Algoritmos de detecção de linhas são usados em muitos campos de aplicação, tais como visão computacional e automação como base para análises mais complexas. Por exemplo, a informação de linha pode ser usada como dado de entrada para algoritmos de detecção de objetos ou mesmo para a estimativa da orientação espacial de robôs aéreos. Uma das formas de detectar linhas é através do uso de um processo de filtragem não linear chamado deWide Line Detector (WLD). Esse algoritmo é eficaz na marcação de pixels de linha em imagens em tons de cinza, separando linhas claras ou linhas escuras. Contudo, os algoritmos de detecção de linha não estão normalmente preocupados com a estimativa de largura local individual associada a um pixel. Se disponível, tal informação poderia ser explorada por algoritmos de visão computacional. Além do mais, a informação de cor também é extensivamente usada em visão computacional como um discriminante de objetos, mas o WLD não a usa. Neste Trabalho, nós propusemos a extensão do WLD para imagens em cores. Nós também desenvolvemos um novo kernel monotonicamente crescente que é mais eficiente e mais robusto para detectar linhas do que que os kernels monotonicamente decrescentes usados pelo WLD. Por fim, desenvolvemos uma maneira de obter uma estimativa de largura de linha partindo da densidade local associada a similaridade entre pixels, revertendo o processo usado pelo WLD para estimar qual kernel deve ser usado. Diversos experimentos foram realizados com o método proposto considerando diferentes parâmetros, além da comparação com o WLD tradicional, para analizar a eficácia do método. / Line detection algorithms are used by many application fields, such as computer vision and automation, as a basis for more complex analysis. For instance, line information can be used as input to object detection algorithms or even attitude estimation in flying robots. One way to detect lines is to use an isotropic nonlinear filtering procedure called the Wide Line Detector (WLD). This algorithm is effective to highlight the line pixels in gray scale images, separating dark or bright lines. However, line detection algorithms are not normally concerned with the pixel-wise estimation of thickness. If available, such information could be further explored by computer vision algorithms. Furthermore, color is extensively used in computer vision as an object discriminant, but not by the WLD. In this work, we propose the extension of the WLD to color images. We also develop a method that allows the estimation of the line width locally using only the density information and no border or center line information. Finally, we develop a new monotonically increasing kernel that is more efficient and yet effective to detect lines than the monotonically decreasing kernels used by the WLD. Finally, we devise a way ro obtain the wideline thickness from the density estimate obtained from the similarity between pixels, reverting the process used by the WLD to determine which kernel should be used. We perform several experiments with the proposed method, considering different parameters, and comparing it to the traditional WLD algorithm to assess the effectiveness of the method.

A iluminação indireta é capaz de elevar consideravelmente a qualidade visual de cenas renderizadas, mas é também uma operação custosa. Por este motivo, há muito esforço de pesquisa voltado para a renderização de iluminação indireta em tempo real. Apesar de atualmente existirem técnicas poderosas para a iluminação indireta em tempo real, elas fornecem ao artista apenas um controle grosseiro do equilíbrio entre qualidade e desempenho. Nós propomos uma Malha de Luzes Virtuais para calcular a iluminação indireta difusa numa cena, inspirados pelo uso de outras malhas auxiliares, como Malhas de Navegação e Malhas de Colisão. Uma Malha de Luzes Virtuais (MLV) é uma malha simplificada de luzes poligonais usadas para aproximar a luz refletida pela geometria real. Juntamente com a MLV, nós projetamos uma estrutura de dados de aceleração para atingir um desempenho eficiente com iluminação indireta usando uma MLV complexa. O uso da MLV apresenta algumas características vantajosas: maior controle artístico dos atributos da iluminação indireta; a possibilidade de integração com técnicas existentes como animação esquelética e geração procedural; e integração simples com ferramentas e processos de produção de arte existentes. Nossos resultados experimentais mostram que a iluminação indireta controlada por artistas é uma alternativa viável a métodos existentes. / Indirect illumination on a rendered scene can add a great deal to its visual quality, but it is also a costly operation. Therefore, a lot of research targets how to render indirect illumination in real-time. While powerful techniques for real-time indirect illumination currently exist, they provide only coarse-grained artistic control over the trade-off between quality and speed. We propose a Virtual Light Mesh to compute the scene’s diffuse indirect illumination, inspired by the use of other current auxiliary meshes such as Navigation Meshes and Collision Meshes. A Virtual Light Mesh (VLM) is a simplified mesh of polygonal lights used to approximate the light bounced by the real geometry. Together with the VLM, we design an acceleration data structure for efficient indirect illumination performance with a complex VLM. The use of VLM presents some positive properties: greater artistic control of the indirect illumination characteristics; the possibility of integration with existing techniques such as skeletal animation and procedural generation; and simple integration into existing asset production tools and pipelines. Our experimental results show that artist controlled indirect illumination is a viable alternative to existing methods.

Este trabalho descreve um conjunto de técnicas para a recuperação de imagens baseada nos aspectos cromático e estrutural das mesmas. A abordagem aqui descrita utiliza mecanismos que permitem a preservação de informação espacial referente aos conteúdos extraídos da imagem de forma que a sua precisão possa ser ajustada de acordo com a necessidade da consulta. Um outro importante aspecto aqui considerado, é a possibilidade de se optar por um dos seguintes espaços de cores para a verificação de distâncias entre cores no momento da recuperação: RGB, L*u*v*, ou L*a*b*. Com estas diferentes possibilidades de espaços de cores, será verificada a influência que os mesmos podem provocar no processo de recuperação de imagens baseado em aspectos cromáticos. O conjunto de técnicas para a recuperação de imagens abordadas neste trabalho levou à construção do sistema RICE, um ambiente computacional através do qual pode-se realizar consultas a partir de um repositório de imagens. Para a verificação do desempenho dos diferentes parâmetros ajustáveis na recuperação de imagens aqui descrita e implementada no sistema RICE, foram utilizadas curvas de “Recall x Precision”. / This work describes a set of image retrieval techniques by color and shape similarity. The approach presented here allows to preserve spacial relantionships of the contents extracted from the image. And it can be adjusted accordingly to the query needs. Another important feature considered here, is the possibility of choosing between the RGB, L*u*v*, and L*a*b* color spaces to compute color distances during the image retrieval operation. With these three options of color spaces, the influence of each one in the image retrieval process based in chromatic contents will be verified. The set of techniques for image retrieval described here led to development of the RICE system, a computational environment for image retrieval by color and shape similarity. Furthermore, the recall x precision graph was applied in order to verify the performance of the RICE system in several configuration modes of image retrieval.

O rastreamento de objetos em vídeos representa um importante problema na área de processamento de imagens, quer seja pelo grande número de aplicações envolvidas, ou pelo grau de complexidade que pode ser apresentado. Como exemplo de aplicações, podemos citar sua utilização em áreas como robótica móvel, interface homem-máquina, medicina, automação de processo industriais até aplicações mais tracionais como vigilância e monitoramento de trafego. O aumento na complexidade do rastreamento se deve principalmente a interação do objeto rastreado com outros elementos da cena do vídeo, especialmente nos casos de oclusões parciais ou totais. Quando uma oclusão ocorre a informação sobre a localização do objeto durante o rastreamento é perdida parcial ou totalmente. Métodos de filtragem estocástica, utilizados para o rastreamento de objetos, como os Filtros de Partículas não apresentam resultados satisfatórios na presença de oclusões totais, onde temos uma descontinuidade na trajetória do objeto. Portanto torna-se necessário o desenvolvimento de métodos específicos para tratar o problema de oclusão total. Nesse trabalho, nós desenvolvemos uma abordagem para tratar o problema de oclusão total no rastreamento de objetos utilizando Filtro de Partículas baseados em Monte Carlo via Cadeia de Markov (MCCM) com função geradora de partículas adaptativa. Durante o rastreamento do objeto, em situações onde não há oclusões, nós utilizamos uma função de probabilidade geradora simétrica. Entretanto, quando uma oclusão total, ou seja, uma descontinuidade na trajetória é detectada, a função geradora torna-se assimétrica, criando um termo de “inércia” ou “arraste” na direção do deslocamento do objeto. Ao sair da oclusão, o objeto é novamente encontrado e a função geradora volta a ser simétrica novamente. / The object tracking on video is an important task in image processing area either for the great number of involved applications, or for the degree of complexity that can be presented. How example of application, we can cite its use from robotic area, machine-man interface, medicine, automation of industry process to vigilance and traffic control applications. The increase of complexity of tracking is occasioned principally by interaction of tracking object with other objects on video, specially when total or partial occlusions occurs. When a occlusion occur the information about the localization of tracking object is lost partially or totally. Stochastic filtering methods, like Particle Filter do not have satisfactory results in the presence of total occlusions. Total occlusion can be understood like discontinuity in the object trajectory. Therefore is necessary to develop specific method to handle the total occlusion task. In this work, we develop an approach to handle the total occlusion task using MCMC-Particle Filter with adaptive sampling probability function. When there is not occlusions we use a symmetric probability function to sample the particles. However, when there is a total occlusion, a discontinuity in the trajectory is detected, and the probability sampling function becomes asymmetric. This break of symmetry creates a “drift” or “inertial” term in object shift direction. When the tracking object becomes visible (after the occlusion) it is found again and the sampling function come back to be symmetric.

Métodos tradicionais de animação de fluidos têm dificuldade em resolver escoamentos que envolvem aberturas estreitas e geometrias finas. Abordagens anteriores artificialmente inflaram ou voxelizaram geometrias de objetos finos, sacrificando a geometria e topologias corretas do domínio de simulação, impedindo que o escoamento interaja corretamente com regiões estreitas. No trabalho desenvolvido, apresentamos uma técnica de simulação de fluidos que respeita geometrias complexas de maneira precisa e supera obstáculos comuns em ambientes com aberturas estreitas e geometrias finas. A nossa solução baseia-se no recorte preciso de células do grid regular, gerando uma malha conformal à geometria e topologicamente correta. Nós utilizamos uma abordagem de bordas incorporadas (cut-cells): em cada passo do tempo, a malha de triângulos representando a superfície sólida de um objeto no domínio de simulação é recortada pelas células que intercepta, potencialmente gerando múltiplas sub-células distintas. A malha resultante é conformal ao objeto incorporado e se reduz ao grid regular em regiões que não estão em contato com a superfície. Nós estendemos as abordagens tradicionais de advecção de velocidade e projeção da pressão para dar suporte a essa estrutura de malha aprimorada. Em geral, nossa abordagem é capaz de representar melhor detalhes de geometrias que são menores que uma célula do grid, corretamente recuperando condições de contorno no-slip e free-slip, enquanto mantém uma convergência para a solução da pressão de segunda ordem no espaço. Para melhorar a advecção em regiões próximas às bordas irregulares, introduzimos um método de interpolação que funciona em células poliédricas arbitrárias, utilizando-se do método de interpolação spherical barycentric coordinates (SBC). Essa abordagem possibilita que as linhas características do escoamento respeitem a geometria sem penetrá-la, em contraste com métodos tradicionais de interpolação lineares ou cúbicos. Finalmente, nós melhoramos os métodos de advecção com um método FLIP modificado. Nosso método resolve uma dificuldade inerente a advecção Semi-Lagrangiana no contexto de geometrias deslocando-se através do domínio de simulação: as células que são varridas por sólidos em locomoção perdem sua informação de velocidade e tem de ser preenchidas com velocidades extrapoladas de células vizinhas. Nosso esquema FLIP garante que a informação de velocidade viaje corretamente com as superfícies, não necessitando de nenhum método de extrapolação. / Fluid animation methods based on Eulerian grids have long struggled to resolve flows involving narrow gaps and thin solid features. Past approaches have artificially inflated or voxelized boundaries, although this sacrifices the correct geometry and topology of the fluid domain and prevents flow through narrow regions. We present a boundary-respecting fluid simulator that overcomes these challenges. Our solution is to intersect the solid boundary geometry with the cells of a background regular grid to generate a topologically correct, boundary-conforming cut-cell mesh. We extend both pressure projection and velocity advection to support this enhanced grid structure. For pressure projection, we introduce a general graph-based scheme that properly preserves discrete incompressibility even in thin and topologically complex flow regions, while nevertheless yielding symmetric positive definite linear systems. For advection, we exploit polyhedral interpolation to improve the degree to which the flow conforms to irregular and possibly non-convex cell boundaries, and propose a modified PIC/FLIP advection scheme to eliminate the need to inaccurately reinitialize invalid cells that are swept over by moving boundaries. The method naturally extends the standard Eulerian fluid simulation framework, and while we focus on thin boundaries, our contributions are beneficial for volumetric solids as well. Our results demonstrate successful one-way fluid-solid coupling in the presence of thin objects and narrow flow regions even on very coarse grids.

A enorme quantidade de trajetórias contendo múltiplas dimensões, e o aumento de complexidade que esses dados ocasionam, impõem desafios ao visualizar e analisar estas informações. Visualização de Trajetórias deve lidar com alterações tanto na dimensão de espaço quanto na dimensão de tempo. Porém, os atributos de cada trajetória podem ocasionar uma melhor compreensão sobre seus comportamentos e características. Dessa forma, eles não deveriam ser neglicenciados. Neste trabalho, nós abordamos este problema interpretando séries temporais multivariadas com foco nos atributos das trajetórias, em um espaço de configuração que codifica um explícito relacionamento entre as variáveis das séries temporais. Nós propomos uma técnica original de clusterização de trajetórias, chamada Attribute Field k-means (AFKM). Ela usa um espaço de configuração dinâmica para gerar clusters baseados nos atributos e parâmetros definidos pelo usuário. Além disso, incorporando uma interface de sketching, nosso método é capaz de encontrar clusters que aproximam os exemplos de trajetórias desenhados pelo usuário. Nós também desenvolvemos um protótipo para explorar as trajetórias e clusters gerados pelo AFKM, de um modo interativo. Nossos resultados, em sintéticos e reais conjuntos de dados de séries temporais, provam a eficiência e o poder de visualização do nosso método. / The amount of high-dimensional trajectory data and its increasing complexity imposes a challenge when visualizing and analysing this information. Trajectory Visualization must deal with changes both in space and time dimensions, but the attributes of each trajectory may provide insights about its behavior and important aspects. Thus, they should not be neglected. In this work, we tackle this problem by interpreting multivariate time series as attribute-rich trajectories in a configuration space that encodes an explicit relationship among the time series variables. We propose a novel trajectory-clustering technique called Attribute Field k-means (AFKM). It uses a dynamic configuration space to generate clusters based on attributes and parameters set by the user. Furthermore, by incorporating a sketching-based interface, our approach is capable of finding clusters that approximates the input sketches. In addiction, we developed a prototype to explore the trajectories and clusters generated by AFKM in an interactive manner. Our results on synthetic and real time series datasets prove the efficiency and visualization power of our approach.

Este trabalho apresenta uma análise dos principais algoritmos de poligonização de isosuperfícies na GPU. O resultado desta análise mostra tanto como a GPU pode ser modificada para oferecer suporte a este tipo de algoritmo quanto como os algoritmos podem ser modificados para se adaptar as características das GPUs atuais. As técnicas usadas em versões de GPU do Marching Cubes são extendidas e uma poligonização com menos artefatos é gerada. São propostas versões paralelas do Dual Contouring e do Macet, algoritmos que melhoram a aproximação e a forma das malhas de triângulos, respectivamente. Ambas técnicas extraem isosuperfícies a partir de grandes volumes de dados em menos de um segundo, superando versões de CPU em até duas ordens de grandeza. As contribuições desse trabalho incluem uma versão orientada a tabelas do Dual Contouring (DC) para grids estruturados. A tabela é utilizada na especificação da topologia dos quadriláteros, que ajuda a implementação e a eficiência de cache em cenários paralelos. A tabela é adequada para a expansão de streams na GPU em ambos geometry shader e Histogram Pyramids. Além disso, nossa versão de aproximação de características das isosuperfícies é mais simples que a Decomposição de Valores Singulares e também que a Decomposição QR. O posicionamento dos vértices não requer uma diagonalização de matrizes. Ao invés disso, usa-se uma simples interpolação trilinear. Afim de avaliar a eficiência das técnicas apresentadas neste trabalho, comparamos nossas técnicas com versões do Marching Cubes na GPU do estado da arte. Também incluímos uma análise detalhada da arquitetura de GPU para a extração de isosuperfícies, usando ferramentas de avaliação de desempenho da indústria. Essa análise apresenta os gargalos das placas gráficas na extração de isosuperfícies e ajuda na avaliação de possíveis soluções para as GPUs das próximas gerações.

Este trabalho trata da reconstrução tomográfica bidimensional e tridimensional, a partir de projeções, visando sua utilização em qualquer aplicação que necessite do volume completo do objeto em questão ou que necessite das imagens adquiridas dos- objetos projetados. Propicie-se utilizar um dos métodos pelo qual a tomografia Computadorizada gera as fatias bidimensionais do corpo exposto, expandindo-o para a terceira dimensão. Para tornar isto possível, é necessário o estudo de métodos de reconstrução-bidimensional, bem como a implementação de um deles. E desenvolvido, então, um estudo sobre os conceitos da tomografia computadorizada, seus diferentes tipos, contendo, os métodos de reconstruçãobidimensional utilizado por elas, alem, dos métodos de aquisição das projeções dos objetos a serem reconstruídos. E apresentada uma proposta de trabalho bidimensional, onde será implementado, alem do algoritmo de reconstrução, o processo de aquisição das projeções do objeto em questão, bem como, a modelagem do mesmo. Além, do desenvolvimento de uma proposta de trabalho tridimensional, onde o método de reconstrução bidimensional desenvolvido será expandido para a terceira dimensão e implementado, juntamente com o processo de aquisição dos objetos tridimensionais projetados, bem como, a modelagem dos mesmos. Um protótipo para cada uma destas propostas é gerado, contendo, cada um, a etapa de aquisição das imagens projetadas, e a etapa de reconstrução do objeto. Tanto os resultados da imagem sendo reconstruída, como as imagens adquiridas dos objetos projetados, são Bravados em arquivos. Por fim, é apresentada uma analise dos resultados gerados por estes protótipos, no que diz respeito a convergência de seus algoritmos, e a melhor maneira de utilizá-los, a fim de se obter um melhor resultado. / This paper is about bidimensional and tridimensional tomographic reconstruction working with projections in order to use in any application that needs complete volume of the object used or that needs images of the projected objects acquired. It is used one of the methods by which the computerized tomography generates bidimensional slices of the exposed body expanding it to third dimension. In order to make it possible it was necessary to study bidimensional reconstruction methods, as well as implementing one of them. It is developed a study on concepts of computerized tomography, its different types, including bidimensional reconstruction methods used by them, besides the methods used to acquire projections of the objects to be reconstructed. It is presented a proposal of the bidimensional work, where it will be implemented, besides the reconstruction algorithm, the aquisition process of the projection of the meant objects, as well as modelling them. It is also developed a proposal of a tridimensional work, where the bidimensional reconstruction method developed will be implemented and expanded to third dimension as well as the process of aquisition of the tridimensionals projected objects as well as modelling them. A prototype of these proposals is generated , containing each one the aquisition step of the projected images and the reconstruction step of the object. The results of the reconstructed image as well as the acquired images of the projected objects are saved in files. Finally it is presented an analysis of the generated results of the prototypes as to the convergence of these algorithms and the best way to use them in order to obtain a better result.

Com o constante crescimento tecnológico, é bastante comum deparar-se com um display público em lugares de grande concentração de pessoas, como aeroportos e cinemas. Apesar de possuírem informações úteis, esses displays poderiam ser melhor aproveitados se fossem interativos. Baseando-se em pesquisas sobre a interação com displays grandes e as características próprias de um display colocado em um espaço público, busca-se uma maneira de interação que seja adequada a esse tipo de situação. O presente trabalho introduz um método de interação por gestos sem necessitar que o usuário interagente segure ou tenha nele acoplado qualquer dispositivo ao interagir com um display público. Para realizar as tarefas que deseja, o usuário só precisa posicionar-se frente ao display e interagir com as informações na tela com suas mãos. São suportados gestos para navegação, seleção e manipulação de objetos, bem como para transladar a tela de visualização e ampliá-la ou diminui-la. O sistema proposto é construído de forma que possa funcionar em aplicações diferentes sem um grande custo de implantação. Para isso, é utilizado um sistema do tipo cliente-servidor que integra a aplicação que contém as informações de interesse do usuário e a que interpreta os seus gestos. É utilizado o Microsoft Kinect para a leitura dos movimentos do usuário e um pós-processamento de imagens é realizado de modo a detectar se as mãos do usuário se encontram abertas os fechadas. Após, essa informação é interpretada por uma máquina de estados que identifica o que o usuário está querendo executar na aplicação cliente. Afim de avaliar o quão robusto o sistema se portaria em um ambiente público real, são avaliados critérios que poderiam interferir na tarefa interativa, como a diferença de luminosidade do ambiente e a presença de mais pessoas no mesmo local de interação. Foram desenvolvidas três aplicações a título de estudo de caso e cada uma delas foi avaliada de forma diferente, sendo uma delas utiliza para fins de avaliação formal com usuários. Demonstrados os resultados da avaliação realizada, conclui-se que o sistema, apesar de não se portar corretamente em todas situações, tem potencial de uso desde que sejam contornadas suas deficiências, a maior parte das quais originária das próprias limitações inerentes ao Kinect. O sistema proposto funciona suficientemente bem para seleção e manipulação de objetos grandes e para aplicações baseadas em interação do tipo pan & zoom, como navegação em mapas, por exemplo, e não é influenciado por diferenças de iluminação ou presença de outras pessoas no ambiente. / With the constant technological growth, it is quite common to come across a public display in places with high concentration of people, such as airports and theaters. Although they provide useful information, these displays could be better employed if they were interactive. Based on research on topics of interaction with large displays and the characteristics of a display placed in a public space, a way of interaction that is suitable for this kind of situation is searched. This paper introduces a method of interaction by gestures without requiring that the interacting user take hold or have to him attached any device to interact with a public display. To accomplish the tasks he wants, he needs just to position himself in front of the display and to interact with the information on the screen with his hands. Gestures supported provide navigation, selection and manipulation of objects as well as to pan and zoom at the screen. The proposed system is constructed so that it works in different applications without a large installation cost. In order to achieve this, the system implements a client-server model application that is able to integrate the part that contains the useful information to the user and the one that interprets his gestures. The Microsoft Kinect is used for reading the user’s movements and techniques of image processing are performed to detect if the user’s hands are open or closed. After this information is obtained, it runs through a state machine that identifies what the user is trying to do in the application. In order to evaluate how robust the system is in a real public environment, some criteria that could interfere with the interactive task are evaluated, as the difference in brightness in the environment and the presence of another people in the same place of interaction. Three applications were developed as a case study and each one was evaluated differently, one of them being used for formal user evaluation. Given the results of the performed tasks, it is possible to conclude that the system, although not behaving correctly in all situations, has potential use if its difficulties are circumvented, most of which come from Kinect’s own inherent limitations. The proposed system works well enough for selection and manipulation of large objects and for use in applications based on pan & zoom, like those that supports map navigation, for example, and difference of ilumination or the presence of other persons on the environment does not interfere with the interaction process.

Melanoma é um tipo maligno de lesão de pele pigmentada, e atualmente está entre os tipos de câncer existentes mais perigosos. Entretanto, diferenciar casos malignos de benignos é uma tarefa difícil mesmo para experientes especialistas, e um sistema de diagnóstico auxiliado por computador pode ser uma ferramenta bastante útil. Normalmente, este sistema inicia por um pré-processamento da imagem, isto é, remoção de artefatos indesejados, como pelos, sardas ou efeitos de sombreamento. A seguir, o sistema executa uma etapa de segmentação, identificando as bordas da lesão. Por fim, baseando-se na área da imagem identificada como lesão, diversas feições são computadas e uma classificação é gerada. Neste tese, apresentada na forma de uma coleção de artigos publicados, nós apresentamos técnicas para automaticamente executar todos estes passos, resultando em um pré-diagnóstico para uma lesão de pele pigmentada baseado apenas em uma imagem convencional (uma simples fotografia). Nós testamos nossos métodos em bases de imagens públicas e atingimos melhores resultados de segmentação e classificação que os demais métodos presentes na literatura. / Melanoma is a type of malignant pigmented skin lesion, and currently is among the most dangerous existing cancers. However, differentiating malignant and benign cases is a hard task even for experienced specialists, and a computer-aided diagnosis system can be an useful tool. Usually, the system starts by pre-processing the image, i.e. removing undesired artifacts such as hair, freckles or shading effects. Next, the system performs a segmentation step to identify the lesion boundaries. Finally, based on the image area identified as lesion, several features are computed and a classification is provided. In this Thesis, presented as a collection of published papers, we detail approaches to automatically execute all these steps, resulting in a pre-diagnosis for a pigmented skin lesion based only in a standard camera image (i.e. a simple color photograph). We tested our methods on publicly available datasets and achieved better segmentation and classification results than methods previously proposed in the literature.