Thesis (Ph.D.)--University of Wyoming, 2008. / Title from PDF title page (viewed on June 27, 2009). Includes bibliographical references (p. 95-100).

Thesis (M.S.)--Ohio University, August, 2003. / Title from PDF t.p. Includes bibliographical references (leaves 53-55).

Thesis (Ph. D.)--University of Hong Kong, 2007. / Title proper from title frame. Also available in printed format.

Thesis (M.Eng.). / Written for the Dept. of Mechanical Engineering. Title from title page of PDF (viewed 2008/07/29). Includes bibliographical references.

Thesis (M.S.)--School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 2005. Directed by Harvey Lipkin. / Imme Ebert-Uphoff, Committee Member ; Wayne Book, Committee Member ; Harvey Lipkin, Committee Chair. Includes bibliographical references.

published_or_final_version / abstract / Electrical and Electronic Engineering / Doctoral / Doctor of Philosophy

Thesis (M.S.M.E.)--University of Delaware, 2006. / Principal faculty advisor: Sunil K. Agrawal, Dept. of Mechanical Engineering. Includes bibliographical references.

At a platform singularity, a parallel manipulator loses constraint. Adding redundant actuation in an existing leg or new leg can eliminate these types of singularities. However, redundant manipulators have been designed with little attention to frame invariant techniques. In this dissertation, physically meaningful measures for closeness to singularities in non-redundant manipulators are developed. Two such frameworks are constructed. The first framework is a constrained optimization problem that unifies seemingly unrelated existing measures and facilitates development of new measures. The second is a clearance propagation technique based on workspace generation. These closeness measures are expanded to include redundancy and thus can be used as objective functions for designing redundant actuation. The constrained optimization framework is applied to a planar three degree of freedom redundant parallel manipulator to show feasibility of the technique.

Cette thèse présente des nouvelles approches de modélisation, de tracking et de commande des robots parallèles en utilisant des droites. Un robot parallèle est composé de plusieurs chaînes cinématiques fermées. Par conséquent, un fort couplage de comportement apparait durant le mouvement du robot. La géométrie (squelette) d’un robot parallèle peut être définie en considérant les jambes de ce robot comme des droites 3D. C’est ainsi que la modélisation, le suivi visuel et la commande d’un robot parallèle devient plus simple et que sa représentation géométrique et physique est plus intuitive. Le point commun des méthodes proposées est l’observation des orientations 3D des jambes avec précision et à des grandes vitesses. Cela permet de commander les robots parallèles rapides avec précision. Pour la modélisation cinématique et dynamique des robots parallèles, nous avons développé une représentation basée sur les éléments cinématiques. Cette représentation rend la modélisation simple et immédiate. Les modèles obtenus sont basés sur les mesures des orientations des jambes et leurs vitesses. Par conséquent, nous avons ainsi proposé un observateur d’état dynamique à haute vitesse qui peut fournir les orientations des jambes et leurs vitesses. Cette procédure consiste à observer d’une manière séquentielle une portion de chaque jambe. Nous avons utilisé ces contours pour construire une consigne spatio-temporelle. Par conséquent, nous avons pu écrire des contraintes géométriques minimisées en une seule itération d’une tâche d’asservissement visuel virtuel. Ensuite, nous avons proposé une commande dynamique pour contrôler un robot parallèle dans différents espaces de commande. Ce qui nous a permis de mener des analyses pour identifier l’espace le plus adéquat pour réaliser une tâche spécifique. Ces nouvelles approches sont validées en simulation et, partiellement, en expérimentation. Les résultats obtenus sont satisfaisants et ouvrent des perspectives dans le domaine de la modélisation, du suivi visuel et de la commande des robots parallèles basé sur l’observation des jambes. / This thesis presents novel methods for modeling, tracking and control of parallel robots by means of lines. A parallel robot is composed of several closed-loop kinematic chains which cause a highly coupled-motion behavior. By treating the legs of a parallel robot as 3D lines and representing the geometry with a skeleton constructed from these 3D lines of the legs, the modeling, tracking and control of a parallel robot become geometrically and physically simpler and more intuitive. The common key point for the simplicity and accuracy of all these methods is the precise observation of the 3D orientation vectors of the legs at high speed. This is because of parallel robots are designed for high speed applications. Thus, we first developed a body-based linear scheme both for kinematic and dynamic modeling of parallel robots. This body-based linear modeling scheme is so simple such that one can work out all the equations even for the most complex parallel robot by pen and paper. The simplicity and feasibility of this modeling scheme are conditioned on that the 3D leg direction vectors and their velocities are known. Therefore, secondly we proposed a high-speed vision based dynamic state observer which can provide these 3D leg direction vectors of a parallel robot and their velocities at each sampling time. We achieved this by sequentially observing small portions of the legs in order to form a spatio-temporal reference signal and then by minimizing the constraints written from the geometric shapes of the legs in a single-iteration virtual visual servoing scheme. Afterwards, we constructed a versatile computed-torque control scheme which allows us to control the parallel robot for a given task in different control spaces. We defined this versatile control scheme so that we can analyse and then choose the best control space for better control of parallel robots for a given specific task. These proposed novel methods are validated by the first promising simulation and experimental results. Obtained results encourage us to explore more the modeling, tracking and control of parallel robots by means of lines.

Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que le transport de charges lourdes au travers de grands espaces de travail. Afin de contrôler l'ensemble des degrés de liberté de la plate-forme tout en optimisant la taille de l'espace de travail du robot par rapport au volume de sa structure, la redondance d'actionnement est nécessaire. Dans cette thèse, un algorithme de distribution des tensions des câbles compatible temps-réel est introduit. Il permet de calculer efficacement différentes solutions optimales au problème de la distribution des tensions des RPC à deux degrés de redondance. Des schémas de commande adaptés aux RPC, intégrant l'algorithme de distribution des tensions, sont ensuite proposés. Un schéma de commande en espace double est introduit pour compenser la dynamique de la plate-forme et des enrouleurs. Afin de pallier les incertitudes et les variations des paramètres des modèles, une commande adaptative en espace double est finalement proposée. Des résultats expérimentaux prouvent la compatibilité temps-réel des algorithmes et des lois de commande développés dans cette thèse, ainsi que leur stabilité le long de la trajectoire suivie. / Cable-driven parallel robots (CDPR) are particularly well adapted for some applications such as handling of heavy payloads over large workspaces. However, in order to fully control all the degrees of freedomof the mobile platformand to obtain large workspace to footprint ratios, redundant actuation may be required, which implies the determination of feasible cable tension distributions. In this thesis, in the case of CDPR with two degrees of actuation redundancy, real-time compatible algorithms capable of efficiently calculating various continuous tension distribution are introduced. Furthermore, efficient control schemes are proposed in order to increase the CDPR tracking performances. First, an dual-space feedforward control scheme is introduced to compensate for the plate-formeand whinches dynamics. In order to deal with parametric variations and incertainties in the models, an adaptive dual-space motion control scheme for CDPR is finally presented. Experimental results validate the reel-time efficiency of the proposed tension distribution algorithmand control schemes as well as their stability along the tracked trajectory.