Inspired by the trend of automated homes, this thesis examines the possibility of designing a cheap and autonomous robot that will water plants effectively at home. Many existing solutions are cumbersome and not sufficiently effective, often due to flexibility and risk of over watering. Therefore this thesis examines a wheel based approach. In order to achieve the best possible results, the soil water content was measured, as opposed to a time-based approach where the user sets a timer to decide how often the plants are watered. This thesis also examines the advantages, and disadvantages of a capacitive moisture sensor versus a resistive moisture sensor, as well as effects of depth of penetration for the sensors. Controlled using an Arduino Uno, the robot was programmed to follow a line with IR-sensors, drive using differential steering, and had the ability to drive in reverse. It was able to identify a pot, read the moisture level of the soil, water it, and continue the loop. However, it was not completely autonomous as it is incapable of refilling the water tank – or recharging the batteries. It was stated that the resistive sensor was most suited to be used in the robot due to the relatively reliable results at increased depth. The results at deeper penetration were expected, as the moisture increased with depth when not recently irrigated. The capacitive sensor showed somewhat ambiguous results. The results showed higher water content deeper into the soil, compared to recently irrigated soils. / Inspirerade av trenden om automatiserade hem grundar sig detta arbete i möjligheten att skapa en billig och självgående robot som effektivt vattnar plantor i hemmet. Då många nuvarande lösningar är besvärliga och inte tillräckligt effektiva har detta kandidatarbete undersökt ett tillvägagångssätt som innefattar en robot byggd på en plattform med hjul. För att uppnå en effektiv bevattning grundar sig processen i fuktighetsnivån hos jorden plantorna sitter i, istället för en annars vanlig tidsbaserad bevattningsprocess. Därmed undersöker arbetet även fördelar och nackdelar med resistiva och kapacitiva jordfuktighetssensorer. Rapporten undersöker och redogör hur påverkan av djupet sensorn penetrerar jorden påverkar datan om jordens fuktighet. Kontrollerad av en Arduino Uno följde roboten en utsatt linje med hjälp av IR-sensorer och en motordrivare som implementerade både differentialstyrning och möjligheten att köra motorer i motsatt riktning. Den slutgiltiga roboten kunde med hjälp av ultraljudssensorer upptäcka en kruka, läsa av fuktighetsnivån i jorden, vattna och sedan fortsätta slingan. Däremot var den inte helt självkörande då den saknade förmågan att fylla på vattentanken och ladda sina batterier själv. Det konstaterades att den resistiva sensorn var bäst lämpad, tack vare dess tillförlitliga mätningar vid varierande djup. Den resistiva sensorns utslag vid djupare mätningar var förväntade, då den torra jorden ökade i fuktighet och den nyligen bevattnade jorden visade fortsatt fuktigt. Däremot visade den kapacitiva sensorn något tvetydiga resultat vid djupa mätningar, då de torra krukorna framstod som fuktigare än de nyligen bevattnade.

Under senare år har omfattande insatser gjorts för att främja mer hållbara flygtransporter i Europa. De konventionella tillverkningsmetoderna som används inom flyg- och rymdindustrin kräver betydande mängder råmaterial, vars utvinning, bearbetning och användning har negativa miljöeffekter. Därför finns det ett starkt incitament att utveckla nya, mer material-effektiva tillverkningsmetoder. Additiv tillverkning (AM), även känd som 3D-printining, har fördelen att direkt komma nära den slutliga formen på strukturer genom att lägga till material endast där det behövs, något som minimerar spill och förbättrar materialanvändningen. Dock utgör införandet av AM komponenter i säkerhetskritiska flyg- och rymdtillämpningar en betydande utmaning på grund av komplexiteten hos processerna. Denna komplexitet kan leda till tillverkningsvariationer som i sin tur kan resultera i defekter i de tillverkade strukturerna. Därför är framsteg inom automation genom utvecklingen av lösningar för övervakning och styrning under processens gång ett nödvändigt steg för att uppnå tillräcklig pålitlighet och repeterbarhet. Denna avhandling presenterar en utveckling av multisensorövervakning och styrning av Directed Energy Deposition (DED) med en laservärmekälla (LB). DED-LB är en avancerad teknik som möjliggör tillverkning av storskaliga metallkomponenter nära den slutliga formen. I detta arbete har lösningar undersökts för övervakning av DED-LB med tillsatspulver och tråd. För fallet med tillsatstråd kan denna kompletteras med resistiv förvärmning (så kallad hotwire), vilket ger möjlighet att ytterligare finjustera värmetillförseln och förbättra smältprocessen. För övervakningsändamål undersöktes tre olika in-situtekniker för processens stabilitet och varians. Maskinseende och elektriska givare användes för DED-LB med tillsatstråd (DED-LB/w), medan optisk spektroskopi användes för övervakning både av processen med tillsatspulver (DEDLB/p) samt med tråd. Ett multisensorsystem baserat på de tre teknologierna testades för DED-LB/w. Det kamerabaserade systemet gav tydliga indikationer på avvikelser från nominella processförhållanden. Spännings-och strömgivarnas signaler korrelerade med förändringar i processparametrar och återspeglade tydligt metallöverföringen. Spektrometersystemet indikerade förändringar relaterade till värmeöverföringen. Dessutom möjliggjorde analysen av erhållna spektra en detektering av förluster av viktiga legeringselement under DED-LB/p. Slutsatsen från resultaten understryker behovet av multisensorövervakning, eftersom det inte bara möjliggör detektering och skattning av processförändringar utan även en bättre förståelse av deras grundorsaker. Den presenterade ansatsen är ett viktigt bidrag i utvecklingen av ett framtida robust och feltolerant automatiskt styrsystem. / In recent years, an extensive effort has been made to leap European aviation towards more sustainable transportation. Conventional manufacturing methods used in aerospace industry require significant amounts of raw materials, whose extraction, processing, and utilization have adverse environmental impacts. Thus, there is a strong motivation to develop novel, more material efficient fabrication methods. Additive Manufacturing (AM), also known as 3D-printing, offers the advantage of manufacturing near-net-shape structures by adding material only where it is needed, minimizing waste, and improving material efficiency. However, introducing AM fabricated structures as components in safety-critical aerospace systems poses a significant challenge due to the inherent complexity of AM processes. This complexity can result in variations that may lead to defects or inconsistencies in the fabricated structures. Thus, increasing automation by developing in-process monitoring, and control solutions is the vital step to reach the necessary reliability and repeatability. This thesis presents development towards multi-sensor monitoring and control of Directed Energy Deposition (DED) using a Laser Beam (LB). DED-LB is an advanced technology that allows to manufacture large-scale, near-net-shape metallic parts. In this work, in-process monitoring solutions for DED-LB with feedstock powder and wire were investigated. The set-up of the latter was complemented by resistive pre-heating of the feedstock wire (hot-wire) which provided means of fine-tuning the heat input and improving metal fusion. Formonitoring purposes, three different in-situ techniques were investigated to monitor process stability and variability. Machine vision and electrical sensing were utilized during DED-LB with feedstock wire (DED-LB/w) depositions,while optical emission spectroscopy was used for monitoring processes with feedstock powder (DED-LB/p) as well as wire. A multi-sensorsystem based on the three sensing technologies was tested during DED-LB/w depositions. The vision system gave clear indications of variations from nominal conditions. Voltage and current sensors indications correlated to changes in process parameters and reflected well the metal transfer (liquid bridge) condition.The spectrometer system indicated well changes related to heat input. In addition, analysis of obtained spectra allowed to detect losses of vital alloying element during DED-LB/p. The main conclusion from the results underlines the need for simultaneous multi-sensor monitoring as it allows not only to detect and estimate process changes but also to better interpret their root causes. Such setup will positively enable a future robust, fault tolerant control system. / <p>Paper 3 is under acception but included in this thesis with CC BY-license.</p>