Cette thèse a pour objectif de concevoir un nouveau paradigme de navigation Web, permettant à un ensemble d'utilisateurs de naviguer de manière coopérative sur le Web. Ces utilisateurs, selon des règles de synchronisation simples mises à jour de manière dynamique, peuvent synchroniser l'affichage de pages Web dans leur navigateur. Nous avons modélisé les différentes primitives de synchronisation proposées au moyen d'automates étendus et avons formalisé le modèle global de synchronisation par des réseaux de Petri. Une vérification formelle de ce modèle, grâce aux outils TINA et ALDEBARAN, a montré que les primitives de synchronisation rendaient effectivement le service attendu. Partant d'une description informelle et intuitive de l'architecture du système de navigation coopérative, nous avons proposé une méthode pour la formaliser au moyen du profil UML/SDL supporté par l'outil TAU G2 de Telelogic. Nous avons détaillé l'architecture au moyen de différents diagrammes UML de ce profil et l'avons validé en comparant les traces de simulation obtenues avec les scénarios (diagrammes de séquences) élaborés au début de la phase de conception de notre système. Nous avons développé une implémentation du système de navigation coopérative en Java, appelée CoLab, qui est à ce jour opérationnelle et qui supporte les principales primitives de synchronisation. Cette implémentation s'appuie sur la présence d'un serveur Proxy centralisé qui synchronise les utilisateurs selon les relations de synchronisation établies entre eux. Elle s'appuie également sur une technique originale de traduction des pages Web qui permet de rendre les actions de navigation détectables par le serveur Proxy. Nous avons réalisé des campagnes de mesure du temps moyen de rapatriement de ressources Web, en fonction du nombre d'utilisateurs enregistrés dans une session et de la taille des ressources, qui ont montré les bonnes performances de la plate-forme jusqu'à plus d'une centaine d'utilisateurs par sessio n. S'appuyant sur ces résultats, nous avons proposé une solution pour répartir CoLab sur plusieurs serveurs Proxy. Finalement, nous avons montré comment rendre disponible le service de navigation coopérative sous la forme d'un service Web.

Cette thèse présente une méthode de navigation autonome d’un véhicule routier robotisé dans un contexte de l’interaction conducteur - véhicule, dans lequel le conducteur humain et le système de navigation autonome coopèrent dans le but d’associer les avantages du contrôle manuel et automatique. La navigation du véhicule est réalisée en parallèle par le conducteur humain et le système de conduite automatique, basée sur la perception de l’environnement. La navigation coopérative est basée sur l’analyse et correction des gestes du conducteur humain par le système intelligent, dans le but d’exécuter une tâche de navigation locale qui concerne le suivie de voie avec évitement d’obstacles. L’algorithme d’interaction humain-véhicule est basé sur des composants de navigation référencée capteurs formés par des contrôleurs d’asservissement visuel (VS) et la méthode d’évitement d’obstacle « Dynamic Window Approach (DWA) » basée sur la grilles d’occupation. Ces méthodes prennent en entrée la perception de l’environnement fournie par des capteurs embarqués comprenant un système monovision et un LIDAR. Dû à des impossibilités techniques/légales, nous n’avons pas pu valider nos méthodes sur notre véhicule robotisé (une Renault Zoé robotisée), ainsi nous avons construit des structures « driver-in-theloop » dans des environnements de simulation Matlab et SCANeRTM Studio. En Matlab, le conducteur humain est modélisé par un algorithme appelé « Human Driver Behaviour controller (HDB) », lequel génère des gestes de conduite dangereux dans la partie manuelle de l’entrée de commande du système coopératif. En SCANeR Studio, la sortie de l’HDB est remplacée par des commandes manuelles générées directement par un conducteur humain dans l’interface utilisateur du simulateur. Des résultats de validation dans les deux environnements de simulation montrent la faisabilité et la performance du système de navigation coopérative par rapport aux tâches de suivie de voie, l’évitement d’obstacles et le maintien d’une distance de sécurité. / This thesis presents an approach of cooperative navigation control pattern for intelligent vehicles in the context of human-vehicle interaction, in which human driver and autonomous servoing system cooperate for the purpose of benefiting from mutual advantages of manual and auto control. The navigation of the vehicle is performed in parallel by the driver and the embedded intelligent system, based on the perception of the environment. The cooperative framework we specify concerns the analysis and correction of the human navigation gestures by the intelligent system for the purpose of performing local navigation tasks of road lane following with obstacle avoidance. The human-vehicle interaction algorithm is based on autonomous servoing components as Visual Servoing (VS) controllers and obstacle avoidance method Dynamic Window Approach (DWA) based on Occupancy Grid, which are supported by the environment perception performed carried out by on-boarded sensors including a monovision camera and a LIDAR sensor. Given the technical/legal impossibility of validating our interaction method on our robotic vehicle (a robotic Renault Zoé), the driver-in-the-loop structures of system are designed for simulative environment of both Matlab and SCANeRTM Studio. In Matlab environment human driver is modeled by a code-based Human Driver Behaviour (HDB) Controller, which generates potential dangerous behaviors on purpose as manual control of the cooperative system. In SCANeR Studio environment the HDB is replaced by real-time manual command (a real human driver) via driving interface of this simulator. Results of simulative validation show the feasibility and performance of the cooperative navigation system with respect to tasks of driving security including road lane following, obstacle avoidance and safe distance maintenance.