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Made available in DSpace on 2014-06-11T19:35:40Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2008-12-19Bitstream added on 2014-06-13T20:46:42Z : No. of bitstreams: 1 pinho_af_dr_guara.pdf: 1635741 bytes, checksum: d8dc3d0b8a67932941a332b122ed1672 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Métodos de otimização combinados com a simulação computacional a eventos discretos têm sido utilizados em diversas aplicações na manufatura. Entretanto, estes métodos possuem baixo desempenho, em relação ao tempo computacional, ao manipularem mais de uma variável de decisão. Desta forma, o objetivo desta tese de doutorado é propor um método para otimização de modelos de simulação a eventos discretos com maior eficiência em relação ao tempo de processamento quando comparado a uma ferramenta comercial conhecida. Cabe ressaltar que a qualidade da variável de resposta não será alterada, ou seja, o método proposto manterá a eficácia das soluções encontradas. Será mostrado que a melhora neste desempenho é obtida através de uma melhor percepção do comportamento dos parâmetros existentes nos algoritmos genéticos, em especial o parâmetro tamanho da população. A comparação entre o método desenvolvido com a ferramenta de otimização existente no mercado se dará através de uma metodologia já consolidada disponível na literatura. As conclusões serão apresentadas comprovando a eficácia do método proposto. / Optimization methods combined with discrete events simulation have been used in many manufacturing applications. However, these methods have poor performance considering the computational time, when manipulating more than one decision variable. In this way, the aim of this thesis is to propose a method for optimizing discrete events simulation models with higher efficiency in relation to the processing time when compared to a known commercial tool. Besides, the optimization quality will not be altered, i. e., the proposed method will keep the effectiveness of the achieved solutions. It will be shown that the performance improvement is obtained by means of a better perception of the behavior of all parameters presented in the genetic algorithms, particularly the population size parameter. The comparison between the developed method and the optimization tool will be accomplished by means of a consolidated methodology available in the simulation literature. The conclusions will be presented proving the effectiveness of the developed method.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Educação, Programa de Pós-Graduação em Educação, 2017. / Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2017-04-19T16:34:49Z No. of bitstreams: 1 2017_WesleyPereiradaSilva.pdf: 5618945 bytes, checksum: a3406cea0ecd4d9ed8e6339f6a6777a5 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2017-04-24T11:11:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_WesleyPereiradaSilva.pdf: 5618945 bytes, checksum: a3406cea0ecd4d9ed8e6339f6a6777a5 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-24T11:11:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_WesleyPereiradaSilva.pdf: 5618945 bytes, checksum: a3406cea0ecd4d9ed8e6339f6a6777a5 (MD5) / A escola atual vive em uma perspectiva inclusiva, tendo que se adequar às necessidades de todos os alunos, sejam eles pessoas com deficiência ou não. As necessidades de cada um de nós vão além das necessidades básicas, precisamos também de diversão, lazer e uma oferta de ensino diferente da oferecida tradicionalmente. A pessoa com deficiência visual necessita de alternativas para o processo de ensino-aprendizagem e o jogo é uma excelente opção. Dentro da infinidade de tipos de jogos que encontramos, o jogo digital é o que mais ascendeu nos últimos anos, principalmente, entre os jovens. Hoje, vários jogos digitais foram adaptados e novos jogos digitais foram criados para que a pessoa com deficiência visual possa utilizar essa ferramenta lúdica. O jogo digital adaptado para a pessoa com deficiência visual pode proporcionar o aprimoramento de algumas habilidades individuais. Esta pesquisa consiste no estudo da interação entre o aluno e os jogos digitais adaptados presentes no sistema Dosvox e no programa Jogavox. As habilidades cognitivas como a memória de trabalho, a atenção e a tomada de decisão são exploradas como objetivos do estudo, bem como as dificuldades de utilização do jogo digital pela pessoa com deficiência visual. Os instrumentos de pesquisa utilizados foram a entrevista semiestruturada, o diário de bordo e as gravações da tela do computador e dos rostos dos participantes da pesquisa com o software Camtasia Studio. As informações coletadas foram agrupadas e organizadas em categorias. Foi criada uma taxonomia dos jogos digitais adaptados utilizados na pesquisa. Como resultados, identificaram-se as dificuldades de utilização dos jogos digitais adaptados e a relação desse tipo de jogo com a memória de trabalho, com a atenção e a tomada de decisão da pessoa com deficiência visual. / Actually, the school lives in an inclusive perspective, where it has to adapt the needs of all students, whether they are people with disabilities or not. The needs of each of us go beyond basic needs, we also need fun, recreation and a different education offer from the traditionally. The visually impaired person needs alternatives to the teaching-learning process and the game is an excellent alternative. Within the infinity of types of games that we find, the digital game is the one that more ascended in the last years, mainly among the young people. Today several digital games have been adapted and new digital games have been created so that the visually impaired person can use this playful tool. The digital game adapted for the visually impaired person can provide the enhancement of some existing abilities in the individual. The research consists of the study of the interaction between the student and the adapted digital games present in the Dosvox system and in the Jogavox program. Cognitive skills such as working memory, attention and decision making will be explored as goals of the study as well as difficulties in using the digital game by the visually impaired person. As research tools we used the semi-structured interview, the logbook and recordings of the computer screen and the faces of the research participants with the Camtasia Studio software. The information collected was grouped and organized into categories. A taxonomy of the adapted digital games used in the research was created. As results we identified the difficulties of using adapted digital games and the relation of this type of game to the working memory, attention and decision making of the visually impaired person.

Esta dissertação descreve uma arquitetura de suporte para a criação de sistemas de automação baseados em objetos distribuídos e no barramento CAN. Consiste basicamente da utilização de orientação a objetos para modelagem dos sistemas bem como sua implementação na forma de objetos autônomos. Os objetos são então distribuídos em uma rede de placas microcontroladas, as quais são utilizadas para o controle da planta, e PC's, os quais são utilizados para supervisão e monitoração. O suporte em tempo de execução para os objetos é dado por um sistema operacional que permite a sua implementação na forma de processos concorrentes, o qual, no caso das placas microcontroladas, é um sistema operacional do tipo embarcado. A comunica ção entre os objetos é realizada através de um protocolo publisher/subscriber desenvolvido para o barramento CAN que é suportado por uma biblioteca e elementos de comunicação especí cos. Este trabalho tem como objetivo apresentar alternativas aos sistemas de automação existentes atualmente, os quais baseiamse geralmente em dispositivos mestre/escravo e em comunicações do tipo ponto a ponto. Dessa forma, a arquitetura desenvolvida, apropriada para sistemas embarcados, visa facilitar a criação e dar suporte para sistemas de automação baseados em objetos distribuídos.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Arquitetura e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Arquitetura e Urbanismo, 2017. / Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2017-10-27T20:36:50Z No. of bitstreams: 1 2017_ThalesEnriqueBarnuevodeAzevedo.pdf: 5536028 bytes, checksum: 4d0e41cd1d49466224582cfa3e601eb4 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2018-01-16T13:53:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_ThalesEnriqueBarnuevodeAzevedo.pdf: 5536028 bytes, checksum: 4d0e41cd1d49466224582cfa3e601eb4 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-01-16T13:53:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_ThalesEnriqueBarnuevodeAzevedo.pdf: 5536028 bytes, checksum: 4d0e41cd1d49466224582cfa3e601eb4 (MD5) Previous issue date: 2018-01-16 / A arquitetura está em constante mudança, adaptando-se às manifestações culturais e tecnológicas de cada tempo. Neste processo evolutivo de projetar e construir, Superfícies Dinâmicas Funcionais – SDF surgem como uma emergente e inovadora tipologia de fachada concebida para se adaptar, de forma dinâmica e funcional, às constantes e variadas demandas do ambiente. Esta pesquisa inicia investigando as motivações que levam ao surgimento das SDF, analisando a capacidade adaptativa da produção de arquitetura, antes e depois da Revolução Industrial, identificando os agentes que transformaram a fachada, da sua função de modulador climático para a concepção de superfície com função de delimitação espacial e barreira física entre o ambiente interno e externo. Posteriormente estuda-se as tecnologias responsivas de padrão cinético e de materiais compósitos inteligentes, analisando os princípios constituintes e os mecanismos de funcionamento destes sistemas no controle do clima e no aproveitamento de energias físicas naturais presentes no ambiente, contribuindo para otimizar o desempenho adaptativo e operacional do edifício. Finalmente apresenta-se uma amostra de SDF em edificações, destacando-se a tecnologia responsiva, dinâmica funcional e composição de materiais presente em cada sistema, estabelecendo um referencial comparativo entre a tecnologias responsiva aplicada e desempenho adaptativo conquistado. Desta maneira, este trabalho visa contribuir no estudo das tecnologias responsivas como estratégia para a criação de projetos de arquitetura adaptados ao ambiente do lugar de forma integrada e harmoniosa. / Architecture is constantly changing, adapting itself to the cultural and technological manifestations of each period. In this evolutionary process of designing and constructing, Functional Dynamic Surfaces - FDS appear as an emerging and innovative façade typology designed to dynamically and functionally adapt to the constant and varied demands of the environment. This research begins with a research of the motivations that lead to the use of FDS, analyzing the adaptive capacity of architectural production, before and after the industrial revolution, and identifying the agents that transformed the façade from its function as a climatic modulator to becoming a surface design serving as spatial delimitation and physical barrier between the internal and external environment. Furthermore, we study the responsive technologies of kinetic patterns and intelligent composite materials, analyzing the constituent principles and the functional mechanisms of these systems concerning climate control and the use of natural physical energies, which contribute to optimize the adaptive and operational performance of the building. Finally, the study contains a sample of FDS in buildings, highlighting the responsive technology, functional dynamics as well as the material composition of each system, thus establishing a comparative reference between the applied responsive technology and the adaptive performance achieved. In this way, this paper aims to contribute to the study of responsive technologies as a strategy for the creation of architectural projects adapted to the specific environment in an integrated and harmonious way.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, 2017. / Submitted by Gabriela Lima (gabrieladaduch@gmail.com) on 2017-12-01T10:33:12Z No. of bitstreams: 1 2017_AngélicaLucianaBarrosdeCampos.pdf: 5730815 bytes, checksum: b494676daf07b29aea95d9f5330d5ed2 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2018-02-08T19:39:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_AngélicaLucianaBarrosdeCampos.pdf: 5730815 bytes, checksum: b494676daf07b29aea95d9f5330d5ed2 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-02-08T19:39:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_AngélicaLucianaBarrosdeCampos.pdf: 5730815 bytes, checksum: b494676daf07b29aea95d9f5330d5ed2 (MD5) Previous issue date: 2018-02-08 / Cerca de 90% das despesas com energia elétrica das empresas de saneamento são provenientes de motores elétricos utilizados em estações elevatórias de água. Assim, existe a necessidade de otimizar os custos operacionais do bombeamento em SAAs. Devido à complexidade da operação desses sistemas, a busca da regra operacional otimizada, deve ser feita com o auxílio de rotinas computacionais. No entanto, essa otimização necessita de grande tempo de processamento computacional, tornando-se um impasse na utilização do modelo para a operação real, como no caso do modelo desenvolvido por Gebrim (2013). Assim, o presente trabalho visou desenvolver um modelo de otimização tendo como base o modelo de Gebrim (2013), para definir regras operacionais que minimizem os custos operacionais de energia elétrica provenientes do bombeamento do sistema de abastecimento do Rio Descoberto, localizado no Distrito Federal. As soluções do modelo foram avaliadas a partir da função aptidão que considera além dos custos de energia, o atendimento às restrições operacionais expressas em termos de penalidade. Empregou-se no modelo estratégias como a utilização dos algoritmos de otimização Dynamically Dimensioned Search, Evolução Diferencial e Algoritmo Genético; simplificação do modelo hidráulico; tratamento das penalidades por meio de uma abordagem baseada na lógica fuzzy; e a técnica seeding, com a inserção de uma população inicial conhecida no algoritmo. Os resultados obtidos demonstraram que as estratégias utilizadas foram eficientes para encontrar soluções de menor custo e tempo de processamento se comparados ao modelo de otimização original, no entanto, o número de acionamentos das bombas e válvulas foi excessivo. Além disso, os níveis dos reservatórios gerados apresentaram elevada segurança em sua operação, o que pode encorajar a utilização do modelo pelos operadores do sistema. Portanto, com algumas adaptações como a redução do número de acionamentos e desenvolvimento de um previsor de demanda, o modelo poderá ser utilizado para a operação real. / About 90% of the electricity costs from water companies are from pumps used in water pumping stations. Thus, there is a need to optimize the operating costs of pumping in water supply systems. Due to the complexity of the operation of water supply systems, the search for optimized operating rules must be accomplished with the aid of computational routines. However, this optimization requires a great amount of computational time, becoming an impasse in the use of the model for the real operation. Thus, this study aimed to develop an optimization model, to define operational rules that minimize the operational costs of electricity from the pumping of the Descoberto river water supply system, located in the Federal District – Brazil. Were evaluated the solutions of the model, from the fitness function that considers besides the energy costs, compliance with the operational constraints expressed in terms of penalty. Were used the model strategies such as Genetic Algorithm, Dynamically Dimensioned Search and Differential Evolution optimization algorithms; simplification of the hydraulic model; handling of penalties, through an approach based on fuzzy logic; and the seeding technique, with the insertion of an initial population known in the algorithm. The obtained results demonstrated that the strategies used were efficient to find solutions of lower cost and computational time when compared to the original optimization model, however, leading to excessive pump and valve switches. In addition, the reservoirs levels generated presented high safety in the operation of the reservoirs, which can encourage the use of the model by the system operators. Therefore, with some adaptations as the reduction of the number of pump and valve switches and the development of a demand forecast, the model can be used in the real operation.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Florestal, Programa de Pós-Graduação em Ciências Florestais, 2016. / Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2017-02-01T20:12:10Z No. of bitstreams: 1 2016_HugoMacedoBuchmann.pdf: 3430542 bytes, checksum: 90888bd48bf051954504a302ba636106 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2017-02-01T21:01:23Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_HugoMacedoBuchmann.pdf: 3430542 bytes, checksum: 90888bd48bf051954504a302ba636106 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-01T21:01:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_HugoMacedoBuchmann.pdf: 3430542 bytes, checksum: 90888bd48bf051954504a302ba636106 (MD5) / A grande pressão experimentada pelas florestas tropicais tem provocado muitas implicações para o desenvolvimento sustentável. Na Amazônia, o desmatamento e a exploração ilegal de madeira podem ser apontados como responsáveis pelo desequilíbrio dos serviços ambientais que a floresta oferece, em especial no contexto de mudanças climáticas e seu papel na regulação dos ciclos hídricos e biogeoquímicos. Em contrapartida, o Manejo Florestal Sustentável atua como a principal atividade econômica capaz de promover o acesso e utilização dos recursos florestais, combinando benefícios sociais, ambientais e econômicos. No Brasil, a Flona do Tapajós tem importante papel em estudos em manejo florestal na Amazônia por ser uma das primeiras áreas exploradas visando regular a produção florestal e a primeira área a entrar em segundo ciclo de corte. O experimento conduzido pela Embrapa Amazônia Oriental – CPATU no sítio do km 67, após 35 anos da primeira exploração, avaliou comparativamente os rendimentos, impactos e custos das operações de exploração florestal em área de segundo e primeiro ciclo de corte, ou seja, tratamentos T1 (39 ha) e T3 (31,5 ha), respectivamente. A composição Diante florística e a estrutura florestal resultante da dinâmica florestal após a primeira exploração proporcionou um estoque comercial de 69,7 m³ ha-1, viabilizando a exploração do segundo ciclo de corte com intensidade de exploração média planejada em 25,7 m³ ha-1. No entanto, o volume explorado foi igual a 16,5 m³ ha-1 na área do tratamento T1 e 14,0 m³ ha-1 na área do tratamento T3, correspondentes a 159 e 106 árvores, respectivamente. Estas diferenças estão relacionadas principalmente, com a identificação da presença de ocos, podridão e defeitos na qualidade dos fustes. O estudo de tempos das operações mostrou semelhanças entre as áreas, embora algumas particularidades e registro de interrupções tenham contribuído para heterogeneidade dos tempos. A eficiência das operações em ambos os tratamentos foi de, aproximadamente ,70%, com maiores produtividades observadas para T3, devido ao maior volume médio das árvores exploradas. O custo de operação da exploração florestal foi calculado em 609,38 US$ ha-1, com importante contribuição dos custos fixos, e o custo de produção calculado em 0,34 US$ m-³, sendo o arraste e romaneio as operações mais onerosas. A frequência de ocos e desperdício volumétrico foram maiores para T1 em relação a T3, com diferenças quanto às espécies e frequências registradas nestas análises. A área impactada pelo dimensionamento da infraestrutura foi 35,9% e 7,2% maior que o planejado em T3 e T1, respectivamente. Os danos na vegetação em termos de número de árvores, área basal e volume foram maiores em T1 em razão da maior área e número de ramais de arraste abertos, impactando 1,4 m³ e 5,4 árvores para cada m³ e árvore explorada, e em T3 essa proporção foi de 1 m³ e 5,5 árvores. A abertura do dossel nas áreas exploradas foi maior e estatisticamente diferente em relação à área testemunha e, ao longo da direção de queda das árvores exploradas, as medições realizadas na região da copa as confirmaram como a mais impactante ao dossel, promovendo abertura estatisticamente superior em relação à porção central do fuste e toco remanescente. / The great pressure experienced by tropical forests has important implications for sustainable development and brings several consequences. In the Amazon, deforestation and illegal logging are commonly known as responsible for the imbalance of environmental services that the forest provides, especially in the context of climate change and its role in the regulation of water and biogeochemical cycles. In this scenario, the Sustainable Forest Management is the main economic activity to promote access and use of forest resources by combining social, environmental and economic benefits. In this sense, management The National Forest of Tapajós has an importante meaning for studies on forest management in the Amazon rainforest as one of the first areas harvested aiming to regulate forest production and the first area on second harvest cycle. The experiment conducted by Embrapa Amazônia Oriental - CPATU in site km 67 evaluated comparatively yields, impacts and costs of logging operations in second and first cutting cycle areas, treatments T1 (39 ha) and T3 (31.5 ha), respectively. The floristic composition and forest structure resulting from forest dynamics after 35 years of the first harvest released the commercial stock of 69.7 m³ ha-1, enabling the operation of the second cutting cycle with average operating intensity planned by 25.7 m³ ha-1. The explored volume, however, was 16.5 m³ ha-1 in the treatment area T1 and 14.0 m³ ha-1 at T3, with a total of 159 and 106 trees, respectively. These differences are primarily related to the detection of the presence of hollows, rot and defects in the quality of bole. The study of operational cycles timing showed similarities between the areas, although some features and interruptions records have contributed to the heterogeneity of the records. The efficiency of operations in both treatments is close to 70%, with higher yields observed for T3 due to the higher average volume of harvested trees. The operating cost of forestry was estimated at 609.38 US $ ha-1, with a significant contribution of fixed costs, and the cost of production estimated at 0.34 US $ m ³, being skkiding operation the most costly. The frequency of hollows and volumetric waste were higher for T1 compared to T3, with differences in the species and frequencies registered in these analyzes. The area affected by the infrastructure dimensioning was 35.9% and 7.2% higher than planned in T3 and T1, respectively. The damage to vegetation in terms of number of trees, basal area and volume were higher in T1 due to the larger area and number of skid trails builds, affecting 1.4 m³ and 5.4 trees for each m³ and tree exploited, and in T3 the proportion was 1 m³ and 5.5 trees. The canopy opening in the areas explored was higher and statistically different in relation to the control area and, along the fall direction of explored trees, the measurements in the crown region have confirmed them as the most impactful to the canopy, providing statistically greater openness towards the central portion of the trunk and remaining stump.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2016. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2017-02-13T15:33:15Z No. of bitstreams: 1 2016_JuanSebastianToquicaArenas.pdf: 38922588 bytes, checksum: ab12415d6a1e222cfde2de946763f28a (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2017-03-29T17:05:26Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_JuanSebastianToquicaArenas.pdf: 38922588 bytes, checksum: ab12415d6a1e222cfde2de946763f28a (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-29T17:05:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_JuanSebastianToquicaArenas.pdf: 38922588 bytes, checksum: ab12415d6a1e222cfde2de946763f28a (MD5) / Este trabalho apresenta uma proposta de retrofitting para o controlador do manipulador ASEA IRB6-S2 concebido a partir de uma arquitetura aberta de controle baseada na utilização do LinuxCNC para plataforma PC X86 com Ubuntu/Linux, permitindo assim o aproveitamento da estrutura mecânica do manipulador ASEA IRB6-S2, que está em ótimo estado (juntas, elos e harmonic drives, etc), assim como parte do gabinete original para a centralização do sistema geral de controle. Tambem é apresentada a modernização do controlador trocando os motores, driver de potência, encoder e fontes de alimentação, além da inclusão do controlador LinuxCNC com o sistema operacional Ubuntu, o que permitirá o controle do manipulador usando linguagem de programação de Comando Numérico baseado na norma RS-274. O modelo cinemático direto e inverso será concebido usando a notação D-H (Denativ-Hartenberg), incorporando e descrevendo as equações homogêneas diretamente na plataforma LinuxCNC, através da definição da cinemática do Robô ASEA IRB6-S2 com cinco graus de liberdade mediante a programação em linguagem C e compatível com okernel em tempo real RTAI, sendo uma contribuição real do trabalho, pois este robô e sua cinemática não estão disponíveis na plataforma LinuxCNC. É apresentada uma visão geral do trabalho realizado sobre questões como uma proposta metodológica para o retrofitting de manipuladores industriais baseada em uma arquitetura aberta de controle, para uma atualização e adaptação de robôs que por diversos motivos foram considerados como obsoletos ou simplesmente não operacionais. Da mesma forma, a adaptação e contribuição do desenvolvimento com sistema LinuxCNC é justificado no processo de conhecer e usar suas capacidades para controlar corretamente manipuladores industriais e máquinas CNC, como a modelagem do robô ASEA IRB6-S2 com o LinuxCNC para inclusão na biblioteca padrão de manipuladores da plataforma, validando assim o conceito de arquitetura aberta que pode ser adaptado para outros robôs com cinemática não-trivial semelhantes. A modernização deste robô vai possibilitar o desenvolvimento de novos projetos que permitam consolidar o trabalho feito com uma arquitetura aberta que suporta modificações para as novas tecnologias desenvolvidas em robótica, é validada com a atualização de um robô com mais de 40 anos de ser fabricado e que se tornou novamente operacional através da metodologia proposta baseada na técnica retrofitting. / This work presents a retrofitting proposal for the ASEA IRB6-S2 Robot Controller through an open architecture using LinuxCNC for PC X86 platform with Ubuntu/Linux, taking advantage of a manipulator ASEA IRB6-S2 mechanical structure, that It is in optimal state (joint, axes and the harmonic drive gears), and using part of original control cabinet to centralize the robot control general system. Also It is presented the updating of the original controller allowing the change of servo-motor, driver, encoder and power supplies also including LinuxCNC platform with Ubuntu to enable the manipulator robot control using Numerical Control language based in RS-274 standard. The robot forward and inverse kinematic model is going to be generated by DH (Denativ-Hartenberg) convention, including and describing the specific ASEA IRB6-S2 homogenous equations directly in the LinuxCNC controller, through C programming language files with properly logical structure compatible with LinuxCNC controller and the real time kernel for Linux (RTAI), being a real contribution of this work, because this robot model and its kinematics are not available in LinuxCNC. It is presented a detailed view about the work done with relative aspects like a proposal of retrofitting methodology for industrial manipulators based in open architecture controller, updating and adapting obsolete or "out of service"robots. In the same way, adapting and developing a LinuxCNC based system is possible to take advantage of its capabilities to control correctly industrial manipulators and CNC machines, specifically for modeling the ASEA IRB6-S2 robot with LinuxCNC to include it in the example machines library, as well validating the open architecture concept to integrate other non-trivial kinematics robots to LinuxCNC controller. With the robot modernization is possible to develop new projects to consolidate this work with an open architecture that supports the integration with new technologies in robotics field, and validated with a retrofitting methodology proposal applied to a robot was built more than 40 years ago.

Resumo

Orientadora : Profª Drª Neida Maria Patias Volpi / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Tecnologia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção. Defesa: Curitiba, 2015 / Inclui referências / Área de concentração / Resumo: A proposta deste trabalho é o uso do modelo de transporte como técnica para o planejamento da produção. Um bom plano de produção é aquele que atende as demandas dentro do prazo, respeita a capacidade dos recursos disponíveis e minimiza os custos de produção. Este trabalho busca através da Pesquisa Operacional, adaptar o modelo do transporte ao planejamento da produção além de gerar um aplicativo que sirva de suporte aos tomadores de decisão, fornecendo informações para análise de diferentes cenários do sistema produtivo. Esse aplicativo trabalha com um horizonte de planejamento e custos diferenciados por período e modo de produção, permite estoque e backlogging, avaliar alterações no planejamento no caso de mudanças na capacidade ou demanda, além de ter fácil utilização, possibilitando assim o gerenciamento fornecendo informações ao usuário. Palavras-chave: Planejamento da Produção; Programação Linear Inteira; Modelo de Transporte. / Abstract: The proposal of this paper is the use of transportation model as a technique for production planning. A good production plan is one that attend to demands on time, respects the capacity of available resources and minimizes production costs. This paper uses the Operational Research to adapt the transportation model to production planning, and also to generate an application that serves as a support to decision makers, providing information to analyze different scenarios of the production system. This application works with a planning horizon and differentiated costs by period and mode of production, allow inventory and backlogging, measure changes of the plan in cases where capacity or demand changes, in addition to ease of use, allowing management by providing information to the user. Keywords: Production Planning; Integer Linear Programming; Transportation Model.