En psychologie sociale de la santé, l’analyse des dimensions psychologiques et sociales en jeu dans la construction des risques sanitaires constitue un enjeu à la fois théorique et pragmatique. En articulant le cadre théorique des représentations sociales (Apostolidis, 2006) et celui de la Terror Management Theory (TMT, Solomon, Greenberg, & Pyszczynski, 1991), la recherche proposée vise à étudier les liens entre l’induction d’un état d’anxiété et la mobilisation de raisonnements symboliques face au risque du sida. Quatre expériences ont été réalisées (N = 520, 221 hommes et 299 femmes, mâge = 21,1). Elles consistaient à rendre saillante l'idée de mortalité (versus un thème neutre) chez les sujets, puis à leur faire lire un scénario de relation sexuelle socialement normé (avec ou sans délai), et enfin, à leur demander d'évaluer la valence sentimentale de la relation décrite et le risque du sida lui étant associé. Les résultats montrent que le risque perçu varie en fonction de la valence sentimentale attribuée, qui elle-même varie en fonction du facteur délai. Ce fonctionnement sociocognitif est par ailleurs modulé par le sexe des participants, et par l'induction expérimentale : d'une manière générale, le délai est davantage valorisé par les femmes et par les sujets de la condition « mortalité », sauf en cas de convictions religieuses ou spirituelles. Les principaux résultats corroborent ainsi ceux de la littérature consacrée à la TMT. Nous les discuterons dans la perspective théorique des représentations sociales et nous poserons leur implication par rapport à la prévention du risque du sida. / In social psychology of health, the analysis of psychological and social dimensions involved in health risks construction represents a major both theoretical and pragmatic issue. The current research proposes to articulate the social representations approach (Apostolidis, 2006) and the Terror Management Theory (Solomon, Greenberg, & Pyszczynski, 1991) in order to study the links between an induced state anxiety and the mobilization of symbolic reasoning concerning HIV risk perception. In our four experiments (N = 520, 221 men and 299 women, age mean = 21.1), after death thoughts (versus a neutral theme) were made salient, participants were asked to read a socially normed sexual relationship script (with or without “delay”), and then were asked to evaluate the sentimental valence of the relationship described and the HIV risks associated with it. Results showed that perceived risks depend on the sentimental valence attributed, which itself depends on the “delay” factor. This sociocognitive functioning is also modulated by gender, and by experimental inductions : in general, waiting before having sexual intercourse is more valued by women and by mortality salience condition participants, except when they have religious or spiritual beliefs. Our main results thus support those derived from TMT. These findings are discussed in a social representations perspective, and their practical implications are examined in relation to HIV risk preventive actions.

L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et en termes de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées. Nous avons été amenés à étendre le concept d'opérateur de planification afin de permettre l'expression et la prise en compte de préconditions géométriques ainsi que d'effets géométriques. Ces préconditions, définissant géométriquement la manière de réaliser les actions, sont ensuite envoyées au module de raisonnement géométrique sous la forme de requêtes de planification. Les contraintes géométriques sont extraites des préconditions, traduites en fonctions mathématiques, puis satisfaites à l'aide d'un algorithme de programmation non linéaire. Un chemin est ensuite calculé entre la configuration actuelle du robot et la configuration solution à l'aide d'un algorithme de planification de mouvement appelé Cell-RRT. Les effets géométriques permettent de transmettre les modifications des ressources partagées au module de raisonnement symbolique et fournissent des références sur les configurations du robot en début ou en fin de réalisation d'une action. Ces références peuvent ensuite intervenir lors de la planification d'une nouvelle action. L'algorithme de planification de mouvements mis en oevre est un algorithme probabiliste incrémental qui s'appuie sur le principe de l'algorithme RRT. Il est couplé avec une phase de réduction de l'espace de recherche. Durant cette phase, l'environnement est décomposé en un ensemble de cellules puis un algorithme de recherche de plus court chemin est appliqué afin de définir un sous-ensemble de l'espace de recherche. Les échanges entre les deux planificateurs font également appel à la notion de conseil afin de permettre le guidage de la construction du plan par des heuristiques géométriques ainsi que de permettre des phases d'optimisation du plan. Cette architecture hybride est finalement testée sur des scénarios de missions mettant ainsi en avant la validité de nos propositions. Le planificateur de déplacement Cell-RRT est également évalué afin d'étudier les gains réalisés, en termes de distances parcourues et de temps de calcul, en fonction de l'ajustement de ses différents paramètres de configuration.