Tesis por compendio / In this thesis, using techniques related to component-based software engineering, a variety of advanced controllers for a parallel robot of 3 degrees of freedom have been developed in a modular way. A novel and a complete application based on all of the above has been implemented as well. Initially, a state of the art is developed both in the software component development and advanced control for parallel manipulators. Subsequently, a methodology for the development of dynamic controllers is presented, as well as more advanced controllers such as adaptive or hybrid. Finally, a complete application for the rehabilitation of lower limbs is developed. Through the previous proposed methodologies, it has been able to discuss problems regarding the implementation of controllers for robotic systems, being the main contributions of the Thesis: - Development of modular controllers. Through an appropriate design of the controllers, the possibility of implementing them in a modular way, following a series of guidelines related to the development of software based on components, is exhibited. Thanks to this, all the advantages that this entails (in real use case) such as reusability, robustness, dynamism and cost are demonstrated. - Design and implementation of advanced dynamic controllers. Based on the development of modular controllers, several controllers have been designed, implemented and verified experimentally in which the dynamics of the system affects the main control loop. In addition, a novel adaptive control has been implemented, able to approximate parameters that affect the dynamics of the system (which are unknown or variants in time) dynamically. - Design and implementation of hybrid controllers. By integrating a force sensor into the robotic system, a new hybrid force / position controller has been developed. This controller allows the modification, at run time, of the position reference, by including the force sensor in the control loop. - Application of the technologies developed for the creation of a complete and new application. From the numerous controllers developed and the integration between different frameworks, an application to perform numerous rehabilitation exercises is presented. Also, by means of the frameworks integration, the application can be done in remotely in a controlled way. / En la presente Tesis se emplean técnicas de la ingeniería del software basada en componentes, con el objetivo de desarrollar controladores avanzados para un robot paralelo de 3 grados de libertad, así como crear una novedosa aplicación partiendo de todo lo anterior. Inicialmente, se realiza un estado del arte tanto en el desarrollo de componentes software como en controladores avanzados para manipuladores paralelos. Posteriormente, se presenta la metodología utilizada para el desarrollo de controladores dinámicos, así como controladores más avanzados como los adaptativos o híbridos. Finalmente, se desarrolla una aplicación completa para la rehabilitación de miembros inferiores. Mediante las anteriores metodologías propuestas, se han podido tratar problemas referentes a la implementación de controladores para sistemas robóticos, siendo las siguientes las principales aportaciones de la Tesis: - Desarrollo de controladores modulares. Mediante un apropiado diseño de los controladores, se exhibe la posibilidad de implementarlos de forma modular, siguiendo una serie de pautas relacionadas con el desarrollo de software basado en componentes. Gracias a ello, se demuestran todas las ventajas que ello conlleva (en un caso de uso real) tales como la reusabilidad, robustez, dinamismo y coste. - Diseño e implementación de controladores dinámicos avanzados. Basándose en el desarrollo de controladores modulares, se han diseñado, implementado y comprobado experimentalmente diversos controladores en los que la dinámica del sistema afecta al bucle de control principal. Además, se ha implementado un novedoso control adaptativo, capaz de aproximar parámetros que afectan a la dinámica del sistema (los cuales son desconocidos o variantes en el tiempo) de forma dinámica. - Diseño e implementación de controladores híbridos. Mediante la integración de un sensor de fuerza en el sistema robótico, se ha conseguido desarrollar un novedoso controlador híbrido fuerza/posición. Este controlador permite la modificación, en tiempo de ejecución, de la referencia de posición, mediante la inclusión del sensor de fuerza en el bucle de control. -Aplicación de las tecnologías desarrolladas para la creación de una aplicación novedosa completa. A partir de los numerosos controladores desarrollados y la integración entre diferentes frameworks, se presenta una aplicación capaz de realizar numerosos ejercicios de rehabilitación, optando a la posibilidad de realizar los mismos de una manera controlada de forma teleoperada. / En la present Tesi s'empren tècniques de l'enginyeria del software basada en components, amb l'objectiu de desenvolupar controladors avançats per a un robot paral·lel de 3 graus de llibertat, així com la creació d'una nova aplicació partint de l'anterior. Inicialment, es realitza un estat de l'art tant en el desenvolupament de components programari com a controladors avançats per a manipuladors paral·lels. Posteriorment, es presenta la metodologia utilitzada per al desenvolupament de controladors dinàmics, així com controladors més avançats com els adaptatius o híbrids. Finalment, es desenvolupa una aplicació completa per a la rehabilitació de membres inferiors. Mitjançant les anteriors metodologies proposades, s'han pogut tractar problemes referents a la implementació de controladors per a sistemes robòtics, sent les següent les principals aportacions de la Tesi: - Desenvolupament de controladors modulars. Mitjançant un apropiat disseny dels controladors, s'exhibeix la possibilitat d'implementar-de forma modular, seguint una sèrie de pautes relacionades amb el desenvolupament de software basat en components. Gràcies a això, es demostren tots els avantatges que això comporta (en un cas d'ús real) com ara la reusabilitat, robustesa, dinamisme i cost. - Disseny i implementació de controladors dinàmics avançats. Basant-se en el desenvolupament de controladors modulars, s'han dissenyat, implementat i comprovat experimentalment, diversos controladors en què la dinàmica del sistema afecta el bucle de control principal. A més, s'ha implementat un nou control adaptatiu, capaç d'aproximar paràmetres que afecten la dinàmica del sistema (els quals són desconeguts o variants en el temps) de manera dinàmica. - Disseny i implementació de controladors híbrids. Mitjançant la integració d'un sensor de força en el sistema robòtic, s'ha aconseguit desenvolupar un nou controlador híbrid força / posició. Aquest controlador permet la modificació, en temps d'execució, de la referència, mitjançant la inclusió del sensor de força en el bucle de control. - Aplicació de les tecnologies desenvolupades per a la creació d'una aplicació innovadora completa. A partir dels nombrosos controladors desenvolupats i la integració entre diferents frameworks, es presenta una aplicació capaç de realitzar nombrosos exercicis de rehabilitació, optant a la possibilitat de realitzar els mateixos d'una manera controlada de forma teleoperada. / Cazalilla Morenas, JI. (2017). Diseño e implementación de un sistema de control de robots mediante la ingeniería del software basada en componentes. Aplicación a un robot paralelo de 3DOF [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/86222 / Compendio

La gonartrosis (o artrosis de rodilla) representa un problema de gran predominancia en adultos mayores de 45 años, siendo esta una enfermedad degenerativa natural. Entre las distintas alternativas para ralentizar el progreso de esta condición se encuentra el ejercicio físico, el cual puede ser realizado con exoesqueletos de rehabilitación que permitan apoyar al terapeuta en su intensiva labor y de esta manera mejorar la eficiencia en su labor y permitir mayor acceso de pacientes a estas sesiones a través de la ampliación de frecuencia, duración y disponibilidad de cada sesión. Así, se propone realizar el diseño conceptual de un exoesqueleto de rehabilitación como respuesta a la problemática de gonartrosis. Para lograr este objetivo, se implementó la metodología VDI2206 partiendo de un estudio del miembro inferior, así como de las tecnologías existentes y arribando a un concepto óptimo de solución del dispositivo propuesto. Este dispositivo, de uso clínico, contribuye a resolver los desafíos que actualmente existen en exoesqueletos rígidos como la falta de confortabilidad y adaptabilidad a la situación única de cada paciente. Al mismo tiempo que resuelve falencias en los actuales dispositivos tipo Soft como la garantía de seguridad y transmisión de fuerza necesaria para los ejercicios comunes en las prácticas de rehabilitación de personas con gonartrosis.

El inminente fin de todo proceso extractivo plantea interrogantes en relación a las consecuencias de la infraestructura posterior y la remediación de su huella ecológica, puesto que, en este contexto, las operaciones mineras están intrínsecamente ligadas a la degradación y desterritorialización de los sistemas naturales, entre estos, el recurso hídrico pertenece entre los más afectados, pues representa un obstáculo ante la excavación de minerales. Cerro de Pasco, capital minera del Perú, presenta todas las consecuencias de una actividad extractivista en relación a la alteración del territorio, contaminación ambiental y fragmentación urbana generadas a partir de la creación del tajo abierto Raúl Rojas en 1956. Por ello, el proyecto tiene como objetivo la regeneración, consolidación y el habitar del tajo abierto Raúl Rojas como oportunidad para convertirlo en la esperanza de gozar un mejor estilo de vida cerreño anhelado por varios años. De esta manera, la propuesta está compuesta por la interrelación de estrategias pasivas de índole urbanas, ecológicas, hídricas y económicas que permitan generar, en su conjunto, una nueva imagen de la ciudad cerreña a partir de la apropiación de los espacios industriales post-cierre.

La presente investigación busca problematizar la reincidencia delictiva, desde el estudio de los vínculos sociales y las trayectorias de personas que residen en una zona urbana en desventaja social. Para ello, la presente investigación propone tres objetivos; primero, se busca comprender como se desarrolla el aprendizaje social del delito, siguiendo el proceso desde que se incorpora y comparte un sistema de clasificación con distintos grupos sociales, hasta la elaboración de un discurso que permita la incorporación de la actividad delictiva en las trayectorias; luego, se pretende identificar como la presencia (o ausencia) de oportunidades educativas, laborales y delictivas, presentes en la zona, influyen en la iniciación y sostenibilidad de las trayectorias delictivas de los reincidentes; por último, se va a reconocer cuales son las apreciaciones, posturas y respuestas que brindan los casos estudiados ante el estigma territorial que existe en la localidad residencial. En ese sentido, nuestro objetivo principal consiste en analizar cómo el aprendizaje social, la estructura de oportunidades y el estigma territorial, configuran las trayectorias delictivas de reincidentes que residen en una localidad con desventaja social. Para ello, la investigación se enfocará en la localidad residencial del “Jardín Rosas de Santa María”, por presentar indicadores de desventaja social; por otro lado, la metodología que se utilizara es el estudio de trayectorias, a través de entrevistas a profundidad que aborden las transiciones, decisiones y cambios generados durante un amplio margen temporal, considerando en ese sentido, la temporalidad como una variable importante para evaluar la influencia de las dimensiones de análisis en distintos intervalos en el ciclo de vida.

El barrio chino de Lima es uno de los pocos enclaves étnicos en el Perú que se mantiene vigente en el imaginario urbano limeño. Su trasfondo histórico, cultural y económico se remonta desde mediados del siglo XIX hasta su consolidación como centralidad económica en la actualidad. Sin embargo, en los últimos años ha entrado en una decadencia tal que presenta una tendencia a convertirse en un gueto. El proyecto propone al fenómeno de la migración como elemento regenerador al integrarse a un tejido urbano degradado. Para ello se plantea un sistema que articula los espacios desconectados de las diferentes capas del lugar. El vacío urbano se convierte en una oportunidad para integrar el barrio chino a la ciudad y de construir equipamiento carente que refuerce el sentido de identidad local. El sistema consiste en la unificación espacial de calles interiores y patios urbanos, reforzados por una serie de infraestructuras en sus puntos críticos. Estos nodos articuladores cumplirán un rol reactivador a través de la disposición de un catálogo de artefactos urbanos de diferentes escalas compuestos por cinco elementos: Centro Comunal, Articulador Vertical, Escalera Urbana, Calle Aérea y Puente Urbano. El sistema pretende mejorar la accesibilidad, las condiciones de habitabilidad y reducir la vulnerabilidad a través de un recorrido que invita a darle una nueva mirada al barrio. El proyecto se plantea como replicable en otros sectores del mismo y reflexiona sobre el carácter heterotópico de la ciudad en un lugar en el que el deambular urbano desdibuja los límites de lo público y lo privado.

El proyecto parte de la problemática de la segregación socio-espacial en Medalla Milagrosa al ser un barrio asentado en una zona privilegiada de la ciudad de Lima. Ubicada sobre un espacio remanente en la ciudad, se ve contrastada por su entorno a través de las diferencias económicas, culturales y la topografía. Por ende el proyecto busca ser un medio de conexión urbano, social y cultural a través de un sistema de elementos multi-escalares que integren el paisaje urbano y sea el soporte de múltiples dinámicas en el espacio público. Medalla Milagrosa se caracteriza por su carácter comunitario y cultural al mantener sus costumbres a través de generaciones. Es por ello que el planteamiento inicial se realiza a través de una serie de consultas participativas para entender la visión de los residentes y se propone la articul.ación del barrio con la ciudad mediante el entramado del tejido existente a través de la continuidad de flujos y calles . Se aborda el proyecto mediante dos dimensiones: a nivel urbano (escala macro) y barrial (escala miqro), en donde se propone la continuación del malecón del borde costero que actualmente se recorta en el barrio, y además se realza el carácter cultural mediante la implementación de un equipamiento urbano basado en las necesidades y dinámicas existentes del barrio. Por último, la suma de todas las operaciones multiescalares, desde el tratamiento del pavimento hasta el equipamiento urbano de conexión, forman un sistema integral de articulación que permiten la regeneración urbana como resultado del conjunto de operaciones (tanto urbanas como arquitectónicas), teniendo como principal objetivo satisfacer las necesidades de los residentes para integrarlos a la ciudad de manera cuidadosa,. evitando en todo momento la gentrificación.

[ES] Esta investigación evalúa proyectos arquitectónicos de carácter industrial en Colombia, España y Portugal. Estos incluyen procesos de rehabilitación, recuperación, reutilización y puesta en valor. La evaluación se ha implementado a través de una investigación proyectual de trabajos de arquitectos, urbanistas e ingenieros, desde diferentes contextos históricos y geográficos que muestran desde el estado de uso original factores de impacto hasta su reutilización y cómo, a través del tiempo han evolucionado o no, al cambiar su uso. Los proyectos han sido analizados desde los parámetros de sostenibilidad reflejados en el libro "Versus Heritage for Tomorrow", donde se describen los diferentes puntos que se deben tener en cuenta en la arquitectura sostenible; y bajo la lente de varios documentos para la protección del patrimonio industrial, como el Plan Nacional de Patrimonio Industrial o el Docomomo. Además, a partir del listado de verbos del escultor americano Richard Serra (1939) "Acciones sobre la materia: 1967-1968" (Serra, 2011), se han identificado el tipo de acción que conlleva cada estudio del caso seleccionado. Otro aspecto importante de analizar es el de la tipología por esto es importante nombrar al arquitecto, Carlos Martí Arís, (Arís, 1993) el cual se refiere al tipo como: "El significado que posee un lenguaje no especializado, este equivale a la forma general o conjunto de propiedades que son comunes a un cierto número de individuos u objeto", Tipo es sinónimo de clase, familia, género, es decir una categoría que resulta de aplicar sobre un conjunto de objetos un procedimiento clasificatorio. Entre otros, estos documentos constituyen la base teórica y metodológica sobre la que se basa esta tesis doctoral con el objetivo principal de plantear una metodología de análisis del patrimonio industrial en Colombia, a partir del estudio de nueve estudios de casos en tres contextos geográficos diferentes, con sus respectivas características. / [CA] Aquesta investigació avalua projectes arquitectònics de caràcter industrial a Colòmbia, Espanya i Portugal. Aquests inclouen processos de rehabilitació, recuperació, reutilització i posada en valor. L'avaluació s'ha implementat a través d'una investigació projectual de treballs d'arquitectes, urbanistes i enginyers, des de diferents contextos històrics i geogràfics que mostren des de l'estat original originals factors d'impacte fins a la seva reutilització i com, a través del temps, han evolucionat o no, en canviar-ne l'ús. Els projectes han estat analitzats des dels paràmetres de sostenibilitat reflectits al llibre Versus Heritage for Tomorrow, on es descriuen els diferents punts que s'han de tenir en compte a l'arquitectura sostenible; i sota la lent de diversos documents per a la protecció del patrimoni industrial, com el Pla Nacional de Patrimoni Industrial o el Docomomo. A més, a partir del llistat de verbs de l'escultor americà Richard Serra (1939) Accions sobre la matèria: 1967-1968 (Serra, 2011), s'han identificat el tipus d'acció que comporta cada estudi del cas seleccionat. Un altre aspecte important d'analitzar és el de la tipologia per això és important nomenar l'arquitecte, Carlos Martí Arís, (Arís, 1993) el qual fa referència al tipus com: El significat que posseeix un llenguatge no especialitzat, aquest equival a la forma general o conjunt de propietats que són comunes a un cert nombre d'individus o objecte". Tipus és sinònim de classe, família, gènere, és a dir, una categoria que resulta d'aplicar sobre un conjunt dobjectes un procediment classificatori. Entre d' altres, aquests documents constitueixen la base teòrica i metodològica sobre la qual es basa aquesta tesi doctoral amb l' objectiu principal de plantejar una metodologia d' anàlisi del patrimoni industrial a Colòmbia, a partir de l' estudi de nou estudis de casos en tres contextos geogràfics diferents, amb les seves respectives característiques. / [EN] This research evaluates architectural projects of an industrial nature in Colombia, Spain and Portugal. These include rehabilitation, recovery, reuse and enhancement processes. The evaluation has been implemented through a design investigation of the works of architects, urban planners and engineers, from different historical and geographical contexts that show impact factors from the state of original use to their reuse and how, over time, they have evolved or not, by changing their use. The projects have been analyzed using the sustainability parameters reflected in the book "Versus Heritage for Tomorrow", which describes the different points that must be taken into account in sustainable architecture; and under the lens of various documents for the protection of industrial heritage, such as the National Plan for Industrial Heritage or the Docomomo. In addition, from the list of verbs by the American sculptor Richard Serra (1939-) "Actions on matter: 1967-1968" (Serra, 2011), the type of action involved in each study of the selected case has been identified. Another aspect important to analyze is that of the typology; for this reason, it is important to name the architect, Carlos Martí Arís, (Arís, 1993) who refers to the type as: "The meaning that a non-specialized language has, this is equivalent to the general or set of properties that are common to a certain number of individuals or objects". Type is synonymous with class, family, gender, that is, a category that results from applying a classifying procedure to a set of objects. Among others, these documents constitute the theoretical and methodological basis on which this doctoral thesis is based with the main objective of proposing a methodology for the analysis of industrial heritage in Colombia, based on the study of nine case studies in three different geographical contexts, with their respective characteristics. / Gonzalez Vargas, K. (2023). El patrimonio industrial como elemento de construcción de ciudad y puesta en valor sostenible [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/192879

La cercanía de un punto de disposición final de residuos sólidos como los rellenos sanitarios a una zona urbanizada produce dinámicas urbanas particulares. En Lomas de Carabayllo se encuentra el relleno sanitario “El Zapallal” y hacia su ingreso se encuentra ubicado un barrio en donde la mayor parte de las familias residentes se dedican a la actividad del reciclaje informal en sus mismos hogares, los cuales se le conocen como “cutras”. Y es que ellos aprovechan el alto flujo de camiones de basura que transitan hacia el relleno y la escala industrial del lote de su propiedad para segregar y comercializar residuos reaprovechables a una escala intermedia. Lamentablemente, la informalidad y la precariedad son factores que hacen que su actividad genere consecuencias negativas en aspectos de salubridad, deterioro ambiental y urbano; sin embargo, son actores importantes a escala metropolitana; ya que cubren esa ausencia existente que tiene el reaprovechamiento y reciclaje del sistema de gestión de residuos sólidos municipales formal. Por lo que, desde esta perspectiva, se busca tomar como oportunidad este sistema orgánico ya existente para desarrollarlo de manera tal que pueda complementarse con el sistema municipal; formando así un sistema compuesto, que permita mejorar la calidad de vida de los habitantes de Lomas, mejorar las condiciones urbanas y sobre todo impulsar el cuidado ambiental. El proyecto Barrio Suprareciclador propone una renovación urbana que convierta al barrio en un sistema de upcycling a partir de la proposición de un conjunto de tipologías arquitectónicas que contengan cada proceso; logrando que las familias ya no solo se dediquen al acondicionamiento de los residuos, si no también sean capaces de transformarlos a materia prima para la fabricación de nuevos productos que puedan comercializar; y así, bajo esta premisa, lograr una productividad bajo el concepto de una economía circular.

El objetivo de esta investigación es acercarse a la realidad de los adolescentes que han cumplido medida de internamiento en el Centro Juvenil de Diagnóstico y Rehabilitación CJDR-Lima, centrando el estudio en la conceptualización e indicadores de reinserción social. Las preguntas de investigación formuladas son: ¿Qué marco conceptual sobre reinserción se emplea en el CJDR-Lima?; ¿Existe un sistema de indicadores adecuado?; ¿Cómo se realiza el seguimiento de los egresados? y ¿Cuáles son las principales dificultades y limitaciones en la implementación de indicadores y seguimiento post egreso? Se han recopilado opiniones, comentarios y sugerencias sobre el tema a través de la técnica de foco grupal, involucrando a los profesionales que forman parte de los Equipos Técnicos Interdisciplinarios (ETI-CJDR- Lima) y de la Unidad de Asistencia Post Internación, Seguimiento y Evaluación de Resultados de Reinserción Social e Intervención del Programa Nacional de Centros Juveniles (UAPISE-PRONACEJ). Además, se ha llevado a cabo una compilación y análisis de las principales fuentes documentales de la normativa nacional y de la literatura especializada en la materia. Contextualizamos nuestro acercamiento al tema, describiendo los aspectos relevantes de la intervención institucional, de acuerdo con lo previsto por el Sistema de Reinserción Social del Adolescente en Conflicto con la Ley Penal, detallando los programas en los que participa el joven durante su etapa de internamiento. Desarrollamos un análisis de las principales teorías de sociología del crimen aplicables al entendimiento de la etiología de la conducta del adolescente infractor en relación con su propósito de alcanzar una reinserción social exitosa. Las formulaciones teóricas que subyacen en la construcción de indicadores de reinserción social contemplan un planteamiento de factores de riesgo y factores protectores. Los hallazgos encontrados evidencian la ausencia de un concepto actualizado de reinserción social, a pesar de su mención frecuente en la normativa. Se observa un uso intercambiable de conceptos afines como reeducación, resocialización, rehabilitación y readaptación. Encontramos una valoración de la reincidencia delictiva como indicador central de reinserción social en la literatura especializada. Identificamos además las limitaciones materiales y organizacionales existentes en el CJDR-Lima. Proponemos también una definición del concepto de reinserción social y una matriz preliminar de indicadores, la cual fue discutida con los equipos técnicos en los talleres grupales.

En Túcume, el caserío La Raya es uno de los asentamientos más importantes de la ciudad, cuya comunidad se caracteriza por tener conocimientos en artesanía y mucha identidad cultural. Por ese motivo, es una de las comunidades de artesanas más visitadas por el turismo local e internacional. Este caserío se encuentra asentado en las laderas de la zona intangible del Complejo Arqueológico de las Pirámides de Túcume, por lo que no se pueden realizar intervenciones invasivas en el entorno. Además de encontrarse bajo ciertas condiciones que impiden que la comunidad artesana del caserío tenga una vivienda digna. En el caserío, las mujeres artesanas cumplen un rol importante, siendo las que desarrollan diversas actividades cotidianas en el hogar y para su comunidad. Sus necesidades cotidianas, como madres de familia, como mujeres y como usuarias en la sociedad se encuentran invisibilizadas, debido a las creencias establecidas dentro de la sociedad. Ellas realizan sus dinámicas sociales a partir de la vivienda, donde son las encargadas del cuidado de sus hijos; la protección del hogar y su familia; la cocina y el cuidado de la salud de sus familiares; también se encargan de producir artesanías en trabajos de manufactura textil y en ganadería. Asimismo, para el desarrollo de su autonomía, seguridad e integridad como mujeres, estas ofrecen servicios menores de producción artesanal, ganando un porcentaje injusto o muy bajo, debido a la falta de oportunidades y capacitaciones. Existe una falta de infraestructura pública y carencias en el estado de las viviendas que además de limitar el trabajo productivo de las artesanas, también limita sus oportunidades de desarrollo dentro del caserío como comunidad. De esta manera, se propone una rehabilitación urbana del caserío como parte de un modelo de asentamiento rural productivo resiliente, manteniendo una integración con las viviendas existentes para la mejora de los modos de habitar en comunidad. Se plantea una reinterpretación de la vivienda actual con las características adecuadas para asentarse en las laderas de una zona patrimonial. Además de la mejora en la red económica local con un centro comunal productivo y turístico, que trabaje en conjunto con las viviendas, como parte de la red turística artesanal existente en Túcume, donde se puedan desarrollar las actividades comunitarias y de recreación para la comunidad y la integración con los turistas.