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Brazo robótico de 5GDL con sistema de control modificable por el usuario para fines de investigación en ingeniería robóticaSoto Bravo, Carlos Andrés 18 January 2016 (has links)
En el presente trabajo se plantea el diseño de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad que garantice el bienestar del usuario y de la máquina.
Se realizan los cálculos del diseño mecánico y electrónico necesarios que garanticen el buen funcionamiento de la máquina. Para ello, se obtiene el modelo cinemático del brazo robótico por medio de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el método geométrico.
Por otro lado, se obtiene el modelo dinámico del robot resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange. El dimensionamiento de piezas, ensamblaje y planos mecánicos del robot se realiza mediante el software Autodesk Inventor; así como también se consigue exportar el archivo CAD al software Matlab con la finalidad de corroborar una posible aplicación del diseño propuesto. Además, se realiza los circuitos esquemáticos del sistema usando el programa Eagle, para la selección de componentes electrónicos se hace uso de diferentes manuales y datasheets otorgados por los fabricantes. Para la cotización de los componentes utilizados, se obtuvo proformas y cotizaciones por correo electrónico, cabe resaltar que en el caso de componentes importados se está Considerando el costo de envió.
Respecto a los resultados obtenidos, estos fueron positivos debido a que se consigue tener un diseño de brazo robótico que sea seguro para el usuario debido a que contiene sensores de corriente para evitar una sobrecarga en los motores y una parada de emergencia para detener el movimiento del robot cuando se requiera. Además, se le permite al usuario colocar las diferentes ecuaciones de movimiento para el control de robot y de esta manera poder tener un control libre a voluntad del usuario. Algunos cálculos fueron realizados por el software Autodesk Inventor, el reporte mostrado por este programa mostró un diseño valido y resultados positivos que ratificaron como correctos los parámetros ingresados para su análisis.
En conclusión, el brazo robótico diseñado tiene un fin educacional y de investigación. El
sistema de control de movimiento puede ser modificado por el usuario; es decir, le permite alterar diferentes parámetros en las ecuaciones de movimiento para su control. Cabe resaltar que se le proporciona al usuario información de la cinemática y dinámica del brazo robótico; de esta manera, con pruebas experimentales es posible corroborarlas. Esta información ayudará al usuario a realizar el control del brazo robótico diseñado. / Tesis
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Modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontalLópez Apostolovich, Luis Felipe 09 May 2011 (has links)
En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la dinámica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa láser para realizar corte de precisión de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una
parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Electrónica que busca desarrollar máquinas automáticas industriales para uso en nuestro país, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos.
En el proyecto se realizó el diseño preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robótico, lo que incluyó el dimensionamiento previo de los eslabones y la definición de los pares cinemáticos. Estas características fueron determinadas de manera que el robot sea
capaz de ubicarse sin problemas en toda el área de trabajo. / Tesis
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Modelación y simulación dinámica de un mecanismo de 4 GDL para desarrollar una prótesis para personas con desarticulación humeralBernal Padró, Mariano André 03 November 2016 (has links)
En el presente trabajo de tesis se realizó la modelación y la simulación dinámica de un
mecanismo de 4 grados de libertad, orientado al diseño de prótesis activas para
personas con desarticulación humeral. Este modelo facilita el análisis de la
biomecánica del movimiento en el miembro superior con el fin de obtener parámetros
dinámicos para iniciar un posterior diseño de la prótesis.
Se realizó un diseño conceptual del mecanismo basándolo en las características
fisiológicas del miembro superior, de tal manera que cumpla con los movimientos
naturales y mantenga un parecido antropomórfico. Esto incluye una revisión de la
fisiología para la obtención de los parámetros antropométricos necesarios para el
dimensionamiento de los eslabones.
En base al diseño preliminar, se desarrolló un modelo cinemático para el estudio de
las características geométricas del movimiento, con el cuál se pueden describir las
coordenadas de cualquier componente del mecanismo respecto a un sistema fijo al
cuerpo. Esto se logró empleando las matrices de transformación homogénea según la
parametrización Denavit-Hartenberg. Asimismo, el modelo cinético se describió
mediante las ecuaciones obtenidas de servirse del algoritmo de Uicker para el estudio,
aplicando conceptos de mecánica Lagrangiana, del cual se obtiene los momentos
efectivos en cada articulación.
Finalmente, el modelo fue implementado en Matlab para proceder con la simulación
numérica de la dinámica del mecanismo, donde se realiza el cálculo de los torques
efectivas aplicadas, cuyos valores máximos son los parámetros de selección para un
posterior diseño. Los resultados aquí presentados, se contrastan con los obtenidos en
literatura para validar los datos ofrecidos, los cuáles se encuentran dentro de rangos
esperados / Tesis
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Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigasUriol Cabrera, Ronald Humberto 02 June 2016 (has links)
El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria
basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un
controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el
modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por
Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico
desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de
hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto
entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos
algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo,
se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el
funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos
que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas
variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los
algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados. / Tesis
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Diseño de un robot móvil prototipo para la implementación de un algoritmo de seguimiento de trayectorias mediante motores sin escobillas con control vectorialVillarreal Giraldo, Patricia Monica 13 October 2022 (has links)
En el campo de la teleoperación robótica, los robots móviles son empleados como
dispositivos esclavos para realizar tareas a largas distancias en lugares peligrosos e
inaccesibles por el humano, ello debido a que, en un sistema de teleoperación existe
un dispositivo maestro (operado por un ser humano), que replica movimientos en el
dispositivo esclavo a través de un joystick, una computadora o un dispositivo cuyos
comandos de control de movimiento son transmitidos por un medio alámbrico o
inalámbrico; Sin embargo, cuando la distancia entre el robot móvil y el dispositivo
maestro supera el límite de comunicación y, sobre todo, el límite de control, el
dispositivo esclavo podría perderse e incluso en un lugar inaccesible por el humano,
ya que el impacto negativo de la inestabilidad, que se produce por los retardos en el
intercambio de información, actúa sobre el robot móvil. Ante dicha pérdida de control
resulta relevante que el robot móvil pueda retornar a su estación base de forma
autónoma, es por ello que, implementar un algoritmo de seguimiento de trayectorias
surge como una alternativa para que el robot móvil regrese al lugar donde se
encuentra el usuario para evitar su pérdida e incrementar su robustez. La presente
tesis hace una revisión teórica de los robots móviles que se han presentado en
artículos académicos e investigaciones para seguir trayectorias cuando surge la
pérdida de control en los sistemas de teleoperación robótica. Además, se plantea
utilizar motores sin escobillas como mecanismo para realizar trabajo mecánico y
producir movimiento en la locomoción diferencial del robot móvil. En efecto, el control
en motores diferentes a los de corriente continua implica emplear nuevas técnicas de
control, como el control vectorial. Por último, el funcionamiento del prototipo del robot
móvil con la implementación de un algoritmo de seguimiento de trayectorias mediante
motores sin escobillas con control vectorial, se valida en simulaciones realizadas en
Matlab y Simulink.
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Desarrollo e implementación de un sistema de control avanzado no lineal de brazos y cabeza para un robot móvilGomez Quispe, Juan Manuel 16 October 2023 (has links)
En el contexto de la pandemia de COVID-19 entre los años 2020-2021 se ha podido observar un crecimiento en los casos de enfermedades mentales como la depresión y ansiedad producto del aislamiento obligatorio a los que se tuvieron que someter muchos pacientes por la infección viral lo cual no permitía el contacto directo con los especialistas de la salud mental para el tratamiento de estas enfermedades. Así es como el proyecto del robot teleoperado para el tratamiento de afecciones mentales busca llevar la consulta del especialista hacia los pacientes a través de una videoconferencia y a la vez llevar toda la comunicación incorporada del robot a partir de los gestos que pueda realizar y que entable una conexión emotiva entre robot y paciente que permita facilitar la consulta teleoperada.
En el marco de la tesis presentada, se resolverá el control necesario para la generación de los gestos que debe realizar el robot a través de sus brazos y cabeza y lograr de esta manera la conexión emocional con el paciente durante su consulta, lo cual conlleva a una realización de movimientos de manera natural y muy próximas a las que realizaría una persona cuando se comunica utilizando todo el cuerpo para expresar emociones.
Para lograr este control sofisticado será necesario el uso de un controlador no lineal diseñado a partir del modelo matemático de los brazos y cabeza del robot. Se realizará tanto el diseño a partir de simulaciones de movimientos del robot, así como la implementación desde un prototipo inicial donde se probarán todas las rutinas validades por especialistas de la salud mental.
Finalmente, la tesis obtendrá como resultado, una comparativa de los principales controladores no lineales como producto de la elección del controlador más adecuado para este proyecto. También explicará a detalle la implementación de los algoritmos necesarios para el control de las extremidades del robot y se mostrarán técnicas de programación que permitan el control y la obtención de datos de servomotores en tiempo real para su posterior análisis.
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Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccionalPozo Fortunić, Juan Edmundo 13 March 2012 (has links)
La utilización de robots móviles en el campo de la robótica industrial y la robótica de
servicio es cada vez mayor. La mayoría de los diseños de estos robots móviles posen la
denominada tracción diferencial. Esta no permite el movimiento omnidireccional y requiere
de complejos algoritmos de control para la generación de trayectorias. Por otro lado, los
robots que poseen tracción omnidireccional han sido poco estudiados.
El objetivo de la tesis es diseñar e implementar un robot móvil con una esfera de tracción
omnidireccional, que permita al robot realizar cambios repentinos de trayectoria sin tener
que realizar giros. El robot tendrá una única esfera de tracción que será actuada por dos
motores eléctricos. El control de los motores permitirá controlar el movimiento
omnidireccional en el plano de desplazamiento del robot. El tamaño de la base del robot
será de 10cm x 10cm y los motores eléctricos son controlados por un microcontrolador
ATMEGA88PA y un controlador de motor L298 a través de señales moduladas por ancho
de pulso (PWM).
Se realizarán y documentarán diferentes experimentos de generación de movimiento
(lateral, diagonal y circular) y en base a estos resultados el diseño del robot será evaluado.
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Diseño e implementación de un robot de bajo costo para estimular la fotosíntesis en plantas de pequeño tamañoBarragán Neira, Angel Esteban 20 May 2013 (has links)
Las plantas conforman gran parte del planeta cumpliendo un rol muy
importante en el ecosistema de la Tierra; sin ellas, nuestro entorno no sería
como lo conocemos. Este asunto de estudio busca trasladar una planta hacia
una zona donde exista mayor cantidad de luz y en la medida de lo posible,
trasladarla a una zona donde incida luz solar directa.
Se utilizó la robótica como medio para poder lograr esta labor, para así
desarrollar un producto con un objetivo definido y un uso determinado. Este
estudio sería la base para lograr un producto comercial.
Se desarrolló un robot autónomo el cual consta de un sistema de
desplazamiento a base de servomotores, un sistema de sensores infrarrojos
para la detección de obstáculos, un sistema de sensores de intensidad de luz, y
un sistema de control basado en el microcontrolador ATmega8 de la familia
ATMEL.
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Diseño de un robot humanoide anfitriónAzula Pastor, Kenji Alberto 23 September 2016 (has links)
En los últimos años se han ido diseñando robots anfitriones y robots guías capaces
de brindar todo tipo de información, dependiendo del ambiente de trabajo de este.
Sin embargo, ninguno de los robots desarrollados en otros países (Anexo 4, 5 y 6)
posee las funcionalidades del robot anfitrión planteado en el presente trabajo de
tesis. Adicionalmente, al desarrollar este prototipo en la Pontificia Universidad
Católica del Perú se busca contribuir a mejorar los siguientes aspectos: un mayor
incentivo para desarrollar proyectos de investigación tecnológica y colaborar a
reducir el atraso tecnológico del país.
En el presente trabajo se muestra el desarrollo de un robot anfitrión cuya principal
función es la de brindar información y, además, servirá de guía para los visitantes
que acudan al 3er Piso del CETAM (Centro de Tecnologías Avanzadas de
Manufactura). Con este robot anfitrión, las personas podrán interactuar y hacer
preguntas relacionadas a las actividades que se realizan en este ambiente.
Asimismo, el robot anfitrión tendrá la capacidad de reconocer el rostro de las
personas, ya sea un alumno o un profesor de la especialidad, y reconocer e
interpretar las frases dichas por los visitantes. Cada uno de los subsistemas que se
encargan de realizar el movimiento del prototipo, la interacción humano - robot y el
sistema de reconocimiento de rostros son claramente detallados a lo largo del
trabajo.
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Desarrollo de un robot móvil y una plataforma de interacción tangible para la inducción a la programación en ciencias de la computación de niños en edad pre-escolarCárdenas Cáceres, Pablo 20 February 2018 (has links)
En el campo de la programación, la interacción hombre-máquina está dominada por
interfaces visuales que generalmente usan un teclado, un ratón y una pantalla haciendo
que, para poder programar, se deban tener conocimientos previos de informática. La
necesidad de aprender a programar en un mundo profesional cada vez más dependiente
de la tecnología se ha incrementado y, por ello, en diferentes países su enseñanza se
da desde edades tempranas. En contraste, en el Perú, el primer contacto con el campo
de la programación se inicia mayormente en la etapa universitaria con dificultades en
su aprendizaje. Se han planteado diferentes iniciativas como “Programa Una Laptop
por Niño” en el que se distribuyeron kits de robótica Wedo de la marca LEGO
Education; sin embargo, estos no son fabricados en la región por lo que los costos de
adquisición son altos y que, además, por la complejidad de su uso, está orientado a
niños de secundaria. Todo ello se refleja en un bajo índice de introducción a la
programación de niños menores en el Perú. En otros países existen diferentes
investigaciones que proponen el uso de la programación tangible, esto es, que el código
sea palpable en lugar de ser parte de un mundo virtual en una pantalla de computadora,
pero en muchos casos omiten alguna de las etapas de la programación computacional:
el análisis del problema, el diseño del algoritmo, la codificación, la prueba y la etapa
de depuración. La presente tesis hace una revisión teórica de las investigaciones
previas en el campo de programación tangible y presenta el desarrollo de una
plataforma mecatrónica de bajo costo en comparación a las alternativas ya existentes.
Esta plataforma está conformada por un tablero de programación (que se usa la
electrónica más elemental posible), y un robot móvil (que utiliza algoritmos de control
avanzado para garantizar la exactitud de sus movimientos). Finalmente se valida el
funcionamiento del prototipo mecatrónico mediante la comparación de datos
obtenidos en el modelo simulado y el real. / Tesis
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