Nos últimos anos a indústria automotiva vem passando por problemas causados pela complexidade dos equipamentos eletrônicos existentes nos veículos e pela falta de pa- dronização. Praticamente não existem componentes que sejam 100% compatíveis entre veículos de fabricantes diferentes. Para resolver este problema foi criado o consórcio AUTOSAR, que especifica uma plataforma padrão para o software usado nos componentes eletrônicos dos veículos. Este trabalho apresenta o padrão AUTOSAR, implementa o protocolo FTT-CAN (Fle- xible Time-Trigger Controler Area Network) como um barramento de comunicação se- guindo a especificação AUTOSAR e propõe a utilização deste barramento como meio de comunicação entre as ECUs de um sistema automotivo. Esta implementação resultará em maior flexibilidade, segurança e determinismo temporal para a comunicação entre os componentes deste sistema. A utilização do FTT-CAN permitirá a inserção de novos mó- dulos e novas mensagens na rede sem a necessidade de redefinição manual e offline da tabela de escalonamento, o que permitirá o desenvolvimento de aplicações plug-and-play em sistemas automotivos. A dissertação apresenta uma nova abordagem para hot-plug de novos nós na rede FTT- CAN, o estudo de caso e análise do desempenho deste sistema implementado em relação a suas características de tempo real.

Eingebettete Systeme haben eine starke Präsenz in unseren alltäglichen Leben bekommen, in vielen Bereichen sind sie allgegenwartig geworden. Dieses ist eine Herausforderung für die Forschung im Bereich solcher Systeme. Ständig müssen neue adäquate Lösungen gefunden werden. Durch die zunehmenden Anforderungen nimmt die Leistung und Flexibilität bei eingebetteten Systemen ständig zu. Zum Beispiel, eine einzelne Architektur muss in der Lage sein, in bestimmten Fällen, mehrere Applikationen mit verschiedenen Anforderungen zu unterstützen, die asynchron und dynamisch ablaufen können (dynamische Umgebungen). Rekon gurierbare Rechensysteme scheinen ein potentielles Paradigma für diese Szenarien zu sein, weil sie Flexibilität und hohe Rechenleistung für moderne eingebettete Systeme liefern können. Von besonderem Interesse sind jene Architekturen, wo ein Mikroprozessor mit rekon gurierbarer Hardware fest verbunden ist (hybride Plattform). Eine solche hybride Plattform nennt man rekon- gurierbares System-on-Chip (RSoC). Jedoch nimmt die Komplexität in solchen Systemen ständig zu. Deshalb ist die Anwendung eines Betriebssystems (OSs) wesentlich, um eine notwendige Abstraktion von den vorhandenen Ressourcen in rekon gurierbaren Rechensystemen zu ermöglichen. Weiterhin, ist durch die gemeinsame Nutzung von Ressourcen einer solchen Architektur und deren Verwaltung in Bezug auf die Rekon- guration, der Einsatz eines OS zwingend notwendig. Dennoch sind die Ressourcen in eingebetteten Systemen begrenzt. Deshalb muss beim Entwurf eines OS für ein solches System sorgfältig vorgegangen werden, da das OS an sich schon Ressourcen verbraucht. Zusammen mit den Applikationen kann das OS auch von den RSoC Architekturen profitieren dadurch, dass das OS sich selbst auf der hybriden Plattform rekon gurieren kann. Somit kann das OS dieübrigen Ressourcen nutzen, die nicht gegenwärtig von der Applikation benutzt werden. In diesen Rahmen präsentiert die vorliegende Arbeit den Entwurf von geeigneten Methodologien, Strategien, Hardware und Entwurfsunterstützungen für eine geeignete Verwaltung von dynamischen Rekon gurierungsaktivit äten eines Echtzeitbetriebssystems (RTOSs), das auf einer RSoC basierten Plattform läuft. Die Intention dabei ist es die Selbst-Rekon guration der RTOS Dienste auf einer hybriden Plattform zu ermöglichen, wodurch die vorhandenen Ressourcen der Plattform e ektiv ausgenutzt werden können. / Sistemas embarcados estão cada vez mais presentes em nossas vidas e estão se tornando onipresentes. Este fato tem demandado grandes esforços em pesquisa para criação de propostas e soluções para os desafios gerados no desenvolvimento destes sistemas. Por exemplo, uma arquitetura moderna de sistemas embarcados requer alto poder de computação e também grande exibilidade, e a demanda por estes requisitos tem crescido constantemente. Uma única arquitetura deve executar, em certos casos, diferentes aplicações com diferentes requisitos e com inicio de execução indeterminado, caracterizando desta maneira um ambiente dinâmico. A computação reconfigurável aparece como um paradigma promissor para estes casos pois consegue prover alto poder de computação juntamente com exibilidade requeridas pelos sistemas embarcados modernos. Especialmente interessantes são arquiteturas baseadas em System-on-Chip reconfiguráveis (RSoC), nas quais um microprocessador está fortemente conectado a um hardware reconfigurável (plataforma híbrida). Porém a complexidade no desenvolvimento destes tipos de sistemas cresce, tornando o uso de um sistema operacional (SO) indispensável. Entretanto, uma plataforma de execução de um sistema embarcado sofre pela escassez de recursos. Este fato exige um cuidado especial no desenvolvimento de um SO uma vez que este também usa os recursos desta plataforma. Juntamente com as tarefas da aplicação, o SO também pode tirar proveito de uma plataforma baseada em RSoC onde este é capaz de se auto reconfigurar sobre esta plataforma híbrida. Deste modo, o SO pode usar os recursos computacionais, correntemente não requeridos pelas aplicações, para a sua execução. Dentro deste contexto, este trabalho apresenta o design de metodologias, estratégias e suporte em hardware e software para o gerenciamento apropriado das atividades de reconfigurações dinâmicas de um sistema operacional de tempo-real (RTOS), que é executado em uma plataforma baseada em RSoC. A intenção com isto é a de proporcionar ao RTOS meios com os quais este é capaz de se auto reconfigurar nesta arquitetura híbrida com a intenção de atingir um uso mais eficiente dos recursos computacionais desta plataforma de execução. / Embedded systems are massively present in our lives and they are becoming omnipresent. This has demanded strong e orts in research for providing new solutions for the challenges faced in the design of such systems. For instance, the requirements of high computational performance and exibility of the contemporary embedded systems are continuously increasing. A single architecture must be able to support, in certain cases, di erent kind of applications with di erent requirements which can start asynchronously and dynamically (changing environments). Recon gurable computing seems to be a potential paradigm for these scenarios as it can provide exibility and high computational performance for modern embedded systems. Of especial interest are those architectures where a microprocessor is tightly connected with a recon gurable hardware (hybrid platform), constituting a so called recon gurable System-on-Chip (RSoC). However, the complexity in designing such systems rises. Therefore, the usage of an Operating System (OS) is essential to provide the necessary abstraction of the computational resources in recon gurable computing. Moreover, due to the intrinsic overhead caused by the recon guration activities and the potential sharing of computational resources the necessity for support provided by an OS is unquestionable. Nevertheless, embedded system platforms lack in computational resources. This fact requires a careful design of an OS for such a system, since it also consumes its resources. Along with the application tasks, the OS can pro t from a RSoC based architecture by recon guring itself over this hybrid platform. Thereby, the OS can make use of the remaining resources that are not currently required by the application for its execution. Within this context, this work presents the design of proper methodologies, strategies, hardware and design support for a proper management of dynamic recon guration activities of a Real-Time Operating System (RTOS) running on a RSoC based platform. The intention thereby, is to promote the self-recon guration of the RTOS services on this hybrid platform, so that the computational resources of this execution platform are used in an e cient way.

Esta dissertação descreve uma arquitetura de suporte para a criação de sistemas de automação baseados em objetos distribuídos e no barramento CAN. Consiste basicamente da utilização de orientação a objetos para modelagem dos sistemas bem como sua implementação na forma de objetos autônomos. Os objetos são então distribuídos em uma rede de placas microcontroladas, as quais são utilizadas para o controle da planta, e PC's, os quais são utilizados para supervisão e monitoração. O suporte em tempo de execução para os objetos é dado por um sistema operacional que permite a sua implementação na forma de processos concorrentes, o qual, no caso das placas microcontroladas, é um sistema operacional do tipo embarcado. A comunica ção entre os objetos é realizada através de um protocolo publisher/subscriber desenvolvido para o barramento CAN que é suportado por uma biblioteca e elementos de comunicação especí cos. Este trabalho tem como objetivo apresentar alternativas aos sistemas de automação existentes atualmente, os quais baseiamse geralmente em dispositivos mestre/escravo e em comunicações do tipo ponto a ponto. Dessa forma, a arquitetura desenvolvida, apropriada para sistemas embarcados, visa facilitar a criação e dar suporte para sistemas de automação baseados em objetos distribuídos.

Nos últimos anos a indústria automotiva vem passando por problemas causados pela complexidade dos equipamentos eletrônicos existentes nos veículos e pela falta de pa- dronização. Praticamente não existem componentes que sejam 100% compatíveis entre veículos de fabricantes diferentes. Para resolver este problema foi criado o consórcio AUTOSAR, que especifica uma plataforma padrão para o software usado nos componentes eletrônicos dos veículos. Este trabalho apresenta o padrão AUTOSAR, implementa o protocolo FTT-CAN (Fle- xible Time-Trigger Controler Area Network) como um barramento de comunicação se- guindo a especificação AUTOSAR e propõe a utilização deste barramento como meio de comunicação entre as ECUs de um sistema automotivo. Esta implementação resultará em maior flexibilidade, segurança e determinismo temporal para a comunicação entre os componentes deste sistema. A utilização do FTT-CAN permitirá a inserção de novos mó- dulos e novas mensagens na rede sem a necessidade de redefinição manual e offline da tabela de escalonamento, o que permitirá o desenvolvimento de aplicações plug-and-play em sistemas automotivos. A dissertação apresenta uma nova abordagem para hot-plug de novos nós na rede FTT- CAN, o estudo de caso e análise do desempenho deste sistema implementado em relação a suas características de tempo real.

Eingebettete Systeme haben eine starke Präsenz in unseren alltäglichen Leben bekommen, in vielen Bereichen sind sie allgegenwartig geworden. Dieses ist eine Herausforderung für die Forschung im Bereich solcher Systeme. Ständig müssen neue adäquate Lösungen gefunden werden. Durch die zunehmenden Anforderungen nimmt die Leistung und Flexibilität bei eingebetteten Systemen ständig zu. Zum Beispiel, eine einzelne Architektur muss in der Lage sein, in bestimmten Fällen, mehrere Applikationen mit verschiedenen Anforderungen zu unterstützen, die asynchron und dynamisch ablaufen können (dynamische Umgebungen). Rekon gurierbare Rechensysteme scheinen ein potentielles Paradigma für diese Szenarien zu sein, weil sie Flexibilität und hohe Rechenleistung für moderne eingebettete Systeme liefern können. Von besonderem Interesse sind jene Architekturen, wo ein Mikroprozessor mit rekon gurierbarer Hardware fest verbunden ist (hybride Plattform). Eine solche hybride Plattform nennt man rekon- gurierbares System-on-Chip (RSoC). Jedoch nimmt die Komplexität in solchen Systemen ständig zu. Deshalb ist die Anwendung eines Betriebssystems (OSs) wesentlich, um eine notwendige Abstraktion von den vorhandenen Ressourcen in rekon gurierbaren Rechensystemen zu ermöglichen. Weiterhin, ist durch die gemeinsame Nutzung von Ressourcen einer solchen Architektur und deren Verwaltung in Bezug auf die Rekon- guration, der Einsatz eines OS zwingend notwendig. Dennoch sind die Ressourcen in eingebetteten Systemen begrenzt. Deshalb muss beim Entwurf eines OS für ein solches System sorgfältig vorgegangen werden, da das OS an sich schon Ressourcen verbraucht. Zusammen mit den Applikationen kann das OS auch von den RSoC Architekturen profitieren dadurch, dass das OS sich selbst auf der hybriden Plattform rekon gurieren kann. Somit kann das OS dieübrigen Ressourcen nutzen, die nicht gegenwärtig von der Applikation benutzt werden. In diesen Rahmen präsentiert die vorliegende Arbeit den Entwurf von geeigneten Methodologien, Strategien, Hardware und Entwurfsunterstützungen für eine geeignete Verwaltung von dynamischen Rekon gurierungsaktivit äten eines Echtzeitbetriebssystems (RTOSs), das auf einer RSoC basierten Plattform läuft. Die Intention dabei ist es die Selbst-Rekon guration der RTOS Dienste auf einer hybriden Plattform zu ermöglichen, wodurch die vorhandenen Ressourcen der Plattform e ektiv ausgenutzt werden können. / Sistemas embarcados estão cada vez mais presentes em nossas vidas e estão se tornando onipresentes. Este fato tem demandado grandes esforços em pesquisa para criação de propostas e soluções para os desafios gerados no desenvolvimento destes sistemas. Por exemplo, uma arquitetura moderna de sistemas embarcados requer alto poder de computação e também grande exibilidade, e a demanda por estes requisitos tem crescido constantemente. Uma única arquitetura deve executar, em certos casos, diferentes aplicações com diferentes requisitos e com inicio de execução indeterminado, caracterizando desta maneira um ambiente dinâmico. A computação reconfigurável aparece como um paradigma promissor para estes casos pois consegue prover alto poder de computação juntamente com exibilidade requeridas pelos sistemas embarcados modernos. Especialmente interessantes são arquiteturas baseadas em System-on-Chip reconfiguráveis (RSoC), nas quais um microprocessador está fortemente conectado a um hardware reconfigurável (plataforma híbrida). Porém a complexidade no desenvolvimento destes tipos de sistemas cresce, tornando o uso de um sistema operacional (SO) indispensável. Entretanto, uma plataforma de execução de um sistema embarcado sofre pela escassez de recursos. Este fato exige um cuidado especial no desenvolvimento de um SO uma vez que este também usa os recursos desta plataforma. Juntamente com as tarefas da aplicação, o SO também pode tirar proveito de uma plataforma baseada em RSoC onde este é capaz de se auto reconfigurar sobre esta plataforma híbrida. Deste modo, o SO pode usar os recursos computacionais, correntemente não requeridos pelas aplicações, para a sua execução. Dentro deste contexto, este trabalho apresenta o design de metodologias, estratégias e suporte em hardware e software para o gerenciamento apropriado das atividades de reconfigurações dinâmicas de um sistema operacional de tempo-real (RTOS), que é executado em uma plataforma baseada em RSoC. A intenção com isto é a de proporcionar ao RTOS meios com os quais este é capaz de se auto reconfigurar nesta arquitetura híbrida com a intenção de atingir um uso mais eficiente dos recursos computacionais desta plataforma de execução. / Embedded systems are massively present in our lives and they are becoming omnipresent. This has demanded strong e orts in research for providing new solutions for the challenges faced in the design of such systems. For instance, the requirements of high computational performance and exibility of the contemporary embedded systems are continuously increasing. A single architecture must be able to support, in certain cases, di erent kind of applications with di erent requirements which can start asynchronously and dynamically (changing environments). Recon gurable computing seems to be a potential paradigm for these scenarios as it can provide exibility and high computational performance for modern embedded systems. Of especial interest are those architectures where a microprocessor is tightly connected with a recon gurable hardware (hybrid platform), constituting a so called recon gurable System-on-Chip (RSoC). However, the complexity in designing such systems rises. Therefore, the usage of an Operating System (OS) is essential to provide the necessary abstraction of the computational resources in recon gurable computing. Moreover, due to the intrinsic overhead caused by the recon guration activities and the potential sharing of computational resources the necessity for support provided by an OS is unquestionable. Nevertheless, embedded system platforms lack in computational resources. This fact requires a careful design of an OS for such a system, since it also consumes its resources. Along with the application tasks, the OS can pro t from a RSoC based architecture by recon guring itself over this hybrid platform. Thereby, the OS can make use of the remaining resources that are not currently required by the application for its execution. Within this context, this work presents the design of proper methodologies, strategies, hardware and design support for a proper management of dynamic recon guration activities of a Real-Time Operating System (RTOS) running on a RSoC based platform. The intention thereby, is to promote the self-recon guration of the RTOS services on this hybrid platform, so that the computational resources of this execution platform are used in an e cient way.

Eingebettete Systeme haben eine starke Präsenz in unseren alltäglichen Leben bekommen, in vielen Bereichen sind sie allgegenwartig geworden. Dieses ist eine Herausforderung für die Forschung im Bereich solcher Systeme. Ständig müssen neue adäquate Lösungen gefunden werden. Durch die zunehmenden Anforderungen nimmt die Leistung und Flexibilität bei eingebetteten Systemen ständig zu. Zum Beispiel, eine einzelne Architektur muss in der Lage sein, in bestimmten Fällen, mehrere Applikationen mit verschiedenen Anforderungen zu unterstützen, die asynchron und dynamisch ablaufen können (dynamische Umgebungen). Rekon gurierbare Rechensysteme scheinen ein potentielles Paradigma für diese Szenarien zu sein, weil sie Flexibilität und hohe Rechenleistung für moderne eingebettete Systeme liefern können. Von besonderem Interesse sind jene Architekturen, wo ein Mikroprozessor mit rekon gurierbarer Hardware fest verbunden ist (hybride Plattform). Eine solche hybride Plattform nennt man rekon- gurierbares System-on-Chip (RSoC). Jedoch nimmt die Komplexität in solchen Systemen ständig zu. Deshalb ist die Anwendung eines Betriebssystems (OSs) wesentlich, um eine notwendige Abstraktion von den vorhandenen Ressourcen in rekon gurierbaren Rechensystemen zu ermöglichen. Weiterhin, ist durch die gemeinsame Nutzung von Ressourcen einer solchen Architektur und deren Verwaltung in Bezug auf die Rekon- guration, der Einsatz eines OS zwingend notwendig. Dennoch sind die Ressourcen in eingebetteten Systemen begrenzt. Deshalb muss beim Entwurf eines OS für ein solches System sorgfältig vorgegangen werden, da das OS an sich schon Ressourcen verbraucht. Zusammen mit den Applikationen kann das OS auch von den RSoC Architekturen profitieren dadurch, dass das OS sich selbst auf der hybriden Plattform rekon gurieren kann. Somit kann das OS dieübrigen Ressourcen nutzen, die nicht gegenwärtig von der Applikation benutzt werden. In diesen Rahmen präsentiert die vorliegende Arbeit den Entwurf von geeigneten Methodologien, Strategien, Hardware und Entwurfsunterstützungen für eine geeignete Verwaltung von dynamischen Rekon gurierungsaktivit äten eines Echtzeitbetriebssystems (RTOSs), das auf einer RSoC basierten Plattform läuft. Die Intention dabei ist es die Selbst-Rekon guration der RTOS Dienste auf einer hybriden Plattform zu ermöglichen, wodurch die vorhandenen Ressourcen der Plattform e ektiv ausgenutzt werden können. / Sistemas embarcados estão cada vez mais presentes em nossas vidas e estão se tornando onipresentes. Este fato tem demandado grandes esforços em pesquisa para criação de propostas e soluções para os desafios gerados no desenvolvimento destes sistemas. Por exemplo, uma arquitetura moderna de sistemas embarcados requer alto poder de computação e também grande exibilidade, e a demanda por estes requisitos tem crescido constantemente. Uma única arquitetura deve executar, em certos casos, diferentes aplicações com diferentes requisitos e com inicio de execução indeterminado, caracterizando desta maneira um ambiente dinâmico. A computação reconfigurável aparece como um paradigma promissor para estes casos pois consegue prover alto poder de computação juntamente com exibilidade requeridas pelos sistemas embarcados modernos. Especialmente interessantes são arquiteturas baseadas em System-on-Chip reconfiguráveis (RSoC), nas quais um microprocessador está fortemente conectado a um hardware reconfigurável (plataforma híbrida). Porém a complexidade no desenvolvimento destes tipos de sistemas cresce, tornando o uso de um sistema operacional (SO) indispensável. Entretanto, uma plataforma de execução de um sistema embarcado sofre pela escassez de recursos. Este fato exige um cuidado especial no desenvolvimento de um SO uma vez que este também usa os recursos desta plataforma. Juntamente com as tarefas da aplicação, o SO também pode tirar proveito de uma plataforma baseada em RSoC onde este é capaz de se auto reconfigurar sobre esta plataforma híbrida. Deste modo, o SO pode usar os recursos computacionais, correntemente não requeridos pelas aplicações, para a sua execução. Dentro deste contexto, este trabalho apresenta o design de metodologias, estratégias e suporte em hardware e software para o gerenciamento apropriado das atividades de reconfigurações dinâmicas de um sistema operacional de tempo-real (RTOS), que é executado em uma plataforma baseada em RSoC. A intenção com isto é a de proporcionar ao RTOS meios com os quais este é capaz de se auto reconfigurar nesta arquitetura híbrida com a intenção de atingir um uso mais eficiente dos recursos computacionais desta plataforma de execução. / Embedded systems are massively present in our lives and they are becoming omnipresent. This has demanded strong e orts in research for providing new solutions for the challenges faced in the design of such systems. For instance, the requirements of high computational performance and exibility of the contemporary embedded systems are continuously increasing. A single architecture must be able to support, in certain cases, di erent kind of applications with di erent requirements which can start asynchronously and dynamically (changing environments). Recon gurable computing seems to be a potential paradigm for these scenarios as it can provide exibility and high computational performance for modern embedded systems. Of especial interest are those architectures where a microprocessor is tightly connected with a recon gurable hardware (hybrid platform), constituting a so called recon gurable System-on-Chip (RSoC). However, the complexity in designing such systems rises. Therefore, the usage of an Operating System (OS) is essential to provide the necessary abstraction of the computational resources in recon gurable computing. Moreover, due to the intrinsic overhead caused by the recon guration activities and the potential sharing of computational resources the necessity for support provided by an OS is unquestionable. Nevertheless, embedded system platforms lack in computational resources. This fact requires a careful design of an OS for such a system, since it also consumes its resources. Along with the application tasks, the OS can pro t from a RSoC based architecture by recon guring itself over this hybrid platform. Thereby, the OS can make use of the remaining resources that are not currently required by the application for its execution. Within this context, this work presents the design of proper methodologies, strategies, hardware and design support for a proper management of dynamic recon guration activities of a Real-Time Operating System (RTOS) running on a RSoC based platform. The intention thereby, is to promote the self-recon guration of the RTOS services on this hybrid platform, so that the computational resources of this execution platform are used in an e cient way.

Nos últimos anos a indústria automotiva vem passando por problemas causados pela complexidade dos equipamentos eletrônicos existentes nos veículos e pela falta de pa- dronização. Praticamente não existem componentes que sejam 100% compatíveis entre veículos de fabricantes diferentes. Para resolver este problema foi criado o consórcio AUTOSAR, que especifica uma plataforma padrão para o software usado nos componentes eletrônicos dos veículos. Este trabalho apresenta o padrão AUTOSAR, implementa o protocolo FTT-CAN (Fle- xible Time-Trigger Controler Area Network) como um barramento de comunicação se- guindo a especificação AUTOSAR e propõe a utilização deste barramento como meio de comunicação entre as ECUs de um sistema automotivo. Esta implementação resultará em maior flexibilidade, segurança e determinismo temporal para a comunicação entre os componentes deste sistema. A utilização do FTT-CAN permitirá a inserção de novos mó- dulos e novas mensagens na rede sem a necessidade de redefinição manual e offline da tabela de escalonamento, o que permitirá o desenvolvimento de aplicações plug-and-play em sistemas automotivos. A dissertação apresenta uma nova abordagem para hot-plug de novos nós na rede FTT- CAN, o estudo de caso e análise do desempenho deste sistema implementado em relação a suas características de tempo real.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:54:53Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2016_1.pdf: 1071776 bytes, checksum: 0985cb7f5eb2b91e3917dac88f974fa9 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Técnicas de estimativa de Pior Caso de Tempo de Execução, como elas são complexas e demandam bastante custo para implantação, não têm sido amplamente adotadas como solução para implementação de aplicações de tempo real. Esta dissertação apresenta uma abordagem simples para estimar o pior caso de tempo de execução. Sua idéia consiste em uma mudança de paradigma que permite interpretar problemas em contextos específicos, contrariando as abordagens convencionais que tentam especificar para o caso geral

Nos últimos anos os sistemas embarcados tem-se tornado notório nos mercados de eletroeletrônicos de consumo, automação industrial e comercial e em veículos em geral. Grande parte destas aplicações possui restrições temporais, sendo assim caracterizadas como sistemas de tempo real embarcado. Atualmente, a computação distribuída tem alcançado este tipo de sistema e por razão principal em custos desses sistemas, alguns barramentos ou redes de comunicação vêm sendo empregados como plataforma de conexão entre módulos eletrônicos. Um exemplo de aplicação de sistemas embarcados distribuídos e de tempo real é a eletrônica embarcada em veículos automotores, onde se encontram várias unidades de controle eletrônico espalhadas interior desses veículos com diferentes funções e se comunicando via rede de comunicação. Algumas pesquisas importantes nesta área já apresentaram diferentes abordagens em sistemas distribuídos de tempo real (SDTR) objetivando cobrir a crescente demanda de desempenho, previsibilidade e confiabilidade dessas aplicações emergentes. Tais requisitos envolvem baixa latência de transmissão, baixa variabilidade no tempo (jitter), tolerância a falhas e suporte para atualizações futuras - flexibilidade. Particularmente na área automotiva, onde é considerada a possibilidade de substituição de dispositivosmecânicos/hidráulicos por sistemas eletrônicos, conhecidos como "by-wire" systems. Assegurar um comportamento previsível e confiável desses sistemas assim como agregar um nível de flexibilidade são características necessárias em grande parte de aplicações de SDTR. O modelo de comunicação FTT (Flexible Time-Triggered) apresentado nesta dissertação, apresenta um alto grau de flexibilidade em relação a outros protocolos, tais como TTCAN, TTP e FlexRay. Um sistema distribuído de tempo real baseado no modelo FTT se adapta às mudanças de requisitos da aplicação em tempo de execução, sendo possível adicionar novas unidades de controle eletrônico sobre a rede após a fase de projeto. Esta característica advém do escalonador dinâmico deste modelo de comunicação. Este trabalho apresenta algumas propostas de melhoria de desempenho de tempo de resposta do protocolo FTT-CAN, descrevendo alguns pontos negligenciados na atual especificação do protocolo. As propostas têm como foco a estratégia de disparo de mensagens e tarefas, sendo a primeira relacionada à transmissão de mensagens síncrona (ou time-triggered), onde existem dois inconvenientes que geram jitter neste segmento de transmissão; a segunda é relacionado ao disparo de tarefas, onde existem algumas deficiências na liberação de tarefas síncronas na atual especificação do protocolo FTT-CAN. / Embedded computing systems have become widely used in many areas. The greater part of those systems has time constraints and therefore they can be characterized as real time embedded systems. Nowadays, distributed computing has reached the embedded application, where some fieldbuses are already being used as communication platforms. Some important researches has presented different approaches in the real time distributed embedded system domain aiming to cover the growing demands of performance, predictability and reliability of emerging applications. Such requirements involve low latency, reduced jitter, time composability, fault-tolerance and support for future extensions – flexibility. Particularly in the automotive area, on which several mechanical and/or hydraulic systems are being replaced by electronic "by-wire"systems, the importance of ensuring predictable behavior while also presenting some degree of flexibility plays a key role. Regarding to the flexibility, the Flexible Time Triggered communication model stands out against the others ones due to its high degree of flexibility. In this context, the FTT communication model appears as an interesting approach due to its high degree of flexibility while still ensuring a deterministic timing behavior. A distributed system based on a FTT communication infrastructure can adapts to changing application requirements, making possible the addition of new messages and nodes during operation. In this way, the communication infrastructure needs to schedule newest messages on-line. This master’s work presents some proposals to improve the FTT-CAN response-time and indicating some drawbacks in already presented approaches. The improvements are concerning messages and tasks scheduling. Despite of its interesting characteristics, FTT CAN present some negative aspects regarding its timing behavior: the issue is on the synchronous message transmission, where there are two neglected points that generate jitter in this traffic; the other one is tasks dispatching, where there are some deficiencies concerning synchronous tasks execution. These disadvantages were not discussed in literature yet. This work presents new proposals to task and message scheduling of FFT-CAN based applications, therefore overcoming some of the main drawbacks of the protocol.

Nos últimos anos os sistemas embarcados tem-se tornado notório nos mercados de eletroeletrônicos de consumo, automação industrial e comercial e em veículos em geral. Grande parte destas aplicações possui restrições temporais, sendo assim caracterizadas como sistemas de tempo real embarcado. Atualmente, a computação distribuída tem alcançado este tipo de sistema e por razão principal em custos desses sistemas, alguns barramentos ou redes de comunicação vêm sendo empregados como plataforma de conexão entre módulos eletrônicos. Um exemplo de aplicação de sistemas embarcados distribuídos e de tempo real é a eletrônica embarcada em veículos automotores, onde se encontram várias unidades de controle eletrônico espalhadas interior desses veículos com diferentes funções e se comunicando via rede de comunicação. Algumas pesquisas importantes nesta área já apresentaram diferentes abordagens em sistemas distribuídos de tempo real (SDTR) objetivando cobrir a crescente demanda de desempenho, previsibilidade e confiabilidade dessas aplicações emergentes. Tais requisitos envolvem baixa latência de transmissão, baixa variabilidade no tempo (jitter), tolerância a falhas e suporte para atualizações futuras - flexibilidade. Particularmente na área automotiva, onde é considerada a possibilidade de substituição de dispositivosmecânicos/hidráulicos por sistemas eletrônicos, conhecidos como "by-wire" systems. Assegurar um comportamento previsível e confiável desses sistemas assim como agregar um nível de flexibilidade são características necessárias em grande parte de aplicações de SDTR. O modelo de comunicação FTT (Flexible Time-Triggered) apresentado nesta dissertação, apresenta um alto grau de flexibilidade em relação a outros protocolos, tais como TTCAN, TTP e FlexRay. Um sistema distribuído de tempo real baseado no modelo FTT se adapta às mudanças de requisitos da aplicação em tempo de execução, sendo possível adicionar novas unidades de controle eletrônico sobre a rede após a fase de projeto. Esta característica advém do escalonador dinâmico deste modelo de comunicação. Este trabalho apresenta algumas propostas de melhoria de desempenho de tempo de resposta do protocolo FTT-CAN, descrevendo alguns pontos negligenciados na atual especificação do protocolo. As propostas têm como foco a estratégia de disparo de mensagens e tarefas, sendo a primeira relacionada à transmissão de mensagens síncrona (ou time-triggered), onde existem dois inconvenientes que geram jitter neste segmento de transmissão; a segunda é relacionado ao disparo de tarefas, onde existem algumas deficiências na liberação de tarefas síncronas na atual especificação do protocolo FTT-CAN. / Embedded computing systems have become widely used in many areas. The greater part of those systems has time constraints and therefore they can be characterized as real time embedded systems. Nowadays, distributed computing has reached the embedded application, where some fieldbuses are already being used as communication platforms. Some important researches has presented different approaches in the real time distributed embedded system domain aiming to cover the growing demands of performance, predictability and reliability of emerging applications. Such requirements involve low latency, reduced jitter, time composability, fault-tolerance and support for future extensions – flexibility. Particularly in the automotive area, on which several mechanical and/or hydraulic systems are being replaced by electronic "by-wire"systems, the importance of ensuring predictable behavior while also presenting some degree of flexibility plays a key role. Regarding to the flexibility, the Flexible Time Triggered communication model stands out against the others ones due to its high degree of flexibility. In this context, the FTT communication model appears as an interesting approach due to its high degree of flexibility while still ensuring a deterministic timing behavior. A distributed system based on a FTT communication infrastructure can adapts to changing application requirements, making possible the addition of new messages and nodes during operation. In this way, the communication infrastructure needs to schedule newest messages on-line. This master’s work presents some proposals to improve the FTT-CAN response-time and indicating some drawbacks in already presented approaches. The improvements are concerning messages and tasks scheduling. Despite of its interesting characteristics, FTT CAN present some negative aspects regarding its timing behavior: the issue is on the synchronous message transmission, where there are two neglected points that generate jitter in this traffic; the other one is tasks dispatching, where there are some deficiencies concerning synchronous tasks execution. These disadvantages were not discussed in literature yet. This work presents new proposals to task and message scheduling of FFT-CAN based applications, therefore overcoming some of the main drawbacks of the protocol.