The properties of weakly bonded soil have been studied experimentally, mainly by an extension of recent work on artificial bonded sand. Higher stresses were used to fully examine yield of this soil when at denser states. Triaxial equipment applying confining pressures of 3.5 MPa and a belt for measuring radial strain on triaxial soil samples were developed. The influence of saturation procedures on test results was investigated. A new loading arrangement has been used and comparative studies carried out to evaluate its influence. The new arrangement improves the stress distribution in the sample and the quality of the conventional strain measurements taken platen to platen. It also reduces premature failure of tbe sample due to non-uniform stresses. Two natural materiais with some degree of cementation were also tested: the Corinth marl (a soft carbonaceous rock from Greece) and the Chemususu Dam soil (a red lateritic soil from Kenya). Both materiais have similar characteristics to the artificial soil when tested in triaxial compression. The bonded soils have shown a characteristic variation of stiffness with confining pressure. As the pressure is increased the secant initial stiffness increases initially but, at some treshold value of confining stress, show stabilization or even a drop on its absolute value, depending on the initial void ratio and the strength of the bonding. The bonded soils have a curved yield locus which is coincident with the failure envelope at low stresses. The failure envelope in the low stress region is dependent of the stress path, being lower for conventional drained compression tests.

O presente trabalho estuda as propriedades geotécnicas de solos residuais que se situam no Planalto Meridionaldo Rio Grande do Sul, na área pertencente ao chamado grau de Passo Fundo (28°-29°e 52°-53° de Greenwich). O mapeamento geológico mostrou a ocorrência de arenito da Formação Tupanciretã e rochas vulcânicas da Formação Serra Geral, constituídas por basaltos e riodacitos, estes últimos de descrição recente (69,77). Foram coletadas 36 amostras deformadas e 6 blocos indeformados de solos residuais de arenito da Formação Tupanciretã, de riolito e de basalto, situados no horizonte superficiaL abrangendo uma área global de 10.000km2. Realizaram-se análises químicas e mineralógicas, estudos de microscopia eletrônica, ensaios de caracterização, compactação, Índice Suporte Califórnia, compressibilidade, colapsibilidade e resistência, além de um estudo pedológico. Os solos estudados apresentaram características de solos laterítícos, com propriedades particulares que os distinguern dos demais solos do Brasil. Observaram-se diferenças nas propriedades dos solos de arenito em relação aos solos de basalto e riolito. Por fim, procedeu-se a um estudo estatístico, verificando-se a variabilidade entre os resultados obtidos, que demonstraram uma relativa compatibilidade entre as características da rocha mãe e dos solos originados. A partir dos dados obtidos será possível estender a análise às demais áreas da região, com vistas a uma ampliação e sistematização dos estudos de solos vermelhos residuais do Planalto Meridional. / This work presents the geotechnical properties of residual soils located in the Planalto Meridional do Rio Grande do Sul in the area belonging to the so called Passo Fundo Region (289-299 and 529-539 Greenwich). The geological mapping showed the presence of the Tupanciretã Formation, volcanic rocks from the Serra Geral Formation, which according to a recent description (69, 77) are made up of basalts and riodacite. A collection was made of thirty six deforrned samples and six undeformed blocks of residual soils of sandstone from the Tupanciretã Formation and of riolite and basalt, which were located in a horizontal surface covering a global area of 10 .000 km2. The following, types of analyses and tests were performed: mineralogical, chemical, characterization, compaction, California Bearing Ration, compressibility, collapsibility and resistance, in addition to a pedological study. The soils analysed showed lateritic soils characteristics with special properties that single them out with respect to the other Brasilian soils. Differences were observed beb1een the properties of the sandstone and those from basalts and riolite. A quantification of the variability of the results was obtained by means of a statistical analysis of the data, that a relative compatibility between the characteristics of the source rock and its original soils. Using the results obtained extension of their study can be made to other are s in the region in arder to obtain a wider and sistematic view of the residual red soils of the Pla nalto Meridional.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-18T02:58:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:39:16Z : No. of bitstreams: 1 161535.pdf: 3248895 bytes, checksum: c74ee7b2202f810f5d234b299c7786c2 (MD5) / Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-15T19:02:44Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T12:57:11Z : No. of bitstreams: 1 180264.pdf: 1167730 bytes, checksum: d0ef2ae7ad458f52b8e0ef244765d00e (MD5)

Dissertação (mestrado) -Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-15T21:15:24Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T14:15:27Z : No. of bitstreams: 1 180809.pdf: 5943774 bytes, checksum: 314b3bb789d5c29897c6f93c895465c7 (MD5)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-15T22:42:41Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T14:57:38Z : No. of bitstreams: 1 180845.pdf: 8094975 bytes, checksum: 92aa00820020ff22aab8de4bcd1c8101 (MD5)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 1993. / Made available in DSpace on 2012-10-16T05:32:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 274034.pdf: 10288596 bytes, checksum: 9672516a2ea6758e84c2967cd833bfdb (MD5) / O fator de intensidade de tensão é de extrema importância na análise de falha, mecânica da fratura e fadiga, metodologia usada quando o custo é elevado e a segurança imprescindível. No cálculo do fator de intensidade de tensão, vários métodos têm sido utilizados e, entre eles, tem-se os Métodos dos Elementos Finitos e de Contorno, o primeiro necessita um grande refino na malha, elevando o custo computacional, e o segundo, cujo refino é bastante reduzido, pode representar melhor a singularidade no extremo da trinca por ser um método de característica mista, mas necessita o conhecimento prévio da solução fundamental, restringindo sua aplicação. O Método da Função de Green Local Modificado é apresentado, aqui, como uma nova ferramenta e pode ser comparado com o Método Direto de Elementos de Contorno de Galerkin, possuindo a característica mista mas não a restrição acima, pois a solução fundamental, a função de Green, é aproximada nodalmente com elementos finitos. Assim, como primeira parte, apresenta-se a formulação do método para elementos não isoparamétricos, aproveitando a característica mista, juntamente com revisões da elasticidade e da mecânica da fratura. Uma verificação do método, com elementos convencionais, resolvendo problemas com trica é efetuada como segunda parte, assim como, a apresentação de desenvolvimentos no método relacionados à dependência paramétrica e o custo computacional. Apresenta-se, também, alguns elementos especiais de trinca adaptados ao método, com seus respectivos resultados e, por fim, uma comparação entre eles. / The stress intensity factor is of paramount importance at failure analysis, fatigue and fracture mechanics, this methodology is used when the cost is high and the safety essential. In this way, a lot of methods have been used and, among of them, one has the Finite Element and the Boundary Element methods, the first needs a fine mesh getting a high computational cost and the second, with a not so fine mesh, can take a better representation of the singularities at the crack tip because its mixeal characteristic, but it needs the previous know of the fundamental solution, restricting its applications. The modified Local Green#s Function Method is introduced here as a new ton and can be compared with the Galerkin Direct Boundary Element Method, keeping the mixed characteristic but the restriction above, since the fundamental solution, the Green#s function, is nodaly approximated by finite elements. So, as a first portion, one introduces the method for not isoparametrics elements, taking advantage of the hybrid characteristic, together with elasticity and fracture mechanics revisions. A method#s valuation, with usual elements, by solving crack problems is made as a second portion, as well as the method features related with the parametric dependence and computational cost. One shows some crack elements are also shown together within solutions and, at last, but not least a comparison of themselves.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciencias Fisicas e Matematicas / Made available in DSpace on 2012-10-16T07:54:32Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T18:58:54Z : No. of bitstreams: 1 96491.pdf: 1662626 bytes, checksum: 05df040aebdd3596e99c04658d738b16 (MD5) / Neste trabalho determinamos a dependência da magnetização em função da temperatura para modelo de Heisenberg anisotrópico em duas dimensões, através do formalismo das funções de Green. Comparamos nossos resultados com os obtidos através de grupo de renormalização no espaço real e com resultados experimentais realizados em filmes finos. Também, neste trabalho, aplicamos o grupo de renormalização de campo médio para obter o diagrama de fases de um antiferromagneto diluído em um campo uniforme. Nossos resultados sugerem a presença de pontos tricríticos neste sistema.

Tese (Doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T06:11:56Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Desenvolvimento de um modelo analítico-experimental para a determinação da história temporal da força de impacto entre o pistão e o cilindro em motores reciprocos de combustão interna, considerando a influência do filme de óleo de lubrificação. Extensivos testes experimentais foram conduzidos em três bancadas de teste especialmente desenvolvidas para o projeto. A história temporal da força de impacto foi determinada utilizando-se a teoria de Reynolds para filmes fluídicos, e o espectro desta força foi derivado de funções de transferência. Os resultados experimentais mostraram que a teoria de Reynolds pode ser utilizada para a determinação do coeficiente de amortecimento efetivo do filme de óleo, contudo, quando o filme de óleo esta contaminado com gás, a teoria de Reynolds super estima a magnitude da força de impacto. Um modelo teórico constituído por uma mola (bolhas de gás) conectada em série com um elemento de amortecimento viscoso (filme de óleo) mostrou representar bem o comportamento dinâmico da mistura de óleo com bolhas de gás. Este modelo permite a estimativa da força de impacto levando em consideração o filme de óleo de lubrificação.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T09:10:35Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T01:13:56Z : No. of bitstreams: 1 161751.pdf: 3883973 bytes, checksum: 948fda20af3d3c334267264d7b49c937 (MD5) / Apresenta-se a sistemática básica para o projeto de um controlador de força para robôs manipuladores. Realiza-se uma comparação dos principais métodos de controle de força empregados nos robôs manipuladores, discutindo as vantagens e desvantagens de sua utilização. A comparação é feita através de simulações nas quais um manipulador com dois graus de liberdade realiza tarefas em contato com o meio. O modelo dinâmico do manipulador é obtido a partir dos dados do robô PUMA 560. O manipulador é considerado rígido, despreza-se a dinâmica elétrica dos motores e, com o propósito de obter um manipulador com dois graus de liberdade, considera-se que apenas o segundo e terceiro elos tem movimento. O meio possui uma rigidez conhecida e a superfície de contato está livre de atritos.