Orientador: Marcos Severino Nobre / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Filosofia e Ciências Humanas / Made available in DSpace on 2018-08-20T20:32:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Barros_FabioFlorence_M.pdf: 1094043 bytes, checksum: e07f6ea095e3c6947061d30a632dcda0 (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: A presente dissertação tem como objetivo avaliar as primeiras críticas formuladas por Karl Marx no tocante à configuração moderna da política, mais especificamente à organização estatal desta última. Partimos da hipótese segundo a qual Marx teria assumido, nos textos redigidos em 1842 e 1843, três posicionamentos em face do problema do Estado moderno: o primeiro deles (defendido nos artigos do periódico "Gazeta Renana") seria marcado pela exigência normativa de organização racional do Estado, enquanto esfera universal, independente de particularismos religiosos e reconciliadora dos conflitos da sociedade civil. Num segundo momento, em sua "Crítica da Filosofia do Direito de Hegel", vemos Marx abandonando a ideia de Estado racional em nome do ideal democrático. Nesse novo quadro, o Estado (enquanto conjunto rígido de instituições) seria o resultado da alienação das energias políticas do povo e a grande tarefa da modernidade seria a libertação dessas energias, resultando na configuração política denominada por Marx de "verdadeira democracia". Por fim, através da análise da correspondência de Marx e Arnold Ruge e do texto "Sobre a Questão Judaica", procuraremos mostrar como Marx chegou a atribuir à política uma função subordinada à revolução social, que significaria a reapropriação, por parte do ser genérico (conceito reelaborado com base na obra de Feuerbach) de suas energias alienadas em relações sociais egoístas. Nessa nova concepção, a política acaba subsumida em uma teleologia da história que, por sua vez, se reporta a uma ciência da sociedade, que Marx procurará construir com base na crítica da economia política. Traçando este quadro, esperamos mostrar que esse trecho do caminho teórico percorrido por Marx revela importantes aspectos e possibilidades do pensamento político moderno, em especial a tensão entre a liberdade democrática e a exigência de organização racional da sociedade em bases científicas / Abstract: The present dissertation aims to evaluate the first critical comments formulated by Karl Marx about the configuration of modern politics, chiefly its organization as a political state. Our standpoint is that Marx has assumed, in the texts elaborated between 1842 and 1843, three differents points of view concerning the problem of the modern state: the first of them (defended in the articles published in the newspaper "Rheinische Zeitung") was marked by the demand of a rational organization of the state, understood as an universal sphere, free of religious particularisms and able to reconciliate the conflicts within the civil society. In a second moment, in the "Critics of Hegel's Philosophy of Law", Marx leaves the idea of rational state in name of his democratic purposes. In this new configuration, the state (as a set of inflexible institutions) would be the result of the alienation of the political energies of the people and the major task of modernity would be the liberation of these energies, resulting in a new political configuration named by Marx "true democracy". Finally, studying the letters of Marx to Arnold Ruge and the text "On the Jewish Question", we aim to show how Marx subordinated politics to the social revolution, which would correspond to the reapropriation, by the species being (a concept reelaborated based in the works of Feuerbach) of its alienated energies, confiscated by egoistic social relations. In this new conception, politics is subsumed in a historical teleology which, in its turn, is linked to a science of society, which Marx would try to elaborate based on the critic of political economy. Building this picture, we intend to show that this part of Marx's theorical path reveals some important aspects and possibilities of modern political thought, chiefly the tension between democratic freedom and the demand for a rational organization of society in scientific basis / Mestrado / Filosofia / Mestre em Filosofia

Esse trabalho apresenta uma contribuição para o projeto de um controlador MPC robusto quanto à estabilidade baseado na realimentação da saída e admitindo restrições nas entradas e incertezas no modelo da planta. Ele estende a abordagem existente para o projeto de um MPC considerando o caso particular de um modelo em espaço de estados, onde o estado é lido diretamente da planta, sendo aplicado para a situação em que o sistema escolhido de entradas possa ficar saturado ou que o processo seja representado por um modelo diferente do modelo considerado na função objetivo do controlador. Para isso, o MPC se propõe a resolver o problema de otimização em dois estágios: No estágio off-line, vários controladores sem restrição são obtidos a partir de um problema de otimização onde inequações de Lyapunov são acrescentadas ao problema como restrições de forma a garantir a contração do estado (estabilidade). Esses controladores, representados por uma matriz de ganhos, correspondem a todas configurações possíveis de saturação das variáveis manipuladas para um dado conjunto possível de variáveis controladas. Nessas combinações, incluídas como restrições no controlador, todos os modelos previstos para o processo são considerados. Dessa forma, perdendo-se uma entrada, o subconjunto de saídas controladas pode ser alterado.Na versão anterior do método proposto por Rodrigues & Odloak (2005), esse estágio off-line envolve um observador de estados o que dificulta a solução do problema de otimização do MPC robusto, consumindo grande tempo computacional. Além disso, requer uma solução inicial viável que nem sempre é trivial. Com a versão proposta do sistema de modelo espaço estado, o estimador de estado torna-se desnecessário pois o estado passa a ser medido. Na etapa on-line do projeto do controlador, uma lei ótima de controle é obtida a partir da combinação convexa das configurações de controle que correspondem ao conjunto de variáveis manipuladas disponíveis (não saturadas). Também nessa etapa é considerada a incerteza do modelo utilizado pelo controlador. O controlador proposto é testado com alguns exemplos simulados a partir de modelos obtidos na indústria de processo. / In this work, it is presented a contribution to the design of a robust MPC with output feedback, input constraints and uncertain model. This work extends existing approaches by considering a particular non-minimal state space model, which transforms the output feedback strategy into a state feedback strategy. The controller is developed to the case in which the system inputs may become saturated and the model is uncertain. We follow a two stages approach: In the off-line stage, a series of unconstrained robust MPCs is obtained by including in the control optimization problem, inequality constraints that force the state of the closed-loop system to contract along the time. Each of these controllers, represented by a gain matrix, is associated to particular sets of manipulated inputs and controlled outputs. When one manipulated input becomes saturated, we may need to reduce the set of controlled variables. In the existing version of the method, the closed loop system involves a state observer that makes the solution to the robust MPC optimization problem a time consuming step. The problem also requires an initial solution that may not be trivial to find. With the adopted version of the system state space model, the state filter becomes trivial and the state can be considered measured. In the on-line step of the proposed controller design, a sub optimal control law is obtained by combining control configurations that correspond to particular subsets of available manipulated inputs. The method is illustrated with simulation examples of the process industry.

Esse trabalho apresenta uma contribuição para o projeto de um controlador MPC robusto quanto à estabilidade baseado na realimentação da saída e admitindo restrições nas entradas e incertezas no modelo da planta. Ele estende a abordagem existente para o projeto de um MPC considerando o caso particular de um modelo em espaço de estados, onde o estado é lido diretamente da planta, sendo aplicado para a situação em que o sistema escolhido de entradas possa ficar saturado ou que o processo seja representado por um modelo diferente do modelo considerado na função objetivo do controlador. Para isso, o MPC se propõe a resolver o problema de otimização em dois estágios: No estágio off-line, vários controladores sem restrição são obtidos a partir de um problema de otimização onde inequações de Lyapunov são acrescentadas ao problema como restrições de forma a garantir a contração do estado (estabilidade). Esses controladores, representados por uma matriz de ganhos, correspondem a todas configurações possíveis de saturação das variáveis manipuladas para um dado conjunto possível de variáveis controladas. Nessas combinações, incluídas como restrições no controlador, todos os modelos previstos para o processo são considerados. Dessa forma, perdendo-se uma entrada, o subconjunto de saídas controladas pode ser alterado.Na versão anterior do método proposto por Rodrigues & Odloak (2005), esse estágio off-line envolve um observador de estados o que dificulta a solução do problema de otimização do MPC robusto, consumindo grande tempo computacional. Além disso, requer uma solução inicial viável que nem sempre é trivial. Com a versão proposta do sistema de modelo espaço estado, o estimador de estado torna-se desnecessário pois o estado passa a ser medido. Na etapa on-line do projeto do controlador, uma lei ótima de controle é obtida a partir da combinação convexa das configurações de controle que correspondem ao conjunto de variáveis manipuladas disponíveis (não saturadas). Também nessa etapa é considerada a incerteza do modelo utilizado pelo controlador. O controlador proposto é testado com alguns exemplos simulados a partir de modelos obtidos na indústria de processo. / In this work, it is presented a contribution to the design of a robust MPC with output feedback, input constraints and uncertain model. This work extends existing approaches by considering a particular non-minimal state space model, which transforms the output feedback strategy into a state feedback strategy. The controller is developed to the case in which the system inputs may become saturated and the model is uncertain. We follow a two stages approach: In the off-line stage, a series of unconstrained robust MPCs is obtained by including in the control optimization problem, inequality constraints that force the state of the closed-loop system to contract along the time. Each of these controllers, represented by a gain matrix, is associated to particular sets of manipulated inputs and controlled outputs. When one manipulated input becomes saturated, we may need to reduce the set of controlled variables. In the existing version of the method, the closed loop system involves a state observer that makes the solution to the robust MPC optimization problem a time consuming step. The problem also requires an initial solution that may not be trivial to find. With the adopted version of the system state space model, the state filter becomes trivial and the state can be considered measured. In the on-line step of the proposed controller design, a sub optimal control law is obtained by combining control configurations that correspond to particular subsets of available manipulated inputs. The method is illustrated with simulation examples of the process industry.