Made available in DSpace on 2014-12-17T13:57:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JairsonJCF.pdf: 6185956 bytes, checksum: 86aab79c0148161eb5994ff9a35a8b54 (MD5) Previous issue date: 2005-12-19 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This dissertation of master degree was presented to Post-Graduation Program in Architecture and Planning at UFRN, Brazil. It evaluates 45 one-family housings in the Metropolitan Area of Recife, whose architects consider them to be in conformity with the recommendations contained in Armando de Holanda's book: A Guide to build in the Brazilian Northeast: Architecture as a pleasant place in the sunny tropics , published in 1976 by UFPE. For a long time, it used to be reference in many Architecture and Planning Schools of the Northern Region of Brazil. The research s methodological procedures are based on the Post- Occupancy Evaluation (P.O.E.) with emphasis on the users' thermal comfort of the houses that make part of the sample. Therefore, it has been done technical analyses of the projects, when possible; interviews with the architects; building s inspections; and form applications to the users. The collected data analysis was based on the project recommendations of Holanda s book, they can be synthesized in the principle of Building Leafy". It can not be affirmed that all the houses present the recommendations contained in the guide, but, in many different ways, they exist, sometimes more intensely and sometimes more shyly. However, it can be noticed that in the 45 projects, that the architects perceived the importance of "Building Leafy" on the climatic reality of the Metropolitan Region of Recife / Esta disserta??o de mestrado apresentada no Programa de P?s-Gradua??o em Arquitetura e Urbanismo da UFRN, avalia 45 habita??es unifamiliares na Regi?o Metropolitana do Recife, cujos arquitetos, autores dos projetos, consideram estar em conformidade com as recomenda??es contidas no livro Roteiro para construir no Nordeste: Arquitetura como lugar ameno nos tr?picos ensolarados do arquiteto Armando de Holanda, publicado em 1976 pela UFPE, e que por muito tempo foi utilizado como refer?ncia em alguns dos cursos de Arquitetura e Urbanismo da regi?o. Os procedimentos metodol?gicos da pesquisa se baseiam na Avalia??o P?s-Ocupa??o (A.P.O.), com ?nfase para o conforto t?rmico dos usu?rios das casas que comp?em a amostra. Para tanto, foram feitas: an?lises t?cnicas dos projetos, quando poss?vel; entrevistas a seus autores; vistorias nas edifica??es; e aplica??o de formul?rios aos moradores. A an?lise dos dados coletados foi feita ? luz do atendimento ?s recomenda??es projetuais do livro de Holanda, que podem ser sintetizadas no princ?pio do construir frondoso . N?o se pode afirmar que todas as casas apresentem 100% das recomenda??es contidas no roteiro, mas, de maneiras distintas, elas se fazem presentes, ?s vezes de maneira mais intensa, ?s vezes mais t?mida. Mas podemos perceber que nos 45 projetos seus autores perceberam a import?ncia do Construir frondoso para a realidade clim?tica da Regi?o Metropolitana do Recife

Made available in DSpace on 2014-12-17T13:57:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DanielaSG.pdf: 3376491 bytes, checksum: ea440e75f7dae75eb408817295f785b8 (MD5) Previous issue date: 2006-12-14 / The central question of the research if inserts in thematic current and of relevance for the studies in Preservation and a Conservation of Historical Centers. It analyzes the relations between habitacional use, satisfaction of the inhabitants and preservation of the patrimony constructed in the Historical Center of S?o Luis-MA It considers that the use is factor that makes possible the transformation of spaces in places , prioritizing the point of view of the user as essential element to the analysis of the reality and that enriches the evaluation technique of the functional and formal aspects of the constructed environment. It is looked to understand the relation man-environment, and mainly, to verify as it happens throughout the process of the occupation and of appropriation of historical buildings destined to habitacional reuse, and still if this appropriation favors the preservation of the Historical Center of S?o Lu?s / A quest?o central da pesquisa se insere numa tem?tica atual e de relev?ncia para os estudos em Preserva??o e Conserva??o do Patrim?nio Edificado. Analisa as rela??es entre uso habitacional, satisfa??o dos moradores e preserva??o do patrim?nio constru?do no Centro Hist?rico de S?o Lu?s-MA. Considera que o uso ? fator que possibilita a transforma??o de espa?os em lugares , priorizando o ponto de vista do usu?rio como elemento imprescind?vel ? an?lise da realidade e que enriquece a avalia??o t?cnica dos aspectos funcionais e formais do ambiente constru?do. Procura-se entender a rela??o homem-ambiente, e principalmente, verificar como ela acontece ao longo do processo da ocupa??o e de apropria??o de edif?cios hist?ricos destinados a reuso habitacional, e, ainda, se essa apropria??o favorece a preserva??o do Centro Hist?rico de S?o Lu?s

Made available in DSpace on 2014-12-17T13:58:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LarissaLS_DISSERT_inicio_pag40.pdf: 5148326 bytes, checksum: c7df987dabdc3d2ced986055451e648d (MD5) Previous issue date: 2012-07-09 / Nowadays the acquisition of sustainable elements and concepts in construction has been increasingly discussed, improved and incorporated to buildings, since the sector directly interferes in the urban space and environment, representing environmental impact. In order to make a sustainable building (Green Building) it is vital to incorporate less damaging constructive practice, starting from the project until the operation of the enterprise, that means to consider an integrated process of conception, implementation, construction and operation. The more effective sustainable principles participation in architecture happens at the projecting step through minimal environment impact solutions. Among the issues varieties that goes with sustainability proposal of the buildings project, there were added to this work the elements that are directly attached to bioclimatic architecture, more specifically the climate variation, ventilation, lighting and sunlight, that directly affect the project conception. It is important to put in evidence that architecture role goes far beyond the simple activity of building spaces; it is the sequence of political, economic, social and cultural elements, having the users as the main apparatus to its materialization. Thereby this professional dissertation consists of an architecture draft for a professional and technological school in the Rio Grande do Norte State, this dissertation is based on the analysis of previous experience and the bioclimatic principles that implicate in building on hot and dry, hot and humid climates, and the use of strategic solutions that aim the optimization of natural light and ventilation / Atualmente a ado??o de conceitos e princ?pios sustent?veis na constru??o civil tem sido crescentemente debatida, aperfei?oada e incorporada aos edif?cios, uma vez que o setor interfere diretamente no espa?o urbano e no meio ambiente, representando impacto ambiental. Para tornar um edif?cio sustent?vel (Green Building) ? imprescind?vel incorporar pr?tica construtiva menos nociva, desde a fase projetual at? o funcionamento do empreendimento, ou seja, considerar um processo integrado de concep??o, implanta??o, constru??o e opera??o. A participa??o mais efetiva dos princ?pios de sustentabilidade no campo da arquitetura acontece na fase de projeta??o, atrav?s de solu??es com m?nimo impacto ambiental. Dentre a multiplicidade de aspectos que envolvem a sustentabilidade da proposta projetual de edifica??es, foram englobados nesse trabalho os elementos que est?o diretamente ligados ? arquitetura bioclim?tica, mais especificamente ?s vari?veis clim?ticas, ventila??o, ilumina??o e insola??o, que incidem diretamente na concep??o do projeto. ? importante destacar que o papel da arquitetura vai muito al?m da mera atividade de edificar o espa?o; ela ? consequ?ncia de elementos pol?ticos, econ?micos, sociais e culturais, tendo os usu?rios como instrumento chave para sua materializa??o. Dessa forma, essa disserta??o profissional consiste na elabora??o de um anteprojeto arquitet?nico tipo para uma escola de educa??o profissional e tecnol?gica para o Estado do Rio Grande do Norte, fundamentada na an?lise da experi?ncia anterior e nos princ?pios bioclim?ticos que envolvem as edifica??es nos climas quente-seco e quente-?mido, quanto ao uso estrat?gico de solu??es que visem a otimiza??o da ilumina??o e ventila??o natural

Made available in DSpace on 2015-02-24T19:48:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlfredoMG.pdf: 3111355 bytes, checksum: d0348603b4cc0667edddbc472d36c0df (MD5) Previous issue date: 2008-07-25 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The lower course of Piranhas-Assu river, located in the north coast of Rio Grande do Norte, Brazil, arouses a keen interest as a study field, once it concentrates, besides petroleum and gas exploration, activities related to shrimp culture, salt and horticulture, factors that also deserve special attention. Thus, the awareness of the study field environmental stage demands studies from researchers and discernment from society, as a way of understanding the inter-relation between environment and men. Therefore, this work attempts at understanding and studying the dynamics of land use in the lower course of Piranhas-Assu river, through a multitemporal analysis of present and past, accomplishing future projections through simulation models. The work is divided in stages that include the research, analysis, interpretation of results, and the generation of simulation models, to analyze the landscape tendencies, making possible to identify indicators which cause such changes in the lower course of the river. From Geographical Database, the necessary exploratory analyses were accomplished to the following items: land use evolution, natural and environmental vulnerability, multiple geodiversity indexes, and preparation of the data to be used in the simulation model. Later, the construction of the landscape simulation model was conducted. Sequentially, simulations of future sceneries were accomplished through the execution of the model in a specific software environment. Last, the analyses of landscape tendencies in the study field were carried out. The lower course of Piranhas-Assu River didn't show any intense dynamics in landscape changing, once in the period taken into account (from 1988 to 2004) class stability proved to be superior to its transformations. Activities related to agriculture and livestock are the ones that influence, mostly, the landscape dynamics. The production of sea shrimp and petroleum also infers in the landscape, although in smaller proportion. INCRA s public policies excessively determined the dynamics of the landscape in the lower course of Piranhas-Assu River, RN. In respect to its natural vulnerability, the lower course of Piranhas-Assu River, RN, features more vulnerable than stable areas. The landscape simulation, in the first taken period (2004-2009), indicated considerable increases and decreases of antropic activities, if compared to its sequent periods (2009-2014, 2014-2019 and 2019-2024). The simulation, in a wider analysis, showed that the determining factors for the space mobility of antropic activities, in the focused area, are related to the pre-existence of communities with agricultural capability and to the existence of access routes and drainage. Considering the area that features fixed and mobile dunes, located in Porto do Mangue district, we recommend its conversion into a conservation area / O baixo curso do rio Piranhas-Assu, localizado no Litoral Norte do Rio Grande do Norte, ? de especial interesse como ?rea de estudo, uma vez que, al?m das atividades de explora??o de petr?leo e g?s, concentra as atividades relacionadas ? carcinicultura, ao sal e ? fruticultura, fatores que tamb?m merecem especial aten??o. Assim, o conhecimento do est?gio em que se encontra a ?rea de estudo em seu estado ambiental, exige dos pesquisadores estudos e da sociedade conscientiza??o, no sentido de se entender a inter-rela??o homem e ambiente. Portanto, busca-se conhecer e estudar a din?mica do uso e ocupa??o do solo do baixo curso do rio Piranhas-Assu, atrav?s de uma an?lise multitemporal de tempos passados e presente, e realizar proje??es futuras atrav?s de modelo de simula??o. O trabalho ? dividido em etapas que compreendem a pesquisa, a an?lise e interpreta??o de resultados e a gera??o de modelos de simula??o, para an?lise de tend?ncia da paisagem, tornando poss?vel a identifica??o de indicadores causadores de tais mudan?as para o baixo curso do rio Piranhas-Assu. Do Banco de Dados Geogr?ficos foram realizadas as an?lises explorat?rias necess?rias aos seguintes itens: evolu??o do uso e ocupa??o do solo, vulnerabilidade natural e ambiental, ?ndices de geodiversidade m?ltipla e prepara??o dos dados a serem utilizados no modelo de simula??o. Posteriormente, procedeu-se ? constru??o do modelo de simula??o da paisagem. Na seq??ncia, realizaram-se ?s simula??es de cen?rios futuros pela execu??o do modelo dentro de um ambiente de software espec?fico para tal finalidade. Por ?ltimo, realizaram-se as an?lises de tend?ncia da paisagem da ?rea de estudo. O baixo curso do rio Piranhas-Assu n?o apresentou uma intensa din?mica de mudan?a da paisagem, j? que no per?odo considerado (de 1988 a 2004), a estabilidade das classes mostrou-se superior ?s suas transforma??es. As atividades relacionadas com a agricultura e com a pecu?ria s?o as que conduzem, principalmente, a din?mica da paisagem. A produ??o de camar?o marinho e de petr?leo tamb?m infere na paisagem, por?m em menor propor??o. As pol?ticas p?blicas do INCRA determinaram sobremaneira a din?mica da paisagem do baixo curso do rio Piranhas-Assu, RN. Em rela??o ? vulnerabilidade natural, o baixo curso do rio Piranhas-Assu, RN, apresenta mais ?reas vulner?veis que est?veis. Na simula??o da paisagem, no primeiro per?odo considerado (2004-2009), houve aumentos e diminui??es consider?veis das atividades antr?picas, se comparados aos per?odos posteriores (2009-2014, 2014-2019 e 2019-2024). A simula??o, em uma an?lise mais abrangente, mostra que os fatores determinantes para a mobilidade espacial das atividades antr?picas, na ?rea em foco, est?o relacionados ? pr?-exist?ncia de comunidades com voca??o agropecu?ria e ? exist?ncia de vias de acesso e escoamento. Uma ?rea a ser destacada ? a que corresponde ?s dunas fixas e m?veis, localizadas no munic?pio de Porto do Mangue. Recomenda-se a transforma??o dessa ?rea em unidade de conserva??o

Made available in DSpace on 2015-03-13T17:08:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlfredoMG.pdf: 4091328 bytes, checksum: 9c7017fce347dca02b0130ce727be055 (MD5) Previous issue date: 2003-03-28 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / O Estado do Rio Grande do Norte possui duas zonas ambientais distintas: a terrestre e a mar?tima, que se caracterizam como zonas homog?neas em rela??o aos recursos naturais. Nestes cen?rios est? inserido o Munic?pio de Guamar?, localizado no Litoral Norte, que apresenta ampla explora??o petrol?fera e salineira, com grande expans?o da carcinicultura. Este trabalho tem por objetivo geral, identificar, mapear e interpretar a evolu??o do uso e ocupa??o do solo e a vulnerabilidade ambiental do Munic?pio de Guamar? (RN), tendo como base o uso de uma metodologia para a interpreta??o multitemporal de imagens de sensores remotos e reconhecimento de campo, integrados em ambiente Sistema de Informa??o Geogr?fica (SIG). Foi realizado um ensaio preliminar sobre a vulnerabilidade do entorno a acidentes nas instala??es e dutos do P?lo Petrol?fero de Guamar?. O per?odo de 1996 a 2001 verificou uma altera??o mais significativa no uso e ocupa??o do solo provocado pelo aparecimento de classes antes n?o existentes (carcinicultura, a?ude e assentamento) e pela redu??o dr?stica das ?reas de salinas. Nos anos analisados, o surgimento da atividade da cria??o de camar?o no munic?pio n?o afetou significativamente o sistema manguezal, j? que houve o aproveitamento das antigas salinas. Provavelmente o manguezal j? sofreu esse impacto em ?pocas anteriores quando da instala??o das salinas. Em termos de uso e ocupa??o do solo, no munic?pio de Guamar?, a presen?a do P?lo Petrol?fero de Guamar? n?o demonstrou influ?ncia direta sobre a din?mica municipal. A economia local parece ser mais afetada por vari?veis macroecon?micas (estaduais e federais), apesar dos royalties pagos pela Petrobr?s ? prefeitura municipal. Verificou-se que 96,77 % da ?rea do munic?pio est? classificada dentro das categorias de vulnerabilidade ambiental muito baixa, baixa e m?dia. As ?reas que compreendem as atividades de carcinicultura contribuem com 93,84 % do total da categoria muito alta de vulnerabilidade. Dos cruzamentos testados para a confec??o de mapas de vulnerabilidade a diferentes acidentes, para o entorno das instala??es da ind?stria petrol?fera, as ?reas que foram mais destacadas e merecem especial aten??o s?o: P?lo petrol?fero de Guamar?, lagoas de Cajarana e De Baixo, de atividades de carcinicultura pr?xima do P?lo, Assentamento De Baixo e todas as ?reas dentro do limite de 200 m a cada lado das pistas de dutos. O trabalho deixou expl?cito que as atividades antr?picas participam ativamente no Munic?pio de Guamar?, n?o apenas nos seus aspectos econ?micos e culturais, mas tamb?m impregnando suas marcas na paisagem local

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-10T21:04:01Z No. of bitstreams: 1 CarlaDaSilvaBastos_DISSERT.pdf: 2994454 bytes, checksum: 18a6dfc5be2c21156469ed7318d68ce8 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-12T20:53:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 CarlaDaSilvaBastos_DISSERT.pdf: 2994454 bytes, checksum: 18a6dfc5be2c21156469ed7318d68ce8 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-12T20:53:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CarlaDaSilvaBastos_DISSERT.pdf: 2994454 bytes, checksum: 18a6dfc5be2c21156469ed7318d68ce8 (MD5) Previous issue date: 2015-03-16 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Nas ?ltimas d?cadas a ?rea de Arquitetura e o Urbanismo (AU) t?m demonstrado um interesse particular nas rela??es estabelecidas entre pessoas e ambientes, incorporando a Avalia??o P?s-Ocupa??o (APO) ao processo de projeto como estrat?gia investigativa dos aspectos f?sicos e funcionais do ambiente constru?do, bem como para estudo da percep??o e comportamento dos usu?rios. Embora no ?mbito da AU estas experi?ncias apresentem resultados positivos, a forma??o acad?mica em Design de Interiores ainda contempla tal tem?tica de forma superficial. Neste contexto, esta disserta??o discute a utiliza??o de m?todos e t?cnicas de APO como abordagem complementar ao exerc?cio projetual no campo de design de interiores, e em contexto acad?mico. A abordagem metodol?gica adotada dividiu-se em duas etapas: 1) constru??o de um painel de experts sobre o ensino de APO nos cursos de gradua??o e p?s-gradua??o em AU; 2) com base nos resultados da etapa anterior, foi planejada uma experi?ncia did?tica para uso da APO no projeto de interiores de uma biblioteca, que envolveu a realiza??o de Walkthrough, Avalia??o T?cnico-Funcional, Mapa Comportamental, Poema dos Desejos, Question?rios com usu?rios, Matriz de Descobertas e Quadro de Recomenda??es, culminando com a elabora??o de um projeto de interven??o para o local. Os resultados da APO mostram que: (i) ela despertou nos alunos um interesse diferenciado pela rela??o entre as necessidades dos usu?rios e as solu??es projetuais; (ii) a maioria dos m?todos/t?cnicas teve boa aceita??o, embora se verificasse dificuldade de apropria??o de alguns. As propostas projetuais desenvolvidas ao final do semestre, analisadas durante as assessorias, de forma comparativamente com a Matriz de Descobertas e Quadro de Recomenda??es e pelo professor respons?vel, mostram que o conhecimento da APO influenciou diretamente os novos projetos no que se refere ? solu??o formal e funcional adotada, e representou ainda um enriquecimento no discurso oral do alunado. / In recent decades, the Architecture and Urbanism have demonstrated a particular interest in the relations between person and environment. One of such initiatives is the incorporation of Post Occupancy Evaluation (POE) to the design process as an evaluative strategy of the physical and functional aspects of the built environment and the perception and behavior of users. Although the AU's experiments show positive results to their incorporation in the design process, the academic background in Interior Design also includes such them atic superficially. In this context, this research discusses the use of POE?s methods and techniques as a complementary approach to the Project exercise in interior design, in academic context. The methodological approach divided into two stages: 1) construction of a experts panel about teaching POE in undergraduate and post graduate studies in AU; 2) teaching experience (based on the results of the previous stage), in the POE supported the development of an interiors project of library, which involving Walkthrough, Technical and Functional Assessment, Behavioral Map, Wish Poem, Questionnaires with users, Findings Matrix and Recommendations Board. The POE results show that: (i) the students had a differentiated interest in the relationship between user needs and design solutions; (ii) most of the methods / techniques was well received, while there was some difficulty in ownership. The projective proposals were analyzed during advisory sessions to the project and with participation of the head teacher, based on the comparison of the solutions presented with the findings of Mother and Table recommended. It was found that the POE influenced the new projects in relation to the formal solution and functional adopted, and enriched of the students in oral speech.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreMS_TESE_1-100.pdf: 5113772 bytes, checksum: 19386f80f787c926c4fb29b85bac4ecf (MD5) Previous issue date: 2011-02-11 / The goal of this work is to propose a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) solution based on Extended Kalman Filter (EKF) in order to make possible a robot navigates along the environment using information from odometry and pre-existing lines on the floor. Initially, a segmentation step is necessary to classify parts of the image in floor or non floor . Then the image processing identifies floor lines and the parameters of these lines are mapped to world using a homography matrix. Finally, the identified lines are used in SLAM as landmarks in order to build a feature map. In parallel, using the corrected robot pose, the uncertainty about the pose and also the part non floor of the image, it is possible to build an occupancy grid map and generate a metric map with the obstacle s description. A greater autonomy for the robot is attained by using the two types of obtained map (the metric map and the features map). Thus, it is possible to run path planning tasks in parallel with localization and mapping. Practical results are presented to validate the proposal / O objetivo desta tese ? apresentar uma t?cnica de SLAM (Localiza??o e Mapeamento Simult?neos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no ch?o, de modo a permitir que o rob? navegue no ambiente fundindo informa??es de odometria e de vis?o monocular. Inicialmente, ? feita uma etapa de segmenta??o para classificar as partes da imagem em ch?o e n?o-ch?o . Em seguida, o processadomento de imagem identifica linhas na parte ch?o e os par?metros dessas linhas s?o mapeados para o mundo, usando uma matriz de homografia. Finalmente, as linhas identificadas s?o usadas como marcos no SLAM, para construir um mapa de caracter?sticas. Em paralelo, a pose corrigida do rob?, a incerteza em rela??o ? pose e a parte n?och?o da imagem s?o usadas para construir uma grade de ocupa??o, gerando um mapa m?trico com descri??o dos obst?culos. A utiliza??o simult?nea dos dois tipos de mapa obtidos (m?trico em grade e de caracter?sticas) d? maior autonomia ao rob?, permitindo acrescentar tarefas de planejamento em simult?neo com a localiza??o e mapeamento. Resultados pr?ticos s?o apresentados para validar a proposta

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndersonASS_TESE.pdf: 3250611 bytes, checksum: 4e87cd6efd2a74f4715e56d6e2aa0064 (MD5) Previous issue date: 2012-08-03 / This work introduces a new method for environment mapping with three-dimensional information from visual information for robotic accurate navigation. Many approaches of 3D mapping using occupancy grid typically requires high computacional effort to both build and store the map. We introduce an 2.5-D occupancy-elevation grid mapping, which is a discrete mapping approach, where each cell stores the occupancy probability, the height of the terrain at current place in the environment and the variance of this height. This 2.5-dimensional representation allows that a mobile robot to know whether a place in the environment is occupied by an obstacle and the height of this obstacle, thus, it can decide if is possible to traverse the obstacle. Sensorial informations necessary to construct the map is provided by a stereo vision system, which has been modeled with a robust probabilistic approach, considering the noise present in the stereo processing. The resulting maps favors the execution of tasks like decision making in the autonomous navigation, exploration, localization and path planning. Experiments carried out with a real mobile robots demonstrates that this proposed approach yields useful maps for robot autonomous navigation / Este trabalho apresenta um novo m?todo de mapeamento de ambientes com rob?s m?veis com informa??es tridimensionais para navega??o. Muitas abordagens de mapeamento 3D, usam o m?todo em grade de ocupa??o, o que resulta no uso de muito recurso computacional tanto na constru??o como no armazenamento desses mapas. A presente pesquisa apresenta o mapeamento 2,5-D em grade de ocupa??o-eleva??o, a qual ? definida como uma representa??o discreta, onde cada c?lula armazena uma probabilidade de ocupa??o, a altura do espa?o mapeado e a vari?ncia desse valor de altura. Essa representa??o permite que um rob? m?vel tenha a ci?ncia se um lugar do seu ambiente est? ocupado por um obst?culo e qual a altura desse obst?culo. Dessa forma, ele pode decidir se ? poss?vel navegar sobre o obst?culo ou n?o, de acordo com suas habilidades motoras. As informa??es sensoriais necess?rias para construir o mapa s?o providas por um sistema de vis?o est?reo, o qual foi modelado atrav?s de uma robusta an?lise estat?stica, considerando os ru?dos presentes no processamento est?reo. Os mapas resultantes favorecem a execu??o de tarefas como tomadas de decis?es na navega??o aut?noma, explora??o, localiza??o e planejamento de caminhos. Experimentos pr?ticos reais mostram que o m?todo de mapeamento apresentado ? ?til para a navega??o de rob?s aut?nomos

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:03:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoelsonKFB_Da_capa_ate_pag_29.pdf: 1955626 bytes, checksum: 9b00453786a4db0410b45c73118b2694 (MD5) Previous issue date: 2006-11-20 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Due to the increasing activities and its disordered occupation, the catchment of the Pitimbu river is reason of concern for the population, since the river empties in the lagoon of the Jiqui where 30% of the water of this lagoon are caught for the supplying the city of Natal, playing an important fuction in the supply of water superficial for the capital of the Rio Grande do Norte. The superior stretch of the hydrography catchment of the Pitimbu river - Maca?ba/RN, object of this study, is denoted by the eminently agricultural occupation with the use of the irrigated agriculture in the many properties that compose this stretch. Because of this becomes necessary to analyze the availability of the water resources in the catchment of the Pitimbu river, in the superior stretch, collating with the use and occupation of the existing terrain. The stretch in study was divided in eight points which had been performed tests throughout the water and analyzed the parameters physicist-chemistries and heavy metals that are praised by resolution CONAMA n? 357 e, visits in field with photographic survey for characterization of this verifying the situation where if it finds the river. The stretch presented some divergence in the parameters of pH and iron, however the results denote a characteristic of the region. The great amount of slide barrages throughout the river and the wet street was observed, had also verified near the edges the launching of garbage and, the great amount of aquatic vegetation. With this it is concluded that the water of the river can be used for human supplying, therefore inside presents a quality of drinking waters of the standards demanded for resolution CONAMA n? 357, in this way, the stretch in study could be adopted as an Envoiremental Area Protection (APA), to preserve and to guarantee, at least in this stretch, that its condition remains unchanged and continues to supply of permanent form a water of excellent quality / Devido ?s atividades crescentes e sua ocupa??o desordenada, a bacia do rio Pitimbu ? motivo de preocupa??o para a popula??o, visto que o rio des?gua na lagoa do Jiqui onde 30% da ?gua desta lagoa ? captada para o abastecimento da cidade de Natal, desempenhando um papel importante na disponibiliza??o de ?gua doce superficial para a capital do estado do Rio Grande do Norte. O trecho superior da bacia hidrogr?fica do rio Pitimbu Maca?ba/RN, objeto deste estudo, ? denotado pela ocupa??o eminentemente rural com a utiliza??o da agricultura irrigada nas diversas propriedades que comp?em este trecho. Diante disto faz-se necess?rio analisar a disponibilidade dos recursos h?dricos na bacia do rio Pitimbu, no trecho superior, frente ao uso e ocupa??o do solo existente. O trecho em estudo foi dividido em oito pontos aos quais foram realizadas coletas de ?gua e analisado os par?metros f?sico-qu?micos e metais pesados que s?o preconizados pela resolu??o CONAMA n? 357 e, visitas em campo com levantamento fotogr?fico para caracteriza??o deste verificando a situa??o em que se encontra o rio. O trecho apresentou alguma diverg?ncia nos par?metros de pH e ferro, por?m os resultados denotam uma caracter?stica da regi?o. Foi observada a grande quantidade de barramentos ao longo do rio e as passagens molhadas, tamb?m se verificaram o lan?amento de lixo pr?ximo ?s margens e, a grande quantidade de vegeta??o aqu?tica. Com isso conclui-se que a ?gua do rio pode ser utilizada para abastecimento humano, pois apresenta uma qualidade de ?gua pot?vel dentro dos padr?es exigidos pela resolu??o CONAMA n? 357, desta forma, o trecho em estudo poderia vir a ser adotado como uma ?rea de Prote??o Ambiental (APA), para preservar e garantir, pelo menos neste trecho, que sua condi??o permane?a inalterada e continue a fornecer de forma permanente uma ?gua de excelente qualidade

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:03:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 KatiaRM_DISSERT.pdf: 1305186 bytes, checksum: f0d15acf090cf1d924f8439b0ff9c9ee (MD5) Previous issue date: 2014-03-10 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / In the semiarid region of northeastern of Brazil, the reservoirs are vulnerable to water level seasonal fluctuations, they re related to the hydrological cycle. The rain periods are irregular and there are long periods of drought that increases eutrophication process. That happens because of the water level s reduction and nutrient concentration. The Boqueirao, located in northeastern Brazil , is a mesotrophic reservoir. The reservoir is naturally susceptible to deterioration of water quality. This happens because of the potential diffuse sources arising from the use and occupation of the basin, associated with shallow soil caatinga biome and highly vulnerable to erosion. This study aimed to analyze the influence of the use and occupation of the area around and the water quality of the watershed. A study of the area around the Boqueir?o was performed, taking the potentially polluting activities. Limnological variables were monitored monthly in 3 points of the reservoir to assess the water quality. Was evidenced an event of prolonged drought, with rainfall below the historical average for the year of study. By the index of water quality, the watershed was classified as " good " during the whole year of 2012. According to the trophic index adopted the reservoir is characterized as mesotrophic. The main anthropogenic impacts identified in the soil were arboreal selective logging, mining, diffuse contribution of residues from agricultural and livestock activities. The lack of precipitation and the degradation of the surrounding area, affect negatively the water quality, requiring immediate control to prevent degradation of the watershed . Although there wasn t a majority polluting activity in the region. The total of several impacting activities, the high susceptibility of the soil and the selective clearing of caatinga vegetation can accelerate the natural process of eutrophication in the water body / Na regi?o semi?rida do nordeste brasileiro, os reservat?rios de abastecimento s?o suscet?veis ?s flutua??es sazonais do n?vel d ?gua, relacionadas ao ciclo hidrol?gico da regi?o. A irregularidade dos per?odos de chuva e os per?odos de seca prolongados favorecem o aumento do processo de eutrofiza??o. Isso ocorre devido ? redu??o do n?vel da ?gua e concentra??o de nutrientes. O Boqueir?o de Parelhas, localizado no nordeste do Brasil, ? um reservat?rio mesotr?fico. Devido a potenciais fontes difusas oriundas do uso e ocupa??o da bacia, associados ao solo raso do bioma caatinga e a grande vulnerabilidade ? eros?o. O reservat?rio se encontra em condi??es naturalmente suscept?veis a deteriora??o na qualidade da ?gua. Este trabalho teve como objetivo analisar a influ?ncia do uso e ocupa??o do solo na ?rea de entorno e avaliar a qualidade da ?gua do manancial. Um estudo da ?rea do entorno do Boqueir?o, foi realizado, levando em considera??o as atividades potencialmente p oluidoras realizadas. Vari?veis limnol?gicas foram monitoradas mensalmente em 3 pontos do reservat?rio afim de avaliar a qualidade da ?gua. Foi evidenciado um evento de seca prolongada, com chuvas abaixo da media hist?rica no ano de estudo. Pelo ?ndice de qualidade da ?gua, esta foi classificada como boa durante todo o ano de 2012. De acordo com o ?ndice tr?fico adotado o reservat?rio se caracteriza como mesotr?fico. Os principais impactos antr?picos identificados no solo foram: desmatamento arb?reo seletivo, minera??o, contribui??o difusa de res?duos de atividades agr?colas e pecu?ria. A falta de precipita??o e a degrada??o da ?rea do entorno, afetam de forma negativa a qualidade da ?gua requerendo controle imediato para evitar degrada??o do manancial. Apesar de n?o haver uma atividade poluidora majorit?ria na regi?o, a somat?ria de diversas atividades impactantes, a elevada susceptibilidade do solo e o desmatamento seletivo da vegeta??o de caatinga podem favorecer a acelera??o do processo de eutrofiza??o natural do corpo d ?gua