Reproduction de : Thèse de doctorat : informatique : Grenoble, INPG : 1989. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 143-147.

Reproduction de : Thèse de doctorat : informatique : Grenoble, INPG : 1989. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. [178]-183.

Reproduction de : Thèse de doctorat : informatique : Grenoble, INPG : 1988. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 219-228.

Th. doct.--Informatique--Grenoble--Inst. natl. polyt., 1995. / Bibliogr. p. 131-139. Résumé en anglais et en français. 1996 d'après la déclaration du dépôt légal.

Th. doct.--Informatique--Nice, 1997. / Bibliogr. p. 159-165. Résumé en français et en anglais. 1997 d'après la déclaration de dépôt légal.

Dans ce mémoire, nous presentons les meta-heuristiques inspirées du comportement des fourmis lors de la recherche de nourriture, les OCF. Nous confrontons ces méthodes face aux principales méta-heuristiques connues. Pour cela, nous proposons de nous placer sous le point de vue de l'utilisation de la mémoire et nous présentons taxinomie qui étend celle des AMP. Nous proposons deux nouvelles adaptations du modéle des fourmis. La premiere est l'algorithme ANTabu, il s'agit d'une méthode hybride pour la résolution du PAQ. Il associe l'utilisation des fourmis artificielles et d'une méthode de recherche locale robuste : la recherche tabou. Le parallélisme intrinseque des systèmes de fourmis nous a amene a developper un modele paralléle pour ANTabu.<br />Cette méthode intègre également une puissante fonction de diversification et l'utilisation de bornes qui lui permettent d'eviter d'être piege au niveau d'optima locaux.<br />La seconde application développee est AP, cet algorithme est l'adaptation du modèle de coopération des fourmis a la programmation automatique. Son mécanisme de fonctionnement<br />est simple, puisque à chaque itération on crée une nouvelle population en utilisant l'information emmagasinée par la phéromone. L'intérêt de cette gestion de l'information est qu'elle n'utilise pas de mécanismes complexes. Nous présentons cette méthode face a l'algorithme de base tel que Koza l'a défini.

Le programme produit par un système de programmation automatique, est obtenu en planifiant séparément les opérations de saisie, transport et montage des objets, et en ignorant les incertitudes géométriques (introduisant des interdépendances entre les actions). L'approche de vérification-correction de programme s'appuie sur un modèle incluant une représentation des incertitudes et s'appuie sur une description des actions des robots

Cette thèse se propose d'examiner sous un angle particulier quelques aspects de la morphologie mathématique. Nous montrons d'abord comment la notion de convergence d'ensembles fermés et celle d'ensemble aléatoire fermé peuvent être employées en géométrie algorithmique. Nous exposons ensuite une nouvelle technique permettant l'écriture d'algorithmes morphologiques efficace en imagerie binaire au moyen d'un codage de contours sous forme de chaînes et lacets. Les algorithmes concernés sont entre autres l'érosion, la dilatation, la fonction distance, tant dans le cas euclidien que géodésique, la fonction de propagation, en métrique hexagonale et dodécagonale, le labeling, la reconstruction. . . Nous abordons aussi les mesures morphologiques telles que variation diamétrale, diamètre de Ferret, périmètre, nombre d'Euler. . . L'emploi des transformations est alors illustré par la résolution complète d'un problème particulier en sciences des matériaux où nous discutons les qualités respectives d'une dizaine de solutions différentes. Enfin, un essai de formalisation de l'emploi des transformations morphologiques a abouti à l'écriture d'un système de programmation automatique.

L'objectif de ce travail de thèse est de définir et de présenter une nouvelle approche de la conception sous contraintes de machines électriques. Celle-ci permet aux électrotechniciens d'utiliser l'ordinateur non pas seulement comme un outil d'analyse mais aussi comme un outil ayant de réelles facultés de dimensionnement automatique. Cette approche offre de grands avantages comme: -la gestion des contraintes d'un cahier des charges, -la gestion de l'interdépendance des phénomènes physiques intervenant dans une machine, -ou encore l'optimisation des solutions trouvées. Cependant sa grande originalité est qu'elle assure automatiquement la génération du logiciel de conception. Pour cela elle utilise comme connaissance de base, un modèle analytique de la machine à laquelle on s'intéresse, et comme moyen, des techniques de calcul symbolique et de programmation automatique. Afin de guider le processus de conception, elle emploie des algorithmes génériques d'optimisation numérique sous contraintes. Cette approche est notamment appliquée, dans ce mémoire, au dimensionnement de machines asynchrones.

Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements