This project aimed to create a prototype of a self stabilising and body borne table. The prototype was constructed by first building a CAD-model and doing a simulation of the entire system. This provided a ground for doing a physical construction. An Arduino Uno was used as a microcontroller that sent signals to two servo motors based on data from an accelerometer. This way, as the system was tilted to one side, the motors would compensate for this and put the table horizontal again. The purpose of the report was to examine how a multiaxial system could be controlled and how a plane can be stabilised based on the fact that a plane is made up of three points in space. Additionally, another purpose was to see how a simulation differs from a physical prototype and why. The constructed prototype worked as intended and gave similar results as the simulation, although with minor differences due to the simulation being done in a perfect environment. Finally, the sources of the imperfections are discussed along with what future work needs to be done on the prototype if it were to become a product. / Detta projekt hade som mål att tillverka ett självstabiliserande och kroppsburet bord. Prototypen byggdes genom att först göra en modell i CAD samt en simulering av hela systemet. Detta gav en grund för att sedan kunna göra en fysisk konstruktion. En Arduino Uno användes som en mikrokontroller som skickade signaler till två stycken servomotorer baserat på data från en accelerometer. På detta sätt, när systemet lutades åt något håll kunde motorerna kompensera för detta och sätta bordet horisontellt igen. Målet med rapporten var att undersöka hur ett multiaxiellt system kunde styras samt hur ett plan kan stabiliseras baserat på att tre punkter i rymden utgör ett plan. Utöver det fanns också målet att se hur en simulering och en fysisk prototyp varierar och varför. Den byggda prototypen fungerade som planerat och gav liknande resultat till simulering, dock med små skillnader på grund av att simuleringen gjordes i ett perfekt tillstånd. Slutligen diskuterades felkällorna och vad som skulle behöva göras i framtiden om fortsatt arbete skulle göras på prototypen och förvandla den till en produkt.

This projects purpose was to build an underwater remote operated vehicle with software controlled self-stabilisation for evaluation of the response time, propulsion and steering to see what could be achieved. A prototype was constructed and tested in dry conditions at first. The prototype features an Arduino and a Raspberry Pi as control units, controlling six thrusters. With the help of a controller the user can manoeuvre the vehicle and when exposed to unexpected forces sensors detect this allowing the software to counteract it. Due to risk of massive electrical failure as a result of failed waterproofing tests underwater were postponed until the end. Unfortunately this made full optimisation of the software difficult. The results in a dry enviroment were positive, the system was able to fully perform the desired outputs at the thrusters, the PID controller kicked in when it detected a disturbance in its position. Testing the propulsion system in the water gave positive results as well, the propeller held and the motor kept working while submerged. The response time performed adequately at an average of 50ms. / Detta projektets syfte var att bygga en fjärrstyrd undervattensdrönare med mjukvarustyrd själstabilisering för utvärdering av responstid, framdrivningen, och styrningen för att se vad som går att uppnå. En prototyp byggdes och testades först i torra förhållanden. Prototypen har kontrolleras med en Arduino och en Raspberry Pi, som styr sex drivmotorer. Genom en kontroller kan användare styra farkosten och om den utsätts för oväntade krafter kan mjukvaran motverka dom. På grund av risken för massivt elhaveri om vattentätningen inte är tillräcklig sköts tester i vatten upp. Tyvärr gjorde detta att fullständig optimering av mjukvaran blev svår. Resultaten i torr miljö var positiv, systemet utförde sin önskade funktion vid motorerna, och PID kontrollern försökte ställa om positionen till rätta när den märkte av en felaktig position. Propulsion systemet testades i vatten och gav positiva resultat också, propellern höll och motorn fortsatte fungera fastän sänkt i vatten. Responstiden gav ett adekvat utfall på ungefär 50 ms.