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Embodied Robot SimulationZagal Montealegre, Juan January 2007 (has links)
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Nuevo Método de Auto-Modelado Flexible para RobotsFernández Izquierdo, Ismael January 2011 (has links)
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Modelado del contacto rueda-carril para aplicaciones de simulación de vehículos ferroviarios y estimación del desgaste en el rango de baja frecuenciaRovira Cardete, Andrés 10 February 2012 (has links)
En el análisis de la dinámica ferroviaria el estudio del contacto rueda-carril representa un papel muy importante debido a que no sólo condiciona el movimiento de los vehículos en vía, con fenómenos asociados como la estabilidad o el confort, sino que también produce fenómenos de degradación como el desgaste asociado a baja frecuencia (desgaste de los perfiles) o alta frecuencia (desgaste ondulatorio en carriles) o fenómenos de fatiga de contacto en rodadura.
Tras estudiar la bibliografía disponible relacionada con el contacto rueda-carril, en esta Tesis se ha desarrollado e implementado un modelo para resolver el problema completo de contacto, cuya aplicación es la simulación dinámica y la estimación de desgaste en el rango de baja frecuencia. Este modelo tiene en cuenta la geometría tridimensional del contacto rueda-carril y estima el área de contacto a partir de la interpenetración virtual entre perfiles. Para resolver el problema normal, se define una elipse equivalente al área de contacto no-elíptica y se asume una distribución de tensiones normales que sigue la teoría de Hertz. El problema tangencial se resuelve para la elipse equivalente con la opción de considerar el coeficiente de rozamiento variable.
El desarrollo de este modelo de contacto se acompaña de resultados experimentales que permiten, o bien validar los resultados numéricos obtenidos con la aplicación del modelo de contacto, o bien parametrizar estos modelos para considerar distintas condiciones en el contacto. Por una parte, se utiliza la técnica de ultrasonidos, aplicada para el estudio del contacto entre superficies metálicas. Esta técnica permite obtener la forma y tamaño del área de contacto así como una estimación de la distribución de presiones normales. Por otra parte, se emplean curvas de tracción medidas experimentalmente en una máquina de doble disco para extraer los parámetros que definen el comportamiento tangencial del contacto rueda-carril bajo distintas condiciones. / Rovira Cardete, A. (2012). Modelado del contacto rueda-carril para aplicaciones de simulación de vehículos ferroviarios y estimación del desgaste en el rango de baja frecuencia [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/14671
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Modelo de simulación de la sostenibilidad del ciclo urbano del agua, aplicable a pequeños municipios de regiones en vías de desarrolloNudelman, Mario Alejandro 04 May 2016 (has links)
[EN] The thesis is aimed at developing a qualified information tool (a dynamic simulation model), that serves as support for local decisions in planning the water and sanitation sector, aimed at sustainability, especially in urban centers of developing regions.
The sustainability of the urban water cycle (WUC) is understood both at the scale of the whole human settlement and at the scale of differentiated urban sectors, responding to objectives of preserving the quality and quantity of local water resource, firstly, and second, for a service based on availability, access and maintenance of water supply and sanitation. It is raised not only as a social, economic and environmentally desirable objective, but an imperative of the time, under the challenge that societies have all put in place policies adaptive to climate change and its direct effects on the hydrological cycle. Within the international arena, the developing regions are those that offer increased vulnerability to such effects.
Dividing the urban water cycle in two sections (Sanitation and Water Supply), and the second in four subsystems (Water access, Demographic, Income and Water consumption), the model is presented in a degree of definition increased since the first installment to last Subsystem. For this, the methodological approach of the General Systems Theory is used, with its application to the development of dynamic simulation models. This methodological approach is appropriate to address the complexity of the factors that define the sustainability of WUC.
The model is conceived as a way to "capture" the heterogeneity of meticulously raised situations, were most are the result of the dynamics of land use in such regions in developing, marked by the accomplished fact of "first live in" that has modeling much of urbanization and their relationship with the environment, especially in Latin America, sub-continent where is located the reference case to its design. Finally, this paper seeks to add a contribution to the construction of a common language between all stakeholders related to water, both residents, as technical managers and politicians in the water and sanitation services, local government, scientists, technologists, entrepreneurs industry, producers, for whom the sustainability is a way to preserve the most vulnerable social and environmental sectors, constitutes an shared achievement to a decent life for the people and environment that still support life on Earth. / [ES] La tesis está orientada al desarrollo de un instrumento de información calificada, como lo es un modelo de simulación dinámica, que sirva de soporte para las decisiones locales en la planificación del sector del agua y saneamiento, tendientes a su sostenibilidad, especialmente en núcleos urbanos de regiones en vías de desarrollo.
La sostenibilidad del ciclo urbano del agua (CUA) es entendida tanto a escala de todo el asentamiento humano como a escala de sectores urbanos diferenciables, respondiendo a objetivos de preservación de la calidad y cantidad del recurso hídrico local en la primera escala y de servicio, según la disponibilidad, acceso y mantenimiento de la provisión de agua y saneamiento en la segunda. La misma es planteada no solo como un objetivo deseable social, económica y ambientalmente, sino también como un imperativo de la época, en virtud del desafío que tienen las sociedades todas de poner en marcha políticas adaptativas frente al cambio climático y sus efectos directos sobre el ciclo hidrológico. Dentro del concierto internacional, las regiones en vías de desarrollo son las que ofrecen mayor vulnerabilidad a dichos efectos.
Dividido el Ciclo Urbano del agua en dos tramos (Saneamiento y Abastecimiento de agua) y el segundo en cuatro SubSistemas (Acceso, Demográfico, Ingresos y Consumo de Agua), el modelo es presentado en un grado de definición creciente desde el primer tramo al último SubSistema. Para ello se sigue el enfoque metodológico de la Teoría General de Sistemas, con su aplicación al desarrollo de modelos de simulación dinámica. Enfoque metodológico pertinente para abordar la complejidad que implica los factores que definen la sostenibilidad del CUA.
El modelo es concebido como una forma de "capturar" la heterogeneidad de situaciones meticulosamente planteadas, la gran mayoría fruto de la dinámica de ordenamiento territorial en este tipo de regiones en vías de desarrollo, signadas por el hecho consumado de "primero habito" que ha modelado buena parte de la urbanización y su relación con el medioambiente, especialmente en América Latina, sub-continente donde está ubicado el caso tomado de referencia para su diseño. Por último, busca sumar un aporte a la construcción de un lenguaje común entre todos los actores sociales relacionados con el agua, tanto pobladores, como responsables técnicos y políticos de los servicios de agua y saneamiento, gobierno local, científicos, tecnólogos, empresarios del sector, productores, a los efectos de que la sostenibilidad, como forma de preservar los sectores sociales y ambientales más vulnerables, constituya una construcción compartida en pos de la vida digna de las personas y un ambiente que siga siendo soporte de la vida sobre la Tierra. / [CA] La tesi es centra en el desenvolupament d'una eina d'informació especialitzada, ja que és un model de simulació dinàmica, que dóna suport a les decisions destinades a la sostenibilitat, especialment en zones urbanes de les regions, en la planificació local del sector aigua i sanejament.
S'entén la sostenibilitat del cicle urbà d'aigua (CUA) tant a l'escala de tot l'assentament humà como a l'escala de sectors urbans diferenciables, responent als objectius de conservació de la qualitat i quantitat del recurs d'aigua local, en la primera escala, i de servei, en la segona escala, segons disponibilitat, accés i manteniment de la prestació d'aigua i sanejament. Es planteja no només com un desitjable objectiu (social, econòmica i ambientalment), sinó també com un imperatiu dels temps, sota el repte que tenen totes les societats d'implementar polítiques adaptatives contra el canvi climàtic i els seus efectes directes sobre el cicle hidrològic. Dins l'àmbit internacional, les regions en vies de desenvolupament són les que ofereixen més vulnerable a tals efectes.
Podem dividir el cicle urbà de l'aigua en dues seccions (subministrament d'aigua i sanejament), i la segona en quatre subsistemes (accés, demogràfiques, renda i consum d'aigua), de manera que el model es presenta en un grau de major definició des de la primera secció a l'últim subsistema. Això es desprèn l'enfocament metodològic de la Teoria General de sistemes, amb la seva aplicació en el desenvolupament de models de simulació dinàmica. Es tracta de un enfocament metodològic rellevant per fer front a la complexitat que implica els factors que defineixen la sostenibilitat de la CUA.
El model està concebut com una manera de «captura» de l'heterogeneïtat de situacions meticulosament plantejades, sent la gran majoria el resultat de les dinàmiques d'ordenament del territori en aquest tipus de regions, marcada per el fet acomplit del "primer habito" que ha modelat bona part de la urbanització i la seva relació amb el medi, especialment a Llatinoamèrica, subcontinent on es troba el cas de referència per al seu disseny. Finalment, es pretén afegir una contribució a la construcció d'un llenguatge comú entre tots els actors relacionats amb l'aigua, veïns, tècnics i polítics, responsables de serveis d'aigua i sanejament, governs locals, científics, tecnòlegs, empresaris, productors, als efectes de la sostenibilitat, com una manera de preservar als més vulnerables social i ambientalment, que constitueix un repte compartit en la recerca cap a la vida digna de les persones i un entorn que encara doni suport a la vida a la Terra. / Nudelman, MA. (2016). Modelo de simulación de la sostenibilidad del ciclo urbano del agua, aplicable a pequeños municipios de regiones en vías de desarrollo [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/63460
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