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Diseño de Muqui: un robot narrador de cuentosVega Centeno Ponce de León, Rodrigo 18 January 2016 (has links)
El periodo de constante modernización que se vive en la actualidad, en particular la urbanización de zonas rurales de Latinoamérica, amenaza una de las formas más usadas para transmitir y preservar la cultura, costumbres y anécdotas de una comunidad: la tradición oral. Se hace importante rescatar la identidad cultural de dichas comunidades para lo cual se quiere aprovechar otro aspecto del contexto actual como es la robótica social. En la década reciente se tiene una emergente categoría de robots de servicio que está ganando una presencia significativa en las actividades de la vida diaria.
En este contexto, la presente tesis desarrolla el diseño de MUQUI, un robot compañero de comunidad que forme parte de ella y comparta su cultura y tradiciones.
Este trabajo se enfoca en la problemática técnica en el desarrollo de MUQUI, centrándose en los requerimientos y funciones que deben ser cubiertos en el diseño, haciendo énfasis en la estética e interacción.
En el presente documento se describe a detalle el sistema mecánico y electrónico del robot planteado obteniendo un diseño que posee formas antropomórficas con movimiento de la cabeza, una pantalla para mostrar ojos que permitan comunicar emociones, un proyector en la cabeza para la emisión de imágenes y un sombrero distintivo para identificarlo con la comunidad a la que pertenece. Cuenta con brazos, los cuales mueve mientras habla para reforzar las ideas que busca transmitir y finalmente posee un sistema de locomoción en base a ruedas para desplazamiento.
Las formas antropomórficas del robot son logradas a través de carcasas de plástico ABS elaboradas por impresión 3D, todas estas sujetas a una estructura interna formada por planchas de acero que soporta todos los componentes del robot.
Con el fin de validar el diseño de la estructura se realiza una simulación por elementos finitos y se implementa y prueba el funcionamiento de la tarjeta que regula la distribución de energía a todo el robot.
Con los resultados satisfactorios obtenidos, se puede concluir que se consigue un diseño satisfactorio de un robot proveedor de servicios capaz de desempeñarse como un narrador de cuentos de manera automática.
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Robot móvil con visión estereoscópica para la localización de objetosRodríguez Rodríguez, Jorge Antonio 02 September 2011 (has links)
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de
sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots
móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder
obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del
robot móvil.
Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado
ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados
pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor
desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan
El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión
estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual
tiene como principal características encontrar la distancia en coordenadas XYZ de un
objeto en particular; para que luego esta información sea llevada al robot.
Tanto para la tarea de segmentación como del cálculo de coordenadas se utilizará a la
librería OpenCV la cual nos permite el uso de los diferentes algoritmos de
procesamiento de imágenes.
La etapa de visión estéreo propiamente dicha se llevará a cabo mediante la
implementación de las siguientes etapas: cálculo de los parámetros de las cámaras,
calibración, rectificación de imágenes y finalmente la triangulación, método por el cual
se obtienen las coordenadas deseadas.
El sistema de visión estéreo desarrollado será implementado en un computador
embebido y se va comunicar con el robot móvil mediante protocolo TCP/IP para el
envió de las diferentes coordenadas.
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Diseño e implementación de un sistema de generación de trayectorias para un robot móvil utilizando control odométricoCook Meneses, Jordi Alexis 04 December 2012 (has links)
La generación de trayectorias es uno de los aspectos básicos del desarrollo de robots móviles.
Permite al móvil poder desplazarse de un lugar a otro de manera óptima y segura, a partir de
un modelo de obstáculos que lo rodean y a un camino ya calculado.
Los estudios en generación de trayectorias son importantes debido a que son la base del
desplazamiento de un robot móvil. El movimiento debe de ser seguro, esquivando los
obstáculos, y eficiente, que se traslade de un lugar a otro en el menor tiempo posible, o con el
menor consumo de potencia. Para esto, en primer lugar, se debe de calcular una trayectoria.
Ésta puede ser calculada por distintos métodos dependiendo del algoritmo utilizado. Una vez
calculada la trayectoria, debe ser realizada por el robot real, lo que lleva a un problema de
incertidumbre en su ejecución. Esto se debe a la inexactitud de la ejecución de las órdenes de
velocidad y a la inexactitud en la localización del robot mediante los cálculos odométricos. Esta
incertidumbre es acumulativa, es decir, mientras más larga sea la trayectoria, se generan
errores mayores.
La implementación de un sistema de generación de trayectorias servirá para que luego existan
estudios sobre mejoras en la automatización de robots móviles, y que lleve a su vez a un
impulso al desarrollo de la robótica en general.
La presente investigación aplicada propone un sistema de generación de trayectorias que
permitirá a un usuario aplicar parámetros iniciales a un algoritmo generador de trayectorias
para luego ser enviado al robot móvil que recorrerá el camino planteado y llegar al lugar de
destino.
El objetivo es el diseño y construcción de un robot móvil para pruebas de generación de
trayectorias óptimas, usando distintos algoritmos para este propósito, con la finalidad de poder
realizar estudios posteriores sobre el tema.
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Diseño de un robot móvil prototipo para la implementación de un algoritmo de seguimiento de trayectorias mediante motores sin escobillas con control vectorialVillarreal Giraldo, Patricia Monica 13 October 2022 (has links)
En el campo de la teleoperación robótica, los robots móviles son empleados como
dispositivos esclavos para realizar tareas a largas distancias en lugares peligrosos e
inaccesibles por el humano, ello debido a que, en un sistema de teleoperación existe
un dispositivo maestro (operado por un ser humano), que replica movimientos en el
dispositivo esclavo a través de un joystick, una computadora o un dispositivo cuyos
comandos de control de movimiento son transmitidos por un medio alámbrico o
inalámbrico; Sin embargo, cuando la distancia entre el robot móvil y el dispositivo
maestro supera el límite de comunicación y, sobre todo, el límite de control, el
dispositivo esclavo podría perderse e incluso en un lugar inaccesible por el humano,
ya que el impacto negativo de la inestabilidad, que se produce por los retardos en el
intercambio de información, actúa sobre el robot móvil. Ante dicha pérdida de control
resulta relevante que el robot móvil pueda retornar a su estación base de forma
autónoma, es por ello que, implementar un algoritmo de seguimiento de trayectorias
surge como una alternativa para que el robot móvil regrese al lugar donde se
encuentra el usuario para evitar su pérdida e incrementar su robustez. La presente
tesis hace una revisión teórica de los robots móviles que se han presentado en
artículos académicos e investigaciones para seguir trayectorias cuando surge la
pérdida de control en los sistemas de teleoperación robótica. Además, se plantea
utilizar motores sin escobillas como mecanismo para realizar trabajo mecánico y
producir movimiento en la locomoción diferencial del robot móvil. En efecto, el control
en motores diferentes a los de corriente continua implica emplear nuevas técnicas de
control, como el control vectorial. Por último, el funcionamiento del prototipo del robot
móvil con la implementación de un algoritmo de seguimiento de trayectorias mediante
motores sin escobillas con control vectorial, se valida en simulaciones realizadas en
Matlab y Simulink.
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Desarrollo e implementación de un sistema de control avanzado no lineal de brazos y cabeza para un robot móvilGomez Quispe, Juan Manuel 16 October 2023 (has links)
En el contexto de la pandemia de COVID-19 entre los años 2020-2021 se ha podido observar un crecimiento en los casos de enfermedades mentales como la depresión y ansiedad producto del aislamiento obligatorio a los que se tuvieron que someter muchos pacientes por la infección viral lo cual no permitía el contacto directo con los especialistas de la salud mental para el tratamiento de estas enfermedades. Así es como el proyecto del robot teleoperado para el tratamiento de afecciones mentales busca llevar la consulta del especialista hacia los pacientes a través de una videoconferencia y a la vez llevar toda la comunicación incorporada del robot a partir de los gestos que pueda realizar y que entable una conexión emotiva entre robot y paciente que permita facilitar la consulta teleoperada.
En el marco de la tesis presentada, se resolverá el control necesario para la generación de los gestos que debe realizar el robot a través de sus brazos y cabeza y lograr de esta manera la conexión emocional con el paciente durante su consulta, lo cual conlleva a una realización de movimientos de manera natural y muy próximas a las que realizaría una persona cuando se comunica utilizando todo el cuerpo para expresar emociones.
Para lograr este control sofisticado será necesario el uso de un controlador no lineal diseñado a partir del modelo matemático de los brazos y cabeza del robot. Se realizará tanto el diseño a partir de simulaciones de movimientos del robot, así como la implementación desde un prototipo inicial donde se probarán todas las rutinas validades por especialistas de la salud mental.
Finalmente, la tesis obtendrá como resultado, una comparativa de los principales controladores no lineales como producto de la elección del controlador más adecuado para este proyecto. También explicará a detalle la implementación de los algoritmos necesarios para el control de las extremidades del robot y se mostrarán técnicas de programación que permitan el control y la obtención de datos de servomotores en tiempo real para su posterior análisis.
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Diseño de un sistema buffer para incrementar la capacidad de piezas transportadas por un robotino festo en el laboratorio de automatización de la carrera de ingeniería industrialRuiz Navarro, José Alonso 15 September 2021 (has links)
El siguiente trabajo presenta la aplicación de la metodología VDI 2206 para el diseño de un
sistema buffer para incrementar la capacidad de almacenamiento de un Robotino de la marca
Festo teniendo en cuenta su aplicación dentro del laboratorio de automatización en el pabellón
O.
Para realizar el objetivo planteado, se realizó la búsqueda de información o estado del arte
del problema. Posteriormente se planteó la lista de exigencias que debe cumplir el diseño
conceptual del sistema.
Se procede a abstraer el sistema como una caja negra, de la cual se aprecian solamente las
entradas y salidas tanto en materia, información y energía. Luego, se realiza la estructura de
funciones, en el cual el sistema es separado en diferentes subsistemas, los cuales son
disgregados en funciones específicas las cuales pertenecen cada una a un subsistema. Se
describen las relaciones entre dichas funciones al mostrar como la materia, información y
energía “viaja” entre ellas.
Una vez descrita la estructura de funciones, se plantea la matriz morfológica en la cual se
muestra diferentes posibilidades para cada una de las funciones de la estructura de funciones.
Realizando diferentes combinaciones de dichas posibilidades se obtiene tres diferentes
conceptos de solución, los cuales son evaluados para determinar el concepto de solución
óptimo.
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Diseño de un sistema de control y planeamiento de trayectoria coordinado en el tiempo para múltiples robots móviles no holonómicos en presencia de obstáculosDulanto Ramos, Luis Enrique 10 January 2022 (has links)
La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de control y planeamiento
de trayectoria coordinado para múltiples robots móviles no holonómicos en mapas
con presencia de obstáculos variados. En esta se simula el control y planeamiento
en modelos matemáticos de tipo bicicleta.
El sistema implementado consiste de tres partes, las cuales son el planeamiento de
caminos, el generador de trayectorias y el control de seguimiento de trayectorias. El
planeamiento de caminos se dividió en tres partes. En la primera parte se desarrolló
el planeador local para un robot no holonómico, modificando el algoritmo Hybrid A*,
de manera que utilice las ecuaciones movimiento circular del móvil en vez de las
cinemáticas. Este algoritmo permite al robot encontrar los caminos que lo llevan de
una configuración de posición y orientación inicial a una final en mapas con
obstáculos variados. En la segunda parte se agregó al planeador local el
planeamiento en el tiempo, combinando a este con el algoritmo de planeamiento de
caminos en intervalos seguros (SIPP), el cual permite al robot evadir obstáculos en
el tiempo. Finalmente, en la tercera parte se desarrolló el planeador global usando
el algoritmo de búsqueda basada en conflictos (CBS), el cual resuelve los conflictos
que se presentan entre los caminos de los móviles, imponiendo restricciones en el
tiempo en el movimiento de cada uno de ellos. Por otro lado, el generador de
trayectorias es desarrollado en una única parte, en la cual, se plantea la función de
costo a optimizar, se calcula todos los gradientes y se plantea utilizar el algoritmo
de descenso de gradiente de forma desacoplada para la optimización de trayectoria
de cada móvil. Mientras que el desarrollo del sistema de control de seguimiento de
trayectoria se dividió en dos partes. En la primera se linealiza el modelo matemático
por extensión dinámica para sistemas flatness diferencial y en la segunda parte se
desarrolla el controlador LQR de cada móvil que permite seguir las trayectorias de
referencia deseadas.
Al término de la tesis se logra el planeamiento, generación de trayectoria y el
control de seguimiento de trayectoria de hasta 10 móviles no holonómicos en
mapas con obstáculos variados, evitando la colisión con los obstáculos del entorno
y la colisión con otros móviles durante el planeamiento y la optimización de
trayectoria. Así mismo, se verifica que el planeador es capaz de resolver conflictos
en entornos propensos al atasco como mapas tipo T o H.
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Autonomous control of a mobile robot with incremental deep learning neural networksGlöde, Isabella 29 March 2021 (has links)
Over the last few years autonomous driving had an increasingly strong impact on the automotive industry. This created an increased need for artificial intelligence algo- rithms which allow for computers to make human-like decisions. However, a compro- mise between the computational power drawn by these algorithms and their subsequent performance must be found to fulfil production requirements.
In this thesis incremental deep learning strategies are used for the control of a mobile robot such as a four wheel steering vehicle. This strategy is similar to the human approach of learning. In many small steps the vehicle learns to achieve a specific goal. The usage of incremental training leads to growing knowledge-base within the system. It also provides the opportunity to use older training achievements to improve the system, when more training data is available.
To demonstrate the capabilities of such an algorithm, two different models have been formulated. First, a more simple model with counter wheel steering, and second, a more complex, nonlinear model with independent steering. These two models are trained incrementally to follow different types of trajectories. Therefore an algorithm was established to generate useful initial points. The incremental steps allow the robot to be positioned further and further away from the desired trajectory in the environ- ment.
Afterwards, the effects of different trajectory types on model behaviour are investigated by over one thousand simulation runs. To do this, path planning for straight lines and circles are introduced. This work demonstrates that even simulations with simple network structures can have high performance. / Tesis
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Diseño de un sistema de navegación autónomo para robots móviles usando fusión de sensores y controladores neuro difusosEnciso Salas, Luis Miguel 25 July 2015 (has links)
El objetivo principal de esta tesis fue el desarrollar un sistema de navegación autónomo
para la aplicación en robots móviles, para ello se uso el enfoque reactivo por
presentar una aproximación más real al problema del planeamiento.
El sistema de navegación se dividió en dos partes para fines del diseño; en la primera
se desarrolló e implementó un controlador para el planeamiento de la trayectoria
mediante el uso de controladores neuro-difusos y el uso de cuadrículas de certeza;
mientras que en la segunda parte, se afrontó el problema de la localización del robot
en un entorno desconocido, para lo cual se hizo uso de la fusión de sensores
odométricos, inerciales y de redes inalámbricas.
Para este propósito se diseño e implementó el controlador para diferentes plataformas
de simulación, además se implementó el mismo en un robot Pioneer P3-AT, lográndose
resultados interesantes que permiten apreciar este algoritmo como una alternativa
atractiva en la navegación autónoma de los robots móviles, el método presentado representa
un híbrido entre los métodos de navegación por fusión de conductas y los
métodos basados en campo de fuerzas por lo cual permite aprovechar las ventajas
de ambos métodos.
Para la localización se implementó la fusión de sensores presentes en los celulares
modernos y sensores de velocidad o encoders, la fusión de sensores se implementó
en dos instancias, la primera para la estimación precisa de la orientación por medio de
filtros de Kalman y la segunda en donde se realiza la estimación de las coordenadas
de la posición con el uso de filtros de Kalman para sistemas no lineales. / Tesis
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Desarrollo de un robot móvil con inteligencia artificial para recolectar botellas de plásticoChávez Salinas, Manuel Antonio 04 October 2022 (has links)
La robótica en la actualidad busca incrementar los lazos entre robots y seres humanos,
de forma que realizar las tareas en conjunto sea más amigable y no se requiera de un
extenso periodo de adaptación. Ello, en ocasiones se ve perjudicado por la operación
manual constante que requiere un robot debido a que un individuo emplea su tiempo
para manipular el robot y no se genera la independencia anhelada en este campo. Por
lo descrito, surge como alternativa de solución los robots autónomos que emplean
visión artificial y algoritmos de Inteligencia Artificial (IA) para el cumplimiento de
tareas.
Este trabajo de tesis, se centra en el diseño y desarrollo de un robot móvil utilizando
visión artificial para identificar botellas de plástico en las playas del litoral limeño. Se
emplea una RCNN para el procesamiento de imágenes y esta red es entrenada por
imágenes de autoría propia, las cuales se realizaron en las playas mencionadas, hasta
obtener un óptimo reconocimiento de las botellas y las personas. Asimismo, se
generaron propuestas de diseño de los dominios mecánico, electrónico y de control, de
tal forma que el proyecto resultante abarque de forma integral el funcionamiento
esperado.
Se realizaron pruebas de simulación al sistema de control y visión artificial y se obtuvo
que, efectivamente consta de una alternativa de solución robusta, pues reconoce las
botellas de plástico y se acerca hacia ellas, esquivando obstáculos y consiguiendo su
objetivo. Se realizaron simulaciones donde se obtuvieron parámetros que confirman lo
designado en el diseño.
Esta tesis, también tiene un impacto significativo en el medio ambiente, pues se trata
de un robot eco amigable que trabaja para el beneficio de las playas, de tal forma que
se inspiren futuros trabajos de investigación que tengan por consigna impulsar la
sostenibilidad.
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