Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-21T08:49:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Saramago_MarcosAntonioPorta_M.pdf: 2682825 bytes, checksum: 84f8a5aa601e9118cc1077d6cb7894c7 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Nesta dissertação é especificado o projeto e a implementação de um protótipo de um sistema de calibração e medida de precisão de robôs industriais. Trata-se do estudo de um processo de baixo custo e de alta resolução, constituindo-se basicamente, de um dispositivo externo de medidas que, possibilite identificar o comportamento dinâmico real na extremidade da ferramenta conectada no elemento terminal do robô durante a realização de trajetórias planas previamente selecionadas. A partir desse sistema de medidas será possivel a verificação do comportamento real de um robô industrial trabalhando com cargas variadas e ambientes adversos, além de fornecer elementos para uma, possivel correção destes erros nos controladores de posição de cada junta / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-26T19:15:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nicoletti_CintiaKimieAihara_M.pdf: 6027528 bytes, checksum: a46acedf68b3f5f33be065e62530df89 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Os avanços tecnológicos dos últimos tempos implicou em um aumento da competitividade industrial e a integração de sistemas automatizados de produção, o que passou a ser o sinônimo de flexibilidade para a obtenção de produtos competitivos e com qualidade. Dentro deste contexto, este trabalho aborda os principais elementos que descrevem a Parte Operativa e a Parte Comando de um Sistema Automatizado Industrial, através do desenvolvimento de metodologias aplicadas ao ensino e formação em automação. Esta metodologia foi validada e implementada no Laboratório de Automação Integrada e Robótica, da UNICAMP, através de uma plataforma didática constituída de diferentes elementos automatizados (robôs, mesa rotativa, CLP's, atuadores e sensores).Nesta plataforma, foram implementados diferentes módulos de validação e aprendizagem / Abstract: Recent technological advances has been the responsible for an increase of industrial competitiveness and the integration of automatized systems of production, which became synonymous of flexibility for achieving competitive and high quality products. In this context, this work approach the main elements that describe the Operative Part and the Command Part of an Automated Industrial System, through the development of methodologies applied to education and formation in industrial automation. This methodology was validated and implemented in the Laboratory of Integrated Automation and Robotic, at the UNICAMP campus, through a consisting didactic platform with different automated elements (robots, rotating table, PLC's, actuators and sensors). In this platform, different modules of validation and learning have been implemented. / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador : João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-01T16:45:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cosso_SergioGuanaes_M.pdf: 19308430 bytes, checksum: 0d23b0da9d62b2b358ca6075a472d166 (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: Este trabalho, dentro da área de conhecimento da Telerobótica, está fundamentado na implementação de um sistema de controle e supervisão à distância com a visualização do ambiente a ser controlado, no qual um usuário pode conectar-se ao sistema em qualquer parte do mundo, com a utilização da Internet como meio de comunicação. Nele são abordados os seguintes pontos: supervisão de sistemas, modo de funcionamento de sistemas supervisionados, modos de comunicação destes sistemas, problemas de controle a distância via internet, transmissão de imagem em redes de comunicação, etc. O objetivo é estudar a sistemática de implementação de sistemas supervisórios em redes de comunicação com a criação de um sistema de controle flexível em que exista uma margem de confiabilidade operacional junto aos sistemas a serem controlados e verificar as contribuições obtidas com a utilização destes sistemas. Os resultados da pesquisa foram: a partir do momento em que foram bem definidas as especificações relativas a arquitetura de supervisão e controle o problema se tomou genérico, o que possibilitou a integração de diferentes dispositivos automatizados com partes operativas diferentes. Quanto ao sistema de envio de imagens do ambiente controlado para o usuário, este se mostrou perfeitamente compatível para auxílio no controle de sistemas à distância / Abstract: This dissertation, in the area telerobotic, it is based on the implementation of a system of control and supervision, with the image received from the environment at the operational system, which the client can connect to anywhere through the of the Internet. The following features are pointed out: supervision of systems, working mode of supervisory systems, their communication system, problems of distance control through the internet, image transmission in communication network. The objective is to study the systematic of implementation of supervisory systems in communication network, with the development of a flexive system where we can find a reliable operation on systems to be controlled and check the obtained contributions with the use of these systems. The research results were: from the moment when it was well defined all the specifications related to the architecture of supervision and control, the problem became generic which made it possible to integrate the different automatous devices. The system to image transmission was adequate to this project / Mestrado / Departamento de Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador : Luis Gimeno Latre / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-14T03:49:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cabrera_MarioAlejandro_M.pdf: 6208525 bytes, checksum: 847641770ee3a0b24a250b3696b814ee (MD5) Previous issue date: 1990 / Resumo: Não informado / Abstract: Not informed. / Mestrado / Automação / Mestre em Engenharia Elétrica

Ingeniero Civil Mecánico / Las nuevas tecnologías de fabricación digital, permiten producir elementos complejos de manera rápida y eficiente. Una aplicación de estas tecnologías es el desarrollo de vehículos voladores no tripulados. En particular, en el último tiempo interesan los micro vehículos aéreos que se asemejan a los pequeños insectos debido a las ventajas que estos presentan. Estos últimos, entre las características que exhiben es una mayor maniobrabilidad y estabilidad, además que se pueden pilotar en lugares de difícil acceso o peligrosos para una persona. El objetivo de esta memoria es diseñar y construir un mecanismo inspirado en características biológicas de aves o insectos y estudiar perfiles de alas que presenten mejores propiedades aerodinámicas. Para lograr el objetivo se cuenta con diversas fuentes de financiamiento (Fondecyt, ANR-Conicyt, etc.), además de los equipos, software e impresoras de fabricación digital disponibles en el laboratorio de robótica del departamento de ingeniería mecánica de la Universidad de Chile. La metodología consiste en una etapa de recopilación de información y antecedentes relacionados con la aerodinámica, materiales y construcción de robots similares. Luego se diseñarán los distintos componentes mecánicos involucrados, poniendo principal énfasis en el diseño y construcción de las alas del vehículo. Se estudiaron dos perfiles de alas para determinar cual presenta mejores propiedades aerodinámicas. Se midieron experimentalmente el empuje y sustentación que son capaces de generar y se modificaron parámetros en el diseño que influyen en la flexión y torsión de las alas para medir como estos afectan en su desempeño. Se midió en un túnel de viento la sustentación que genera el paso del aire a través de las alas para distintas velocidades de circulación del viento. Con el sistema mecánico definitivo, se realizaron pruebas de vuelo para estudiar la capacidad de vuelo del MAV. Se traslado el centro de masa y el ángulo de ataque de las alas para lograr condiciones de vuelo mas estables. Finalmente se construyó un micro vehículo aéreo el cual logro volar por unos instantes, pero que no fue capaz de mantener un vuelo estable.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2016-09-20T04:28:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 341772.pdf: 12779632 bytes, checksum: 29a0ffb2f91d302c34bba790cad567ba (MD5) Previous issue date: 2016 / Os motores de taxa de compressão variável (VCR) têm se tornado uma oportunidade para a adequação frente às novas leis de redução de consumo de combustível e emissão de poluentes. Acredita-se que os motores VCR são capazes de unir tanto eficiência quanto alto desempenho. É objetivo desta pesquisa investigar as oportunidades de desenvolvimentos futuros no âmbito dos motores de taxa de compressão variável. A seguir, um breve resumo do trabalho e suas seções são apresentadas. Introdução: A introdução tem por objetivo apresentar a tecnologia de motores de taxa de compressão variável, suas características e justificativas para a pesquisa. Além disso, discutem-se os objetivos, as delimitações do trabalho e, brevemente, a metodologia adotada. Revisão de Bibliografia: Neste capítulo apresenta-se a metodologia de desenvolvimento de produtos conhecida por modelo PRODIP (BACK et al.,2008). Todas as etapas e características são discutidas e criticadas em relação ao trabalho que se almeja desenvolver. Metodologias de projeto de mecanismos também são apresentadas focando-se nos trabalhos de Yan (1999) e Tsai (2000). Além disso, discute-se a respeito da metodologia proposta por Murai (2013), a qual foi desenvolvida junto ao Laboratório de Robótica da UFSC e tem se mostrado muito importante para o desenvolvimento de novos mecanismos. Por último, uma metodologia de pesquisa de patentes também é apresentada. Esta metodologia também foi desenvolvida junto ao Laboratório de Robótica da UFSC e está de acordo com os escritórios internacionais de patentes. Juntamente à metodologia de busca de patentes, encontra-se uma breve explicação sobre a estrutura de uma patente e características gerais de uma pesquisa de patentes. Motores de Taxa de Compressão Variável: O terceiro capítulo é dedicado ao levantamento de estado da arte dos motores VCR. Primeiramente mostra-se uma classificação de motores reconfiguráveis e o enquadramentos dos motores VCR nessa classificação. Então, aborda-se a literatura (livros e artigos) para investigar testes experimentais e simulações a respeito do tema além de classificações anteriores deste tipo de motor. O levantamento de estado da arte continua analisando produtos lançados no mercado e as principais empresas por trás desta tecnologia. Por último os resultados da pesquisa de patentes são mostrados. Foram analisadas 1163 patentes resultando em 127 conceitos diferentes de motores VCR. Baseando-se nesta pesquisa e a comparando com outros autores, este trabalho propõe uma nova classificação para os motores VCR, os quais podem ser divididos em 7 grandes classes. As cadeias cinemáticas de todas as classes de motores VCR são analisadas com o objetivo de investigar suas respectivas características estruturais e funcionais. Além disso, a reconfigurabilidade em motores VCR é discutida. Desenvolvimento de Motores VCR: No quarto capítulo são definidos os requisitos estruturais e funcionais por meio do levantamento do estado da arte e por comparação com os trabalhos de Freudenstein and Maki (1983) e Tsai (2000). Os requisitos são então utilizados para enumerar e selecionar cadeias cinemáticas com potencial de se desenvolver motores de taxa de compressão variável. Por fim, discute-se o potencial para inovação destes motores. Estudos de Caso: Neste capítulo, três cadeias cinemáticas em potencial definidas no capítulo anterior são estudadas com o objetivo de exemplificar o desenvolvimento de novos motores VCR de acordo com a abordagem sistemática do Laboratório de Robótica da UFSC.<br> / Abstract : The variable compression ratio (VCR) engine has become an opportunity to overcome the new consumption and emissions laws. Researchers believe that the VCR engine can unite both efficiency and performance. This research aims to investigate the opportunity of further developments within the VCR field. In order to accomplish that, a review of design methodology is provided. First an overview of product development methodology is presented focusing on the PRODIP Model (BACK et al., 2008). Then, it is discussed the mechanism design methodologies such as Yan (1999) and Tsai (2000). Also, the methodology proposed by Murai (2013) is applied. In addition, a patent survey methodology is provided. A state of the art survey analysed the information available in the literature, the market and the patents database. The patent survey was conducted analysing 1163 patents and resulting in 127 different VCR engine designs. Based on that survey and comparing with several authors, this research proposes an enhanced classification of the VCR engines, which contains 7 major classes. The kinematic chains from all classes of VCR engines are analysed in order to investigate the structural and functional characteristics which are compared with previous works from Freudenstein and Maki (1983) and Tsai (2000). This information is used to discuss the reconfigurability of VCR engines, to define the proper design requirements and to generate new potential kinematic chains for innovative designs of VCR engines. At last, three case studies are presented with the objective of exemplifying the development of novel VCR engines using the UFSC Robotics Lab systematic approach.

Orientador: Fernando Curado / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-15T17:25:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silva_WellingtonFerreira_M.pdf: 2655058 bytes, checksum: 4f1943ff05ff639a6d9fe7da4eeddd66 (MD5) Previous issue date: 1985 / Resumo: A presente tese apresenta um paradigma, uma teoria e princípios gerais para modelagem do processamento adaptável. O paradigma, que é alternativo ao paradigma computacional, torna-se necessário de modo a remover as prioridades dos objetivos teóricos daquele outro, principalmente a relevância do procedimento efetivo; deve-se enfatizar que tal alternativa deve ser considerada aplicável apenas diante da abordagem dos problemas da adaptação, ainda que ele possa suportar a universalidade computacional, do mesmo modo que o paradigma computacional também pode teoricamente suportar o processamento da adaptação; o que torna cada um restrito à sua área é uma questão de viabilidade que pode ser discutida num contexto teórico, como acontece neste trabalho. Estes fatos são importantes, pois colocam os dois paradigmas na condição de potencialmente poderem cooperar entre si ao invés de competirem entre si, podendo-se imaginar as máquinas construídas à luz de um paradigma trabalhando conjuntamente com as máquinas construídas à luz do outro paradigma - computadores sendo programados por máquinas adaptáveis e calculando para estas últimas -, A teoria é descrita implicitamente durante as discussões, particularmente nas descrições do modelo. A essência do modelo teórico consta na união da idéia de espaço celular de Von Neumann, espaço este estendido aqui para três dimensões, e da idéia de modelagem continua conforme postulada por René Thom na Teoria da Catástrofe; desta união surgiu o conceito de uma máquina com um comportamento de conseqüências inéditas para o processamento da informação, como o paralelismo em escala total, sem necessidade de sincronização em qualquer sentido, também uma modificação radical no conceito de tempo interno com um abandono completo da entidade centralizada de marcação do tempo - o conhecido relógio mestre dos computadores contemporâneo -, etc. / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T05:32:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souza_JocarlyPatrociniode_M.pdf: 2245194 bytes, checksum: b6e6c823bf1c1c6ff61de3813f8e42f4 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a partir das informações dos seus transdutores incrementais de posição de cada junta. A validação experimental é feita utilizando-se o robô industrial MANUTEC r3 para o qual obtemos o deslocamento e velocidade dos seus três primeiros graus de liberdade quando o mesmo executa uma determinada trajetória programada. Aproveitando a metodologia de aquisição e tratamento dos dados apresentamos os resultados experimentais de um estudo proposto para caracterização de um controlador do tipo relé / Abstract: In the context of the robotic's study, the knowledge of the dynamic and kinematic behaviour of a manipulator is extremally important. Thus, this work present a experimental devices to make a data aquisition and treatment of the robot's movements. from position's transducers of the each joint. The validation experimental is realized with a industrial robot - MANUTEC r3, which we obtain the displecement and velocity from the first three degree of fredon whem the robot execute a programmed trajectory. In additión, is also presented a methodology for the study' I and characterization of non-linear controller of the type Rele / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-19T04:42:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Coutinho_LuizAntoniodeFreitas_M.pdf: 3937974 bytes, checksum: 5b567e4c5949e776589257fbd6f720ce (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Nesta dissertação é elaborado e implementado um ambiente integrado de desenvolvimento de software aplicado a robotica ...Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: This dissertation presents an integrated environment for software development dedicated to robotics...Note: The complete abstract is available with the full electronic digital thesis or dissertations / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-20T01:08:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nogueira_ReinaldoGoncalves_M.pdf: 3598063 bytes, checksum: e433092c027b566b808e548ab1f7d071 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Sistemas robotizados tem sido cada vez mais utilizados nas indústrias, principalmente em se tratando de tarefas em que a operação humana torna-se perigosa. A Petrobrás é uma empresa que vem utilizando esta tecnologia e, para tal, possui em seu Centro de Pesquisas e Desenvolvimento um manipulador que é utilizado para desenvolvimentos onde geralmente atua como um robô teleoperado visando a realização de tarefas submarinas em águas intermediárias e profundas. O robô tele-operado é um sistema Master-Slave, onde o Master, que é um manipulador em escala reduzida, tem a função de enviar sinais de comando ao Slave, quando manipulado por um operador na sala de controle localizada na superfície. O sistema, entretanto, possui o inconveniente de necessitar de uma perfeita sincronização entre os ângulos das juntas do Master e do Slave no início de cada operação, o que demanda um certo tempo. Este trabalho teve como objetivo desenvolver uma nova opção de controle para o manipulador, com a utilização de um Mouse Espacial em substituição ao Master, o que permitiu minimizar os tempos de inicialização de tarefas, visto não serem mais necessárias as correspondências angulares. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT de forma modular, possibilitando alterações, como a substituição do manipulador ou do Mouse Espacial / Abstract: Robotic systems have been more and more used in industries, mainly in tasks where human operations became dangerous. Petrobras, the Brazilian state owned petroleum industry, has been using this tecnology and, for that, has a manipulator in its Research & Development Center which is used like a tele-operated robot to perform underwater tasks in medium and deep seawaters. A tele-operated robot is a Master-Slave system, where the Master, a manipulator in reduced scale, has the function of sending the command signals to the Sla.ve,when manipulated by an operator ill the control room on the surface. The system, however, has the necessity of a perfect synchronization between Master's and Slave's joint angles at the beginning of each operation as a great inconvenient, and this operation demands a certain time. This work has the objective to develop a new control option to the manipulator, using a Spatial Mouse instead of the Master, which allows to minimize the initiation times of tasks, since no more angular correspondence is necessary. The system was implemented in a microcomputer compatible with the IBM-PC-AT line in a modular form, making possible alterations such as the manipulator or the Spatial Mouse replacements / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica