Th. 3e cycle--Autom. et inform.--Besançon, 1984. N°: 448.

Diss.--Fakultät für Betriebswirtschaftslehre--Universität München, 1990. / Bibliogr. p. 167-190. Index.

La gestion des perturbations des flux de production (problèmes d'approvisionnement, défaillances des ressources, problèmes de qualité...) est une problèmatique importante lors du pilotage de systèmes de production. Les architectures de pilotage existantes offrent peu de concepts à la fois spécifiquement dédiés et suffisament génériques pour permettre de gérer une variété de types de perturbations. Dans ce contexte, l'immunité biologique représente un système naturellement capable de réagir et de s'adapter aux menaces qui guettent l'organisme hôte. Nous nous inspirons des principes de fonctionnement de ce système pour identifier les principales caractéritiques d'une architecture distribuée de pilotage. Cette architecture met en oeuvre des fonctions suffisamment génériques et spécifiquement dédiées à la gestion des perturbations, telles que les fonctions de détection, d'identification et de réaction aux perturbations. Cette architecture est réalisée grâce à la technologie des systèmes multi-agents, et permet en plus de capitaliser les connaissances sur les perturbations en vue d'une réalisation future

On décrit la conception et l'implantation d'un système de programmation de robots. Ce système combine un langage de programmation textuel, le langage LM, et un environnement de développement et de mise au point de programmes: programmation par apprentissage, simulation graphique, programmation géométrique, planification de trajectoires. On détaille la structure interne du langage LM et son implantation, ainsi que les fonctionnalités des différents modules d'environnement. Le système a donné lieu à plusieurs implantations industrielles et à de nombreuses expérimentations

Le cadre des systèmes dynamiques lagrangiens non-réguliers est issu de<br />l'analyse des contacts non-permanents entre des solides parfaitement<br />rigides. Il nous amène à travailler avec des outils mathématiques<br />inhabituels en automatique, comme des vitesses à variations localement<br />bornées, ou des équations différentielles de mesures. L'automatique de<br />ces systèmes dynamiques commence tout juste à apparaître et les<br />théories élémentaires, comme celle de la stabilité au sens de<br />Lyapunov, nécessitent encore d'être établies.<br /><br />Dans ce travail nous proposons donc d'établir les premières bases<br />permettant l'analyse de la stabilité des systèmes dynamiques<br />non-réguliers. Nous montrons qu'il est possible, sous réserve parfois<br />d'hypothèses supplémentaires, d'étendre certains résultats classiques.<br />Nous proposons par exemple un théorème de stabilité au sens de<br />Lyapunov et une extension du théorème de LaSalle pour des systèmes<br />dynamiques décrits par des flots pouvant subir des discontinuités.<br /><br />Dans la cas des systèmes dynamiques lagrangiens non-réguliers, ces<br />résultats de stabilité peuvent s'écrire sous la forme d'un théorème de<br />Lagrange-Dirichlet, en montrant que leur énergie correspond<br />naturellement à une fonction de Lyapunov. Ces résultats sont ensuite<br />appliqués pour l'étude de la stabilité d'une régulation en position et<br />en force d'un bras manipulateur et d'un robot marcheur sans aucune<br />supposition sur l'état des contacts. Nous soulignons également<br />l'intérêt des commandes basées sur la passivité pour les systèmes<br />dynamiques lagrangiens non-réguliers

Thèse doctorat : Automatique Industrielle : Villeurbanne, INSA : 2004. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 169-[176].

Reproduction de : Thèse doctorat : Automatique-Productique : Metz : 2004. / Titre provenant de l'écran-titre. Notes bibliographiques.

Th. doct.--Informatique--Grenoble--Inst. natl. polyt., 1995. / Bibliogr. p. 131-139. Résumé en anglais et en français. 1996 d'après la déclaration du dépôt légal.

Cette thèse est une contribution à une démarche globale de conception rationnelle des systèmes d'assemblage. Elle concerne plus précisément le problème de génération des graphes de précédence, en vue de leur utilisation par les méthodes d'équilibrage des systèmes d'assemblage. Le premier chapitre de ce travail est consacré à la description de la problématique des systèmes d'assemblage. Le deuxième chapitre présente un état de l'art des approches de génération des graphes de précédence pour l'assemblage. Les propriétés de ceux-ci sont listées et comparées à celles des autres modèles des processus d'assemblage. L'objectif du troisième chapitre est l'élaboration d'une méthode systématique d'obtention des graphes de précédence à partir d'un ensemble de gammes d'assemblage. Dans ce but, deux algorithmes sont proposés. Ils sont basés sur la vérification d'une propriété structurelle – la propriété ? – qui est nécessaire et suffisante pour assurer l'équivalence d'un ensemble de gammes à un seul graphe de précédence. Un état de l'art des méthodes de conception des systèmes d'assemblage issues de l'équilibrage des lignes d'assemblage est présenté dans le quatrième chapitre. Le problème d'équilibrage consiste à trouver l'affectation des tâches aux postes, telle qu'elle assure la minimisation du temps de cycle total. Une approche systémique est proposée par la formulation de ce problème comme problème d'optimisation discrète, en vue de la résolution par la programmation dynamique. Le dernier chapitre est dédié à l'analyse des systèmes d'assemblage avec auto-équilibrage, dont la conception évite la résolution d'un problème d'équilibrage classique. Il est suffisant qu'un tel système satisfasse une contrainte technologique simple de placement des opérateurs (humains) sur la ligne – du plus lent au plus rapide – pour qu'il atteigne spontanément un comportement optimal du point de vue de l'équilibrage. Une analyse par simulation de tels systèmes est présentée. Ils peuvent être traités comme systèmes dynamiques hybrides à commutations et sauts autonomes. La condition suffisante de l'autoéquilibrage – le "bon ordre" – est démontrée en utilisant les critères de stabilité des systèmes dynamiques discrets.

Les travaux exposés dans ce mémoire portent sur la conception préliminaire de la commande des systèmes automatisés de production, l'objectif étant d'en améliorer la productivité et la flexibilité. La stratégie retenue consiste à définir une commande idéale et spécifique pour chaque type de produit fabriqué par le système automatisé. Nous définissons un formalisme noté GMT (Graphe Marqué et Temporisé) dans lequel nous représentons la gamme opératoire de chaque production. Nous développons ensuite une métohde capable d'ordonnancer cycliquement des gammes non linéaires, prenant par exemple en compte des opérations d'assemblage ou de désassemblage. Cette méthode est basée sur un simulateur qui exécute le plan de production en arbitrant les conflits d'affectation selon le comportement social des colonies de fourmis. Il résulte de cette simulation un diagramme de GANTT duquel nous extrayons le graphe GMT de commande de l'application. Les outils conventionnels de la théorie de graphes permettent alors d'analyser l'architecture et de vérifier les propriétés de célérité et de vivacité du graphe obtenu. Finalement, une passerelle GMT/Grafcet produit le Grafcet de commande de façon systématique. Ces travaux se terminent par l'étude d'un cas de MPS variable (Minima Part Set), montrant ainsi le bien fondé de notre démarche.