Orientador: Anselmo Eduardo Diniz / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-20T11:19:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Hara_CelsoMinoru_M.pdf: 18210091 bytes, checksum: 703d96e069724514e2248d6a5cd4ff7f (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: O objetivo principal deste trabalho é mostrar a eficácia da utilização de redes neurais em sistemas de monitoramento da vida da ferramenta usando sinais de vibração. Para tal, montou-se um sistema composto de acelerômetros piezoelétricos adaptados ao porta-ferramentas, acopladores que podem ler o sinal fornecido pelos acelerômetros e uma placa analógica/digital que converte esses sinais de maneira que possam ser armazenados e lidos pelo computador. Realizou-se ensaios de torneamento cilíndrico variando-se as condições de usinagem (velocidade de corte e avanço) em aço ABNT 4340. O sinal de vibração foi adquirido e armazenado e as rugosidades média e máxima da superfície da peça foram medidas. Posteriormente, executou-se uma rede neural "back-propagation" tendo como valores de entrada os sinais de vibração e as condições de usinagem e fornecendo como saída a indicação do estado de desgaste da ferramenta. A contribuição mais importante deste trabalho é a indicação através da rede neural, de um intervalo de melhor aproveitamento da ferramenta de corte no que se refere ao desgaste, possibilitando utilizá-Ia da melhor forma até o momento de sua troca / Abstract: The main goal of this work is to show the feasibility of employing neural networks techniques on tool life monitoring systems using vibration signals. For this purpose, a system was set with two piezoelectrical accelerometers attached on the tool holder, couplers that can read the signal emitted by the accelerometers and an A/D board that converts these signals in order to save and read them in the computer. Several turning tests were carried out with different cutting conditions using ABNT 4340 steel as the workpiece material. The vibration signals were sampled and stored and the average and maximum surface roughness of the workpiece were measured. Later, a back-propagation neural network was run with cutting conditions and vibr~tion signals as input parameters and with tool wear status as output parameter. The most important conclusion of this work is that the neural network is able of establishing an interval of cutting time where the tool must be replaced, optimizing the utilization of the tool / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Robson Pederiva / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-24T15:17:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vilela_RivaldoAraujo_M.pdf: 7957893 bytes, checksum: 457d960c36ef522839a73e354e246336 (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Este trabalho aborda metodologias que procuram prever a evolução do comportamento vibratório de sistemas mecânicos, objetivando avaliar tecnicamente, o melhor momento para a execução da manutenção num equipamento. Com este intuito, desenvolveu-se um modelo matemático para equipamentos que falham, principalmente devido ao desgaste. Este modelo está baseado na constatação de que os níveis de vibração nos sistemas mecânicos aceleram os processos de degradação, e estes, por sua vez, aumentam os níveis de vibração, num ciclo que acaba por gerar a falha do sistema. Para avaliar a metodologia desenvolvida aplica-se esta a casos retirados da literatura, a dados provenientes de processos simulados de desgaste e de um trabalho experimental especialmente desenvolvido com este objetivo. Nestas aplicações procura-se, além da comparação com os dados reais, comparar os resultados com os obtidos pela teoria do Sistema Cinza, teoria esta já aplicada com fins de prognóstico. Embora haja a necessidade de mais desenvolvimentos nesta área, a metodologia desenvolvida mostrou resultados relevantes e satisfatórios no campo da previsão do comportamento vibratório de sistemas / Abstract: This work approaches methodologiesthat attempt to anticipate the evolution of vibration behavior of mechanical systems aiming to evaluate technically an optimum timing for maintenance on a piece of equipment. With this on mind a mathematical model was developed for equipment that fail due to wear. This model is based on the fact that levels of vibration on the mechanical systems accelerate the degradation, and these then, increase the vibration levels in a cycle that culminates with the system's failure. In order to evaluate the developed methodology, it is applied to cases from literature, to data originated from processes simulating the wear and to an experimental work specially developed for this purpose. During these applications it is sought, besides comparison with real data, to compare the results with the ones got through the Grey System theory, which has been applied for prognosis. Although there has been a need for more development in this area, the methodology developed in this work demonstrated relevant and satisfactory results in the field of anticipating the vibration behavior of systems / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Anselmo Eduardo Diniz / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-20T15:47:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Pigari_AlmirCezer_M.pdf: 24401496 bytes, checksum: 452a5e23d3e972a04ad7989a7115f647 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo:Neste traballio procurou-se conhecer o comportamento do sinal de emissão acústica à medida que a ferramenta de corte se desgasta até atingir seu fim de vida, visando o estabelecimento automático do momento de troca da ferramenta de corte. Para isto foram realizados ensaios de tomeamento em operações de acabamento e desbaste utilizando-se ferramentas de metal duro revestidas. Adquiriu-se o sinal de emissão acústica durante os ensaios, que após condicionamento adequado, foi armazenado em memória de computador. Realizou-se uma discussão sobre a utilização da média e do desvio padrão do sinal RMS de emissão acústica como parâmetros na avaliação das condições da ferramenta de corte. Os resultados obtidos furam plotados e analisados. Concluiu-se que o sinal de emissão acústica é bastante influenciado pelo desgaste da ferramenta e que as condições de corte são muito importantes, pois o sinal apresenta comportamento diferente quando em operações de acabamento ou desbaste. Verificou-se que é possível a determinação do momento de troca da ferramenta analisando-se o sinal de emissão acústica, pois a média do RMS do sinal apresenta um crescimento acentuado para operações de acabamento e uma queda acentuada para operações de desbaste quando o fim de vida da ferramenta está próximo. Assim, estabeleceu-se um critério para detemúnação do momento de troca da ferramenta de corte, considerando-se a mudança na inclinação da curva do sinal de emissão acústica ao longo da vida da ferramenta / Abstract: The purpose of this work is to study the behavior of the acoustic emission signal as the cutting tool wears up to the end of its life, aiming the automatic definition of the moment to change the tool. Several tuming experiments were carried out in both, finish and rough conditions, using coated carbide tools. The acoustic emission signal was acquired during the experiments and, after suitable conditioning, was stored in a PC computer memory. A discussion about the use of the mean and standard deviation of the RMS acoustic emission signal as a parameter in the evaluation of the cutting tool conditions was also done. The results were graphically plotted and analyzed. It was concluded that the acoustic emission signal is strongly influenced by the tool wear and that the cutting conditions are very important, since the signal shows a very different behavior between finish and rough turning conditions. The main conelusion of this work is that the acoustic emission monitoring is a very good way to establish the moment to change the tool, since the mean RMS of the signal shows a sharp increase close to the end of tool life in finish turning operations and a decrease, also close to the end of tool life, in rough turning operations. So, a criterion to the determination of the moment to change the cutting tool was established, based on the change of the acoustic emission curve slope during the tool life / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Made available in DSpace on 2015-06-17T19:34:18Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-12-19. Added 1 bitstream(s) on 2015-06-18T12:49:07Z : No. of bitstreams: 1 000830162.pdf: 3520959 bytes, checksum: a003260bbe652654135bfa9142a71b88 (MD5) / Uma máquina rotativa é composta por inúmeros componentes interconectados, que atuam em conjunto e a influência mútua ocasiona uma enorme variedade de fenômenos durante seu funcionamento. Fenômenos indesejados como falhas, ou paradas inesperadas, podem ocasionar um transtorno enorme, fazendo com que se eleve a preocupação em manter esse conjunto imune de problemas. Uma das soluções para evitar tais problemas, é o monitoramento constante de máquinas para que se ocorrer alguma anomalia, possam ser tomadas decisões necessárias para que não ocorra um dano mais grave. Com isso, há a preocupação no desenvolvimento de novas técnicas de detecção e localização de falhas, onde uma delas seria a identificação de parâmetros e forças de excitação. Com o conhecimento das forças atuantes, podem-se avaliar as alterações dos esforços devido à falta de lubrificação, desgastes e variações dimensionais e/ ou geométricas dos componentes mecânicos do sistema. Neste trabalho, aplicam-se as metodologias de identificação de parâmetros através das funções ortogonais das séries de Fourier e dos Polinômios de Legendre, e o Método de discretização por elementos finitos em sistemas rotativos. Para o sistema analisado neste trabalho são utilizados elementos de viga com quatro graus de liberdade por nó, dois deslocamentos e duas rotações. Os processos de identificação, a partir destes tipos de funções ortogonais, começam com a construção de uma matriz operacional para a integração de vetores de bases ortogonais, o que permite a conversão de um conjunto de equações diferenciais em um conjunto de equações algébricas e, consequentemente, à obtenção das forças de excitação desconhecidas / Rotating machines are composed by several components which acts together causing a variety of phenomena. Undesirable phenomena as unexpected stops and failures can produce damage, this facts make engineers worry about the development of new techniques on structural health monitoring (SHM) of the whole set of components. In order to avoid severe damage, a constant monitoring of machines is usually employed. One of the new approaches on (SHM) is the identification of parameters and excitation forces. With the knowledge of the excitation forces in a rotating machine, it is possible to estimate the effort alterations caused by lack of lubrication, wear and geometrical variations in the system. In this dissertation the Fourier series and Legendre polynomials identification of parameters methods, based on orthogonal functions are used in rotating systems. These systems are discretized in beam elements in which each node have four degree of freedom: two displacements and two rotations. Force identification from this kind of orthogonal functions begins with the construction of an operational matrix for the integration of vectors from orthogonal bases, which enables a conversion of the set of key differential equations of the system by a set of algebraic equations; and then the to obtain the unknown excitation forces

Orientador: Gilberto Pechoto de Melo / Banca: Luiz de Paula do Nascimento / Banca: Edson Hideki Koroishi / Resumo: Uma máquina rotativa é composta por inúmeros componentes interconectados, que atuam em conjunto e a influência mútua ocasiona uma enorme variedade de fenômenos durante seu funcionamento. Fenômenos indesejados como falhas, ou paradas inesperadas, podem ocasionar um transtorno enorme, fazendo com que se eleve a preocupação em manter esse conjunto imune de problemas. Uma das soluções para evitar tais problemas, é o monitoramento constante de máquinas para que se ocorrer alguma anomalia, possam ser tomadas decisões necessárias para que não ocorra um dano mais grave. Com isso, há a preocupação no desenvolvimento de novas técnicas de detecção e localização de falhas, onde uma delas seria a identificação de parâmetros e forças de excitação. Com o conhecimento das forças atuantes, podem-se avaliar as alterações dos esforços devido à falta de lubrificação, desgastes e variações dimensionais e/ ou geométricas dos componentes mecânicos do sistema. Neste trabalho, aplicam-se as metodologias de identificação de parâmetros através das funções ortogonais das séries de Fourier e dos Polinômios de Legendre, e o Método de discretização por elementos finitos em sistemas rotativos. Para o sistema analisado neste trabalho são utilizados elementos de viga com quatro graus de liberdade por nó, dois deslocamentos e duas rotações. Os processos de identificação, a partir destes tipos de funções ortogonais, começam com a construção de uma matriz operacional para a integração de vetores de bases ortogonais, o que permite a conversão de um conjunto de equações diferenciais em um conjunto de equações algébricas e, consequentemente, à obtenção das forças de excitação desconhecidas / Abstract: Rotating machines are composed by several components which acts together causing a variety of phenomena. Undesirable phenomena as unexpected stops and failures can produce damage, this facts make engineers worry about the development of new techniques on structural health monitoring (SHM) of the whole set of components. In order to avoid severe damage, a constant monitoring of machines is usually employed. One of the new approaches on (SHM) is the identification of parameters and excitation forces. With the knowledge of the excitation forces in a rotating machine, it is possible to estimate the effort alterations caused by lack of lubrication, wear and geometrical variations in the system. In this dissertation the Fourier series and Legendre polynomials identification of parameters methods, based on orthogonal functions are used in rotating systems. These systems are discretized in beam elements in which each node have four degree of freedom: two displacements and two rotations. Force identification from this kind of orthogonal functions begins with the construction of an operational matrix for the integration of vectors from orthogonal bases, which enables a conversion of the set of key differential equations of the system by a set of algebraic equations; and then the to obtain the unknown excitation forces / Mestre

Orientador: Nivaldo Lemos Coppini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-23T13:30:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ArenasMiranda_GilbertoWalter_M.pdf: 6822675 bytes, checksum: a20677c1c3d03b638ab12a7cb98399f5 (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Este trabalho trata da proposta de metodologia que, tomando como base a vida da aresta de corte em termos de número de peças usinadas ou comprimento de corte, permite através da utilização de um sistema especialista a otimização de processo de usinagem, além de propiciar a determinação do melhor momento para a troca da aresta de corte. O sistema de monitoramento empregado utilizando sensores de força/potência de corte pode cumprir funções para tomada de decisões ou simplesmente de segurança. O número de peças ou comprimento de corte foram os critérios adotados para definir o momento de troca da aresta de corte. O trabalho permite concluir que a metodologia é adequada para ser utilizada em Controle Adaptativo Otimizado / Abstract: This work presents a proposed methodology to be applied for Optimized Adaptive Control. The methodology validity was done experimentally. The methodology based on the cutting edge toollife helps the user to find the optimized cutting speed with the aid of an expert system . Force and power sensors were used, first to help the user to determine the best moment to change the cutting edge and second as a safety system. The experiences carried out in the work allow to conclude that the proposed methodology is very adequate to be used for Optimized Adaptive Control / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Anselmo Eduardo Diniz / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-25T13:10:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Rosa_AlessandraBernardis_M.pdf: 9278157 bytes, checksum: 996f3ec8d1556afd152d2c2092611efc (MD5) Previous issue date: 1999 / Resumo: A usinagem dos metais é a técnica mais utilizada pela indústria mecânica na fabricação de peças em geral. Dentre os diferentes processos de usinagem, destaca-se a operação de fresamento, que é uma das mais versáteis, além de proporcionar altas taxas de remoção de cavaco. Porém trata-se também de uma das mais complexas, pois existem diversos fatores que podem influenciar seus resultados. O desenvolvimento tecnológico na área de usinagem dos metais e as diferentes necessidades advindas dos diversos tipos de material a usinar, fizeram com que surgisse no mercado uma grande variedade de ferramentas de corte e também novos materiais para ferramentas. Dentre esses novos materiais, surgiu o coronite, que é um material capaz de proporcionar à ferramenta, em especial as ftesas de topo, tenacidade similar ao aço rápido e resistência ao desgaste próxima ao metal duro, características até então impossíveis de estarem presentes ao mesmo tempo em uma ferramenta. O objetivo deste trabalho é estudar comparativamente a performance das ftesas de topo de diferentes materiais (metal duro e coronite) na usinagem de aços, no que diz respeito a vida da ferramenta e à qualidade superficial da peça usinada. Para isto, diversos ensaios foram realizados sob diversas condições de usinagem e monitorados através de sinais de vibração a fim de tentar se estabelecer com precisão o fim de vida da ferramenta, que é um segundo objetivo deste trabalho. As conclusões mais significativas deste trabalho foram que: a velocidade de corte é um parâmetro muito importante para a rugosidade; ftesas de topo de Metal Duro, com diâmetro de até dez milímetros, devem ser usadas quando se tem máquinas com possibilidade de altas rotações e ftesas de topo de coronite, também com esse mesmo diâmetro, devem ser usadas quando se tem máquinas com rotações mais baixas, em substituição às atuais fresas de topo de aço rápido e aço rápido revestidas / Abstract: Metal cutting is the most used technique by mechanical industries in manufacturing of parts in general. Amongst the different machining processes, milling operation is one of the most versatile and provide high chip removal rate. However, it is one of the most complex operation, because there are a lot of factors that affects the results. The technological development that took place in metal cutting and the different necessities of the different workpiece materials, made it necessary new cutting tools and new toei materiaIs. Amongst these new materiaIs coronite was created. This material is capable to provide to endmills toughness similar to high-speed steel and in the same time wear resistance similar to cemented carbide, characteristics up to then impossible to be found at the same time in a tool. The proposal of this work is to compare the performance of endmill different materials (coronite and cemented carbide) in machining of steels, with regard to tool life and surface quality of the workpiece. Among this goal, several experiments were made under different machining conditions. The workpiece vibration was monitored with the purpose to try to establish with accuracy the end life of tool, which is the second goal of this work. The main conclusions of this work were: the cutting speed is a very important parameter to surface roughness; cemented carbide endmills, with small diameters like 10 millimeters, must be used when high rotations are available. Instead coronite endmills, with the same diameter, must be used when lower rotations are available to substitute the high speed steel endmills with or without coatings / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Robson Pederiva / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T21:25:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ScudellerJunior_Waldemar_M.pdf: 2278747 bytes, checksum: 9d2cf0e81b28673a304dd70fbfd9dda9 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Neste trabalho propõe-se uma metodologia para a aplicação das diversas técnicas de monitoramento para o caso específico de máquinas hidroelétricas. Esta metodologia consiste em inserir o programa de monitoramento dentro de um ciclo fechado, onde as ocorrências de falhas são estudas com o auxílio de um modelo matemático. Desta forma, pode-se através de simulações, estudar o comportamento das diferentes técnicas de monitoramento quando aplicadas as situações ocorridas na prática. Com o resultado das simulações pode-se realimentar o ciclo visando uma maior eficiência. A fim de atingir estes objetivos, um software específico para o monitoramento de máquinas hidroelétricas foi desenvolvido, para o uso da Companhia Energética de São Paulo (CESP) através de um convênio. Finalmente, os resultados e considerações sobre a implantação desta metodologia na CESP são apresentadas / Abstract: This work proposes a new methodology in the application of monitoring techniques to the case of hydroelectric machinery. This methodology consists of operating the monitoring program in a closed loop, where the faults are studied with the help of a mathematical model. This way one can, by means of a computer simulation, study the behavior of various techniques when applied to real life situations. With the results of the simulation one can iterate within the loop to achieve better performance. Aiming to fulfill these objectives, a software was specifically developed for monitoring hydroelectric machinery at the Companhia Energética de Sao Paulo - CESP, who funded this research. The results and considerations about the implementation of this methodology at CESP are presented / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2004-02-27Bitstream added on 2014-06-13T18:55:44Z : No. of bitstreams: 1 lemos_gf_me_ilha.pdf: 1687304 bytes, checksum: 2d87e2769a3988a6f39dcbadb002a25b (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / As máquinas rotativas têm grande aplicação na grande maioria dos complexos industriais, sendo que uma quebra nestes tipos de equipamentos pode provocar perdas econômicas, inconveniências em serviços, ou até mesmo pode levar a situações perigosas dependendo da gravidade da avaria sofrida pelo equipamento. Desta forma, para se evitar tais problemas, é muito importante que se possua ferramentas que possa informar sobre a existência destas falhas, bem como, sobre sua evolução ao longo do tempo. Neste contexto, tem-se observado nos últimos anos um aumento no desenvolvimento de técnicas de detecção e localização de falhas. Neste trabalho, é apresentada a metodologia dos observadores de estado para a detecção e localização de falhas em sistemas de rotativos considerando-se as fundações dos mesmos. A metodologia dos observadores de estado pode reconstruir os estados não medidos ou estimar valores provenientes de pontos de difícil acesso no sistema. Desta forma, falhas nestes pontos podem ser detectadas sem que haja a necessidade da realização de medidas diretas. A metodologia de identificação dos parâmetros utilizando funções ortogonais também foi utilizada, permitindo a verificação de possíveis variações de parâmetros em sistemas discretos, através de suas respostas. A metodologia desenvolvida foi validade através de simulações computacionais e análise experimental, com medidas provenientes de um sistema rotor-suporte-estrutura. / The rotating machines have a lot of application in the great majority of the industrial plants and a break-down in these types of equipments can provoke economic losses, inconvenience in service, or even they can induce to dangerous situations, depending on the gravity of the fault suffered by the equipment. This way, to avoid such problems it is very important to use tools that can inform about the existence of faults, as well as, about their evolution along the time. In this context, in the last years, it has been observed an increase in the development of techniques for detection and location of faults. In this work, it is presented the state observers methodology for detection and location of faults in rotating systems considering their foundations. The state observers' technique can reconstruct the non-measured states or can estimate the values of points of difficult access in the rotor. Thus, the faults at these points can be detected without the knowledge of measured data, monitoring them through the reconstructions of their states. The methodology of identification of the parameters using orthogonal functions was also used, allowing the verification of possible variations of parameters in the discrete system, through its responses. The developed methodology was validity through computational simulations and experimental analysis, with measures made in a system rotor-support-structure.

Orientador: Gilberto Pechoto de Melo / Banca: Aureliano Antunes dos Santos Júnior / Banca: Luiz de Paula do Nascimento / Resumo: As máquinas rotativas têm grande aplicação na grande maioria dos complexos industriais, sendo que uma quebra nestes tipos de equipamentos pode provocar perdas econômicas, inconveniências em serviços, ou até mesmo pode levar a situações perigosas dependendo da gravidade da avaria sofrida pelo equipamento. Desta forma, para se evitar tais problemas, é muito importante que se possua ferramentas que possa informar sobre a existência destas falhas, bem como, sobre sua evolução ao longo do tempo. Neste contexto, tem-se observado nos últimos anos um aumento no desenvolvimento de técnicas de detecção e localização de falhas. Neste trabalho, é apresentada a metodologia dos observadores de estado para a detecção e localização de falhas em sistemas de rotativos considerando-se as fundações dos mesmos. A metodologia dos observadores de estado pode reconstruir os estados não medidos ou estimar valores provenientes de pontos de difícil acesso no sistema. Desta forma, falhas nestes pontos podem ser detectadas sem que haja a necessidade da realização de medidas diretas. A metodologia de identificação dos parâmetros utilizando funções ortogonais também foi utilizada, permitindo a verificação de possíveis variações de parâmetros em sistemas discretos, através de suas respostas. A metodologia desenvolvida foi validade através de simulações computacionais e análise experimental, com medidas provenientes de um sistema rotor-suporte-estrutura. / Abstract: The rotating machines have a lot of application in the great majority of the industrial plants and a break-down in these types of equipments can provoke economic losses, inconvenience in service, or even they can induce to dangerous situations, depending on the gravity of the fault suffered by the equipment. This way, to avoid such problems it is very important to use tools that can inform about the existence of faults, as well as, about their evolution along the time. In this context, in the last years, it has been observed an increase in the development of techniques for detection and location of faults. In this work, it is presented the state observers methodology for detection and location of faults in rotating systems considering their foundations. The state observers' technique can reconstruct the non-measured states or can estimate the values of points of difficult access in the rotor. Thus, the faults at these points can be detected without the knowledge of measured data, monitoring them through the reconstructions of their states. The methodology of identification of the parameters using orthogonal functions was also used, allowing the verification of possible variations of parameters in the discrete system, through its responses. The developed methodology was validity through computational simulations and experimental analysis, with measures made in a system rotor-support-structure. / Mestre