Este proyecto se origina a partir del encargo realizado por el DIE de la U. de Chile. Consiste en el diseño, desarrollo y construcción de una plataforma experimental para el laboratorio de robótica del departamento. Esta plataforma experimental es entendida como un robot de pruebas destinado al ensayo empírico. Es el soporte físico que permite la experimentación y el análisis de errores para el desarrollo de nuevas soluciones de hardware, software y firmware. Estas plataformas deben; por lo tanto, dar la posibilidad de modificar su configuración según el experimento que se desee realizar, estas modificaciones por lo general se basan en el intercambio de componentes o software asociado a la plataforma. Uno de los objetivos fundamentales en el diseño del nuevo robot es abordar lo referido a su apariencia externa, variable que generalmente se deja de lado en la construcción de robots experimentales en el laboratorio, y es por esto que fue tomado como proyecto para optar al título de Diseñador. Además de la apariencia de la plataforma, el proyecto de diseño considera la interfaz operacional de ésta, siendo este ámbito (la interfaz) la esencia del proyecto de diseño, por lo que es a partir de esta interfaz que se desarrolla posteriormente la forma.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014. / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2015-03-25T14:47:28Z No. of bitstreams: 1 2014_AnaCarolinaCardosodeSousa.pdf: 15828380 bytes, checksum: d73fa3b8478d36060ec898665f3b1f87 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2015-05-06T13:39:45Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_AnaCarolinaCardosodeSousa.pdf: 15828380 bytes, checksum: d73fa3b8478d36060ec898665f3b1f87 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-05-06T13:39:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_AnaCarolinaCardosodeSousa.pdf: 15828380 bytes, checksum: d73fa3b8478d36060ec898665f3b1f87 (MD5) / Oleodutos ainda são os meios mais eficientes, seguros, ecológicos e econômicos para transportar petróleo bruto a longas distâncias. Porém, o petróleo transportado e o meio em que o oleoduto se encontra podem corroer o metal a ponto de surgir falhas, afetando não só a produção, mas também o meio ambiente. Além disso, atividades como inspeção e manutenção são dificultadas devido ao difícil acesso para operadores – exposições a toxinas, uma grande variedade de terrenos e a utilização de roupas específicas são apenas alguns dos desafios. Portanto, oleodutos requerem ainda mais processos recorrentes e autônomos, o que motiva o desenvolvimento de novas tecnologias: o maquinário de inspeção deve ser barato, robusto e versátil para tarefas de manutenção, limpeza, remoção de líquidos, separação de produtos e inspeção. Os robôs modulares reconfiguráveis são máquinas autônomas com morfologia variável e, com a reorganização das conectividades de suas partes (chamados módulos), essa arquitetura oferece um maior grau de flexibilidade e tolerância a falhas por um custo menor. Por serem baratos, robustos e versáteis, os robôs modulares reconfiguráveis podem realizar tarefas de inspeção e reduzir custos de produção na Indústria do Petróleo e Óleo. O objetivo deste trabalho é projetar, construir e testar um módulo de um robô modular reconfigurável com sensores para inspeção em tubulações, chamado ErekoBot. Cada módulo deve ter a capacidade de estimar sua própria pose, detectar um obstáculo e alinhar-se com um plano (simulando uma tubulação). Neste trabalho foram escolhidos os sensores mais adequados para o ErekoBot: quatro sensores infravermelhos e uma unidade de medição inercial. Depois da definição dos sensores, o módulo completo foi projetado e seu protótipo construído, considerando forma, tamanho, peso, circuito eletrônico, posição dos componentes e material. Os testes com o protótipo mostraram que esse módulo é capaz de (1) estimar sua própria orientação, (2) detectar a presença de obstáculos e (3) alinhar-se com um plano. Essas habilidades são suficientes para simular uma situação em que o robô deve se locomover por uma tubulação, desviar de obstáculos e parar em uma posição específica para realizar uma inspeção no interior do tubo. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Pipelines still are the most efficient, safe, ecological and economical environmental to transport crude oil over long distances. However, the transported oil and the environment in which the pipeline is located may corrode the metal to the point of failure, affecting not only production but also the environment. In addition, activities such as inspection and maintenance are more complex due to difficult access – exposure to toxins, a wide variety of terrains and the special cloths are just some of the challenges. Therefore, pipelines require processes recurrent and autonomous, which motivates the development of new technologies: the machinery of inspection should be cheap, robust and versatile for maintenance, cleaning, removal of fluids, product separation and inspection. The reconfigurable modular robots are autonomous machines with variable morphology and, with the reorganization of the connectivity of parts (called modules), this architecture offers a greater degree of flexibility and fault tolerance at a lower cost. Because of its low cost, robustness and versatility reconfigurable modular robots can perform inspection tasks and reduce production costs in the Oil and Oil Industry. The objective of this work is to design, build and test a module of a reconfigurable modular robot with sensors for inspection in pipelines, called ErekoBot. Each module must have the ability to estimate its own pose, detect an obstacle and align yourself with a plan (simulating a pipe). In this work, the most suitable sensors for ErekoBot were chosen: four infrared sensors and an inertial measurement unit. After the definition of the sensors, the complete module was designed and its prototype was built, considering shape, size, weight, electronic circuit, position of components and material. Tests with the prototype has shown that the module is capable of (1) to estimate its own orientation, (2) detecting the presence of obstacles and (3) align with a plane. These abilities are sufficient to allow a situation where the robot must move moved through a pipeline, avoid obstacles and stop at a specific position to perform an inspection inside the tube.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia mecânica, 2012. / Submitted by Alaíde Gonçalves dos Santos (alaide@unb.br) on 2013-03-13T13:46:09Z No. of bitstreams: 1 2012_EnioPratesVasconcelosFilho.pdf: 4044294 bytes, checksum: b3e0871df12218e12ae8513930b18fce (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2013-03-21T14:11:35Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_EnioPratesVasconcelosFilho.pdf: 4044294 bytes, checksum: b3e0871df12218e12ae8513930b18fce (MD5) / Made available in DSpace on 2013-03-21T14:11:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_EnioPratesVasconcelosFilho.pdf: 4044294 bytes, checksum: b3e0871df12218e12ae8513930b18fce (MD5) / Esse trabalho descreve o desenvolvimento e a implementação de um controlador de trajetória retilínea em um robô esférico de 5 graus de liberdade. Para tanto, foi desenvolvida uma arquitetura de controle em malha aberta embarcada em uma FPGA para os três primeiros graus de liberdade do manipulador. Nesse intuito, apresenta-se, nesse trabalho, a modelagem cinemática direta e inversa do manipulador, bem como seu Jacobiano. Essa modelagem permite o controle da trajetória do robô em um caminho retilíneo descrito em coordenadas cartesianas. Na implementação do controle embarcado na FPGA, foi utilizado o microprocessador NIOS II, da Altera. Esse é o responsável pelos cálculos de posicionamento e velocidade do manipulador durante sua movimentação. Também são explicitadas as interfaces de acionamento e controle de cada um dos eixos do manipulador e seus respectivos motores. São ainda apresentadas as experiências de validação dos algoritmos implementados, através de simulações computacionais, bem como a validação das equações utilizadas. Além disso, são apresentados os resultados de movimentação do manipulador, seguindo uma trajetória pré-estabelecida, buscando validar na prática o controle implementado. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This paper describes the development and implementation of a controller for straight path trajectory in a spherical robot of five degrees of freedom. To do that, an open loop control architecture (embedded in an FPGA) was developed, for the first three degrees of freedom of the manipulator. Therefore, the direct and inverse kinematic models of the manipulator as well as its Jacobian are presented in this work. This modeling allows us to control the trajectory of the robot in a straight path described in Cartesian coordinates. In the implementation of the embedded controller in the FPGA, we have used the NIOS II microprocessor, from Altera. This is responsible for calculating the position and speed of the manipulator during its motion. Also the interfaces with the controllers of each axis of the handler and their respective engines are specified. We also present experiments to validate the implemented algorithms through computer simulations, as well as the validation of the equations used. Finally, the results are presented of the manipulator motion, following a predetermined path, in order to validate the control implemented in practice.

Dissertação (mestrado)-Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2010. / Submitted by Shayane Marques Zica (marquacizh@uol.com.br) on 2011-02-23T20:50:44Z No. of bitstreams: 1 2010_ClaudiaPatriciaOchoaDiaz.pdf: 3800265 bytes, checksum: c50f9b1a24ef3835e23621bca8fcd203 (MD5) / Approved for entry into archive by Daniel Ribeiro(daniel@bce.unb.br) on 2011-03-31T01:05:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2010_ClaudiaPatriciaOchoaDiaz.pdf: 3800265 bytes, checksum: c50f9b1a24ef3835e23621bca8fcd203 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-03-31T01:05:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2010_ClaudiaPatriciaOchoaDiaz.pdf: 3800265 bytes, checksum: c50f9b1a24ef3835e23621bca8fcd203 (MD5) / Entre as diferentes features existentes, o segmento de linha é uma das primitivas geométricas de mais fácil representação para descrever ambientes internos. Vários trabalhos recentes que propõem diferentes estratégias de mapeamento baseados na detecção de segmentos de linhas utilizam medições provenientes de sensores como lasers e sensores de visão, sendo menos comum o uso de sensores de ultrassom para estes propósitos. Este trabalho apresenta uma estratégia de mapeamento baseado em segmentos de linhas usando a informação fornecida por um grupo de sensores de ultrassom. A estratégia consiste basicamente em dois processos, a extração das linhas e o processo de combinação ou merging. Na etapa de extração, é implementado um algoritmo baseado na abordagem Incremental para a segmentação de linhas. A saída deste processo está composta pelas diferentes linhas estimadas a partir do conjunto de dados fornecidos pelos sonares. Já a etapa de merging tem como objetivo agrupar as diferentes linhas que representam a mesma estrutura real, utilizando para isto, um teste chi-quadrado como critério de combinação. Por fim, junto com os dados de posição dados pelo módulo de odometria da plataforma robótica, é construído um mapa global a partir das linhas estimadas. A validação da estratégia é feita tanto em um ambiente simulado quanto em um ambiente real, onde foram representadas três situações com o objetivo de avaliar o desempenho do algoritmo quando o robô está diante de mudanças no entorno explorado. _________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Among many features, line segment is one of the simplest features for describing indoor environments. Many recent works which propose different strategies for line-based maps use measurements that come from sensors like lasers and vision sensors, being less common the use of ultrasonic sensor for this purpose. This work presents a line-based mapping strategy using collected information from a set of ultrasonic sensors. This approach is mainly composed by two processes, the line segments extraction and the merging process. For the line extraction phase, an algorithm based on the Incremental approach for line segmentation is used. The output from this phase consists on a set of estimated lines that were extracted from the raw data. After that, a merging process is performed in order to cluster those extracted lines that match to the same planar structure. A chi-squared test is used as grouping criterion for this process. Finally, along with the odometry data provided by the robotic platform, a map in global coordinates is constructed from the extracted line segments. This strategy is validated using a simulated environment as well as a real one, where three different situations were represented in order to evaluate the performance of the algorithm when the robot faces changes in the explored area.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Mecânica, 2011. / Submitted by Shayane Marques Zica (marquacizh@uol.com.br) on 2011-10-05T19:24:01Z No. of bitstreams: 1 2011_GloriaLilianaLopezMunoz.pdf: 4127243 bytes, checksum: 61e457957021f527ede22927114e3f64 (MD5) / Approved for entry into archive by LUCIANA SETUBAL MARQUES DA SILVA(lucianasetubal@bce.unb.br) on 2011-10-07T17:00:50Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_GloriaLilianaLopezMunoz.pdf: 4127243 bytes, checksum: 61e457957021f527ede22927114e3f64 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-10-07T17:00:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_GloriaLilianaLopezMunoz.pdf: 4127243 bytes, checksum: 61e457957021f527ede22927114e3f64 (MD5) / Este trabalho apresenta o desenvolvimento de duas metodologias de controle visual para manipuladores robóticos; a primeira, denominada Controle Servo Visual Baseado em Imagem, determina a variável de controle diretamente em função das características visuais, e a segunda, chamada Controle Visual Baseado em Posição, descreve o comando a partir da informação visual transformada do espaço da imagem ao espaço cartesiano. Na aplicação destas duas abordagens forem usados vários algoritmos de processamento de imagens e de controle cinemático de manipuladores, cada um dos quais cumpriu sua tarefa satisfatoriamente, permitindo ao final integrar os diferentes módulos envolvidos para avaliar a tarefa de controle visual como um tudo. Posterior à validação dos algoritmos de análise visual e de modelagem cinemática do manipulador, foi realizada uma etapa de simulação que permitiu testar o comportamento dos sistemas de controle visual projetados, aplicados em um manipulador robótico de seis graus de liberdade. Foi a partir desta simulação que se comprovou o cumprimento da tarefa de posicionamento das duas abordagens e se obtiveram características de desempenho como tempo de execução da tarefa e erro de posicionamento final. O principal aporte desta pesquisa se apresenta no estudo comparativo de desempenho das duas metodologias propostas, verificando não só o cumprimento da tarefa de posicionamento, senão também, em alguns casos a robustez frente a variações do entorno, sendo estes últimos eventos que poderiam apresentar-se num entorno real, como por exemplo, ruído nas cenas, fraca calibração da câmera e erros na descrição do modelo do objeto. Contudo este trabalho se apresenta como uma etapa preliminar no desenvolvimento real de um sistema robusto de controle servo visual, que poderia ajudar na escolha da metodologia apropriada para uma aplicação específica, mas outras considerações devem-se ter em conta, principalmente quanto à modelagem cinemática do manipulador robótico. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work presents the development of two approaches of Visual Servoing Systems applied to robotic manipulators; the first one, named Image Based Visual Servoing (IBVS), determines the control variable directly as a function of visual features, the second one, called Position Based Visual Servoing (PBVS), describes the control from the visual information expressed in Cartesian coordinates. In order to apply these two approaches, several image processing and kinematic control algorithms were developed, each of them fulfilled its task satisfactorily, allowing, at the end, to integrate the modules involved to evaluate the visual control system as a whole. Following the validation of visual analysis algorithms and the manipulator’s kinematics model, a simulation step was performed allowing to test the behavior of visual control systems on a robotic manipulator of six degrees of freedom. It was proved, from this simulation, the fulfillment of the positioning task of the two approaches and a number of performance characteristics were obtained, as time for task execution and final positioning error. The main contribution of this research is the comparative study of the performances of the two proposed methodologies, verifying not only the fulfillment of the task for positioning, but, in some cases, their robustness against environment variations. These former events could be present in real environments, such as noise, poor camera calibration, and errors in the object model representation. However, this work is presented as a preliminary step in the actual development of a robust visual servo control, which could help in choosing the appropriate methodology for a specific application. Other considerations must be taken into account, especially in regard to the kinematic modeling of the robotic manipulator.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2012. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2013-09-05T14:06:36Z No. of bitstreams: 1 2012_MarianaCostaBernardes.pdf: 26546645 bytes, checksum: 87aa0be6fc90b21fdae1972cf120ca01 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2013-09-10T11:56:38Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_MarianaCostaBernardes.pdf: 26546645 bytes, checksum: 87aa0be6fc90b21fdae1972cf120ca01 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-09-10T11:56:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_MarianaCostaBernardes.pdf: 26546645 bytes, checksum: 87aa0be6fc90b21fdae1972cf120ca01 (MD5) / Esta tese propõe uma estratégia de guiagem robotizada de agulhas flexíveis com ponta chanfrada em procedimentos percutâneos. O método usa duty-cycle de rotação para realizar inserções com arco de curvatura ajustável e combina realimentação de imagem em malha fechada comuma estratégia intraoperatória de replanejamento de movimento para compensar incertezas e distúrbios no sistema. Diferentemente de estratégias anteriores, o replanejamento emmalha fechada é adequado a cenários dinâmicos emque há mudanças na posição do alvo e obstáculos. De fato, o sistema proposto foi implementado utilizando um robô manipulador, e os resultados obtidos de testes in vitro confirmaram a viabilidade do método. Até onde se sabe, tais resultados são originais, especialmente no que diz respeito ao uso de planejamento rápido intraoperatório combinado com duty-cycle da agulha e o uso de um braço manipulador disponível comercialmente. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This thesis proposes a robot-assisted approach for automatic steering of flexible beveled needles in percutaneous procedures. The method uses duty-cycled rotation of the needle to performinsertion with arcs of adjustable curvature, and combines closed-loop imaging feedback with an intraoperative motion replanning strategy to compensate for system uncertainties and disturbances. Differently from previous approaches, the closed-loop replanning strategy is suitable for dynamic scenes that present changes of obstacles and target positions. Indeed, we implemented the proposed system using a robotic manipulator, and the results obtained from in vitro tests confirmed the viability of our method. To the best of our knowledge, such results are original, specifically in what concerns the use of an intraoperative fast replanning strategy combined with needle duty-cycling and the use of a commercially available manipulator arm. ___________________________________________________________________________________ RÉSUMÉ / Les travaux de cette thèse proposent une nouvelle approche pour le guidage assisté par robots d’aiguilles flexibles pour des procédures percutanées. La méthode est basée sur l’utilisation d’une rotation de l’aiguille avec un rapport cyclique variable pour réaliser une insertion avec des arcs de rayons de courbure différents. Elle combine un retour visuel avec une stratégie de planification adaptative pour compenser les incertitudes du système et les perturbations. Par rapport aux approches présentées précédemment dans la littérature, la stratégie de planification en boucle fermée est adaptée à des scènes dynamiques qui présentent des changements de position des obstacles et de la cible. Cette approche a été implémentée sur un système robotique et les résultats obtenus in vitro confirment tout l’intérêt de cette technique.

O presente trabalho trata do desenvolvimento de um sistema para comunicação bidirecional entre um robô ABB IRB 1400, originalmente desprovido de uma interface de comunicação de dados, e um microcomputador PC padrão. Para a implementação utilizou-se a porta paralela do PC e uma Placa E/S Digital para sinais discretos disponível no controlador do robô. Devido à diferença de caracterìsticas elétricas entre as interfaces utilizadas, foi necessáio projetar um dispositivo que permitisse o ajuste dos niveis de tensão entre os sinais. Osistema foi elaborado visando sua utilização por programas desenvolvidos pelos usuários em ambiente Windows, sendo disponibilizadas rotinas para envio e recebimento de dados através de um protocolo próprio. Na plataforma PC as rotinas estão encapsuladas em um arquivo compilado no formato DDL (Dynamic Link Library). No controlador do robô as rotinas foram criadas em linguagem ABB RAPID. O programa desenvolvido pelo usuário é responsável por todo o processamento das informações, que são então enviadas através do sistema de comunicação a um outro programa específico sendo executado no controlador do robô, o qual interpreta os dados e ativa as tarefas correspondentes. Os resultados obtidos foram satisfatórios, sendo a velocidade de transmissão limitada pela velocidade da Placa E/S do robô. Utilizando-se uma placa ABB DSQC 223, atingiram taxas de transmissão da ordem de 12,5 bytes/s para envio e 6,1 bytes/s para o recbimento de informaçãoes a partir do PC. O sistema demonstrou ser uma alternativa viável para o controle do robô através de um microcomputador PC, apresentando boa confiabilidade, baixo custo e faciliadade de implementação.

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

Sistemas produtivos industriais podem combinar, em células de manufatura, diferentes características de automação de processos permitindo interfaceamento e possibilitando a flexibilização e otimização da manufatura. Nos processos de fabricação, as dificuldades para a execução de processos de usinagem convencional ou mesmo através de comando numérico, quando se dispõe de máquinas adequadas para a fabricação de peças de geometrias complexas, podem limitar a criatividade, bem como dificultar o desenvolvimento do processo produtivo de forma otimizada. As dificuldades encontradas vão desde fixação das peças, necessidades de dispositivos especiais, restrições nos volumes de trabalho de máquinas CNC e mesmo a geração de trajetórias complexas para máquinas com limitações de eixos. Este trabalho propõe uma metodologia alternativa para usinagem, especialmente fresamento, com desenvolvimento de um algoritmo capaz de, através da utilização de recursos de sistemas CAD/CAM, traduzir arquivos gráficos para uma linguagem de programação utilizada em robôs. Na aplicação utilizam-se recursos dos sistemas CAD/CAM para gerar, numa primeira etapa, o código de programação para máquinas-ferramenta de comando numérico e posterior adaptação, para aplicação em sistemas robóticos. Informações de caminhos de ferramenta para usinagem em máquinas CNC são convertidos, através de uma interface computacional, em trajetórias a serem seguidas por uma ferramenta guiada por um manipulador de robô industrial. Os parâmetros de processo são também adequados as restrições dos sistemas robotizados. A viabilidade do sistema proposto é confirmada através de testes realizados em modelos de superfícies complexas, onde o objetivo do referido trabalho foi alcançado.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:02:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4978_Sistema de Supervisão e Controle para Interação Assistiva Humano-Robô.pdf: 55493794 bytes, checksum: 217248b67b482e14d47d1cf6b280d67a (MD5) Previous issue date: 2016-08-04 / A proposta desta tese de doutorado é apresentar a construção de uma plataforma robotizada, a qual pode assumir duas configurações para dois propósitos distintos. Em ambas as configurações se usa como base o robô Pioneer 3-DX. As configurações do robô são intercambiáveis por meio da troca da estrutura adjacente ao robô, sendo que este último se mantém em ambas configurações. A primeira configuração é a de um andador robótico para ajuda a pessoas com mobilidade reduzida. Uma estrutura feita em alumínio se conecta à estrutura do robô, e o sistema como um todo se transforma em um andador inteligente que possui sensores laser e ultrassom. Este andador é capaz de detectar a distância e o ângulo das pernas do usuário, mantendo ambas as medidas em um determinado valor, enquanto o usuário utiliza o sistema. Toda esta estrutura pode ser útil para melhorar a forma de caminhar de pessoas com mobilidade reduzida, bem como em tratamentos de fisioterapia. Além disso, também permite a pessoas que não podem suportar todo o peso nos membros inferiores a distribuir o peso entre as pernas e o andador. A outra configuração que o robô pode assumir é a de um robô para assistência à interação social, com o qual crianças com autismo podem interagir. A ideia de utilizar robôs para interagir com autistas vem do conceito de que as crianças terão menos medo de interagir com o mesmo. Uma vez que se consiga uma melhoria na interação das crianças com o robô pode-se tentar propor novos tratamentos para o transtorno do espectro autista (TEA) e também pode ser um passo para uma melhor interação com humanos. Para ambos os casos, há sistemas de controle, supervisão e segurança e uma interface que auxiliam a utilização o robô. Para o modo andador, foi desenvolvido um controle de formação entre um humano e o robô, sendo o humano líder da formação sem possuir nenhum sensor anexado a seu corpo. No modo de interação social foi utilizado controle manual e controle baseado em cinemática inversa, os quais garantiram a usabilidade do sistema. Além disso, neste último modo também foram utilizados sistemas multimídia para atrair a atenção das crianças com autismo.