relativament gran en temps real, i açó ens porta a desenvolupar diferents tècniques "d'acceleració" dels càlculs de la mateixa. Part II: Emplenat del mapa de profunditat d'una escena A la secció d'image per computador, descrivim el procés d'emplenat d'un mapa de profunditat d'una escena capturada fent servir l'image RGB i un mapa de profunditat dispers on únicament tenim valors de profunditat als bordes dels objetes que composen l'escena. Aquests algoritmes "d'emplenat" del mapa de profunditat, també han sigut disenyats e implantats a dispositius basats en l'arquitectura ARM®. / [EN] Currently, there are more and more tasks that we need to export and automate in low-consumption mobile devices that are powered by batteries, in which it is essential to make an "optimum" use of the available energy in order to do not drain them quickly. Part I: Filters of digital audio signals In this section we "optimize" the implementations of different filters, both general and specific, for digital sound applications designed and implemented on platforms based on the ARM®. As general filters, we work with the FIR, IIR and Parallel IIR filters, these types of filters being implemented at a low level with NEON®vector instructions. Finally, a signal separation filter known as "Beamforming" is implemented, which set out after its study, the problem of performing a QR factorization of a relatively large matrix in real time, which leads us to develop different techniques of "acceleration" of the calculations of it. Part II: Filling the depth map of a scene In the computer image section, we describe the process of filling in a depth map of a captured scene using RGB image and a sparse depth map where we only have depth values at the edges of the objects that make up the scene. These depth map "filling" algorithms have also been designed and implemented in devices based on the ARM® architecture. / Alventosa Rueda, FJ. (2022). Algoritmos de imagen y sonido digital con restricciones de tiempo real [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/181573 / TESIS