One way of gaining confidence in the adequacy of fault tolerance mechanisms of a system is to test the system by injecting faults and see how the system performs under faulty conditions. This thesis investigates the issues of testing software-implemented fault tolerance mechanisms of distributed systems through fault injection. A fault injection method has been developed. The method requires that the target software system be structured as a collection of objects interacting via messages. This enables easy insertion of fault injection objects into the target system to emulate incorrect behaviour of faulty processors by manipulating messages. This approach allows one to inject specific classes of faults while not requiring any significant changes to the target system. The method differs from the previous work in that it exploits an object oriented approach of software implementation to support the injection of specific classes of faults at the system level. The proposed fault injection method has been applied to test software-implemented reliable node systems: a TMR (triple modular redundant) node and a fail-silent node. The nodes have integrated fault tolerance mechanisms and are expected to exhibit certain behaviour in the presence of a failure. The thesis describes how various such mechanisms (for example, clock synchronisation protocol, and atomic broadcast protocol) were tested. The testing revealed flaws in implementation that had not been discovered before, thereby demonstrating the usefulness of the method. Application of the approach to other distributed systems is also described in the thesis.

As técnicas de programação e os mecanismos de linguagens de programação destinados ao desenvolvimento de aplicações de alta confiabilidade são agrupadas sob a denominação de tolerância a falhas em software. A área de tolerância a falhas abrange uma serie de técnicas com funcionalidades e aplicabilidade bem definidas, permitindo que seja considerada um domínio próprio - o domínio de tolerância a falhas. O conteúdo de informação desse domínio não é auto-suficiente, uma vez que atua sobre outros domínios. Seu objetivo é garantir as funcionalidades das aplicações desenvolvidas em outros domínios. Ao conjugar o domínio de tolerância a falhas a um outro domínio, ou seja, ao domínio de uma aplicação, o primeiro passa a se responsável pelos requisitos não-funcionais da aplicação. Os requisitos não funcionais de uma aplicação, a exemplo de confiabilidade e segurança, são cruciais em muitas aplicações e exigem métodos e conhecimentos que são distintos do domínio da aplicação. O modelo de orientação a objetos incentiva o desenvolvimento de aplicações através da composição de objetos, cada qual com a sua estrutura e comportamento específicos. Cada particular composição de objetos forma um conjunto que deve observar um comportamento que atenda aos requisitos da aplicação, de forma confiável. Com o objetivo de aumentar a confiabilidade da aplicação e de minimizar o efeito de possíveis falhas do sistema, são propostos objetos tolerantes a falhas. Objetos tolerantes a falhas são objetos responsáveis por serviços críticos da aplicação e que possuem mecanismos que garantem a confiabilidade e disponibilidade destes serviços. Comportamentos tolerantes a falhas de objetos são obtidos por redundância de componentes, incluindo replicacão e diversidade. O gerenciamento da redundância é executado de forma independente do domínio da aplicação e exercido em um meta-nível, através de técnicas de reflexão computacional. A adoção de reflexão computacional no modelo de orientação a objetos permite organizar as atividades de tolerância a falhas sem interferir no aspecto estrutural dos objetos do domínio da aplicação. Os controles que devem ser exercidos pelos meta-objetos sobre os objetos da aplicação são realizados em um meta-nível, de forma a separar as funcionalidades especificas da aplicação daquelas pertinentes ao domínio de tolerância a falhas. Estes meta-objetos, são organizados na forma de um framework, denominado MOTF - Meta-objetos para Tolerância a Falhas. O projeto de MOTF é um framework que apóia o desenvolvimento de aplicações tolerantes a falhas, compreendendo múltiplas classes que definem as funcionalidades exigidas por diversas técnicas de tolerância a falhas. Adota uma arquitetura reflexiva, na qual o meta-nível é dedicado as atividades de detecção e recuperação de erros através da monitoração de objetos da aplicação, localizados no nível base. Características de tolerância a falhas podem ser adicionadas a objetos considerados críticos pela aplicação, assim distribuindo, e não centralizando, a propriedade de tolerar falhas entre objetos da aplicação. Incorporando os princípios de reflexão computacional ao modelo de orientação a objetos dois benefícios principais se salientam: promover a reutilização de objetos tolerantes a falhas e garantir a invulnerabilidade do objeto do domínio da aplicação, ao separar as ações pertinentes ao domínio da aplicação das específicas do sistema tolerante a falhas. / Software fault-tolerance encompasses all techniques and programming languages' mechanisms intended to support the development of high reliability software. We can consider the faulttolerance area a proper domain of knowledge composed by well-defined techniques used to guarantee the reliability of applications related to other domains. Therefore, the fault-tolerance domain acts over other domains. When the fault-tolerance domain is merged into an application domain it becomes responsible for the non-functional requirements of the application. Among those requirements, reliability and safety are crucial ones and they use methods and concerns not related to the application domain. The object-oriented approach to software development allows a software to be decomposed into a set of components - the objects. Each object has its own structure and behavior. The view of a system as composed by interacting objects can be quite convenient in expressing different degrees of fault tolerance. We can distinguish between critical and non-critical objects and we may even distinguish between critical and non-critical operations within a single object. The objective of this research is the exploitation of object-oriented approach to increase reliability and decrease the effects of failures based on the provision of fault-tolerant objects. Fault-tolerant objects are abstractions of high reliability components and are designed to support several fault-tolerance strategies. Furthermore, computational reflection is adopted to organize faulttolerant activities at a meta-level and to provide transparent interfacing among fault-tolerant and non-fault-tolerant objects. A fault-tolerant object can be defined as an object that represents a single interface to redundant services and whose behavior is controlled by a metaobject. Possible behaviors of fault-tolerant objects include replication or diversity and the associated metaobject adds a specific fault-tolerant behavior to its referent object without interfering in its internal structure. MOTF - Metaobjects for Fault Tolerance is a framework intended to support the development of fault-tolerant applications. This framework consists of reusable meta-level classes. Each meta-level class implements a fault-tolerant service, and metaobjects are used as monitoring agents of fault-tolerant objects. The reflective object-oriented architecture promotes reusability and hides the programming of fault-tolerant mechanisms from the application.

As técnicas de programação e os mecanismos de linguagens de programação destinados ao desenvolvimento de aplicações de alta confiabilidade são agrupadas sob a denominação de tolerância a falhas em software. A área de tolerância a falhas abrange uma serie de técnicas com funcionalidades e aplicabilidade bem definidas, permitindo que seja considerada um domínio próprio - o domínio de tolerância a falhas. O conteúdo de informação desse domínio não é auto-suficiente, uma vez que atua sobre outros domínios. Seu objetivo é garantir as funcionalidades das aplicações desenvolvidas em outros domínios. Ao conjugar o domínio de tolerância a falhas a um outro domínio, ou seja, ao domínio de uma aplicação, o primeiro passa a se responsável pelos requisitos não-funcionais da aplicação. Os requisitos não funcionais de uma aplicação, a exemplo de confiabilidade e segurança, são cruciais em muitas aplicações e exigem métodos e conhecimentos que são distintos do domínio da aplicação. O modelo de orientação a objetos incentiva o desenvolvimento de aplicações através da composição de objetos, cada qual com a sua estrutura e comportamento específicos. Cada particular composição de objetos forma um conjunto que deve observar um comportamento que atenda aos requisitos da aplicação, de forma confiável. Com o objetivo de aumentar a confiabilidade da aplicação e de minimizar o efeito de possíveis falhas do sistema, são propostos objetos tolerantes a falhas. Objetos tolerantes a falhas são objetos responsáveis por serviços críticos da aplicação e que possuem mecanismos que garantem a confiabilidade e disponibilidade destes serviços. Comportamentos tolerantes a falhas de objetos são obtidos por redundância de componentes, incluindo replicacão e diversidade. O gerenciamento da redundância é executado de forma independente do domínio da aplicação e exercido em um meta-nível, através de técnicas de reflexão computacional. A adoção de reflexão computacional no modelo de orientação a objetos permite organizar as atividades de tolerância a falhas sem interferir no aspecto estrutural dos objetos do domínio da aplicação. Os controles que devem ser exercidos pelos meta-objetos sobre os objetos da aplicação são realizados em um meta-nível, de forma a separar as funcionalidades especificas da aplicação daquelas pertinentes ao domínio de tolerância a falhas. Estes meta-objetos, são organizados na forma de um framework, denominado MOTF - Meta-objetos para Tolerância a Falhas. O projeto de MOTF é um framework que apóia o desenvolvimento de aplicações tolerantes a falhas, compreendendo múltiplas classes que definem as funcionalidades exigidas por diversas técnicas de tolerância a falhas. Adota uma arquitetura reflexiva, na qual o meta-nível é dedicado as atividades de detecção e recuperação de erros através da monitoração de objetos da aplicação, localizados no nível base. Características de tolerância a falhas podem ser adicionadas a objetos considerados críticos pela aplicação, assim distribuindo, e não centralizando, a propriedade de tolerar falhas entre objetos da aplicação. Incorporando os princípios de reflexão computacional ao modelo de orientação a objetos dois benefícios principais se salientam: promover a reutilização de objetos tolerantes a falhas e garantir a invulnerabilidade do objeto do domínio da aplicação, ao separar as ações pertinentes ao domínio da aplicação das específicas do sistema tolerante a falhas. / Software fault-tolerance encompasses all techniques and programming languages' mechanisms intended to support the development of high reliability software. We can consider the faulttolerance area a proper domain of knowledge composed by well-defined techniques used to guarantee the reliability of applications related to other domains. Therefore, the fault-tolerance domain acts over other domains. When the fault-tolerance domain is merged into an application domain it becomes responsible for the non-functional requirements of the application. Among those requirements, reliability and safety are crucial ones and they use methods and concerns not related to the application domain. The object-oriented approach to software development allows a software to be decomposed into a set of components - the objects. Each object has its own structure and behavior. The view of a system as composed by interacting objects can be quite convenient in expressing different degrees of fault tolerance. We can distinguish between critical and non-critical objects and we may even distinguish between critical and non-critical operations within a single object. The objective of this research is the exploitation of object-oriented approach to increase reliability and decrease the effects of failures based on the provision of fault-tolerant objects. Fault-tolerant objects are abstractions of high reliability components and are designed to support several fault-tolerance strategies. Furthermore, computational reflection is adopted to organize faulttolerant activities at a meta-level and to provide transparent interfacing among fault-tolerant and non-fault-tolerant objects. A fault-tolerant object can be defined as an object that represents a single interface to redundant services and whose behavior is controlled by a metaobject. Possible behaviors of fault-tolerant objects include replication or diversity and the associated metaobject adds a specific fault-tolerant behavior to its referent object without interfering in its internal structure. MOTF - Metaobjects for Fault Tolerance is a framework intended to support the development of fault-tolerant applications. This framework consists of reusable meta-level classes. Each meta-level class implements a fault-tolerant service, and metaobjects are used as monitoring agents of fault-tolerant objects. The reflective object-oriented architecture promotes reusability and hides the programming of fault-tolerant mechanisms from the application.

As técnicas de programação e os mecanismos de linguagens de programação destinados ao desenvolvimento de aplicações de alta confiabilidade são agrupadas sob a denominação de tolerância a falhas em software. A área de tolerância a falhas abrange uma serie de técnicas com funcionalidades e aplicabilidade bem definidas, permitindo que seja considerada um domínio próprio - o domínio de tolerância a falhas. O conteúdo de informação desse domínio não é auto-suficiente, uma vez que atua sobre outros domínios. Seu objetivo é garantir as funcionalidades das aplicações desenvolvidas em outros domínios. Ao conjugar o domínio de tolerância a falhas a um outro domínio, ou seja, ao domínio de uma aplicação, o primeiro passa a se responsável pelos requisitos não-funcionais da aplicação. Os requisitos não funcionais de uma aplicação, a exemplo de confiabilidade e segurança, são cruciais em muitas aplicações e exigem métodos e conhecimentos que são distintos do domínio da aplicação. O modelo de orientação a objetos incentiva o desenvolvimento de aplicações através da composição de objetos, cada qual com a sua estrutura e comportamento específicos. Cada particular composição de objetos forma um conjunto que deve observar um comportamento que atenda aos requisitos da aplicação, de forma confiável. Com o objetivo de aumentar a confiabilidade da aplicação e de minimizar o efeito de possíveis falhas do sistema, são propostos objetos tolerantes a falhas. Objetos tolerantes a falhas são objetos responsáveis por serviços críticos da aplicação e que possuem mecanismos que garantem a confiabilidade e disponibilidade destes serviços. Comportamentos tolerantes a falhas de objetos são obtidos por redundância de componentes, incluindo replicacão e diversidade. O gerenciamento da redundância é executado de forma independente do domínio da aplicação e exercido em um meta-nível, através de técnicas de reflexão computacional. A adoção de reflexão computacional no modelo de orientação a objetos permite organizar as atividades de tolerância a falhas sem interferir no aspecto estrutural dos objetos do domínio da aplicação. Os controles que devem ser exercidos pelos meta-objetos sobre os objetos da aplicação são realizados em um meta-nível, de forma a separar as funcionalidades especificas da aplicação daquelas pertinentes ao domínio de tolerância a falhas. Estes meta-objetos, são organizados na forma de um framework, denominado MOTF - Meta-objetos para Tolerância a Falhas. O projeto de MOTF é um framework que apóia o desenvolvimento de aplicações tolerantes a falhas, compreendendo múltiplas classes que definem as funcionalidades exigidas por diversas técnicas de tolerância a falhas. Adota uma arquitetura reflexiva, na qual o meta-nível é dedicado as atividades de detecção e recuperação de erros através da monitoração de objetos da aplicação, localizados no nível base. Características de tolerância a falhas podem ser adicionadas a objetos considerados críticos pela aplicação, assim distribuindo, e não centralizando, a propriedade de tolerar falhas entre objetos da aplicação. Incorporando os princípios de reflexão computacional ao modelo de orientação a objetos dois benefícios principais se salientam: promover a reutilização de objetos tolerantes a falhas e garantir a invulnerabilidade do objeto do domínio da aplicação, ao separar as ações pertinentes ao domínio da aplicação das específicas do sistema tolerante a falhas. / Software fault-tolerance encompasses all techniques and programming languages' mechanisms intended to support the development of high reliability software. We can consider the faulttolerance area a proper domain of knowledge composed by well-defined techniques used to guarantee the reliability of applications related to other domains. Therefore, the fault-tolerance domain acts over other domains. When the fault-tolerance domain is merged into an application domain it becomes responsible for the non-functional requirements of the application. Among those requirements, reliability and safety are crucial ones and they use methods and concerns not related to the application domain. The object-oriented approach to software development allows a software to be decomposed into a set of components - the objects. Each object has its own structure and behavior. The view of a system as composed by interacting objects can be quite convenient in expressing different degrees of fault tolerance. We can distinguish between critical and non-critical objects and we may even distinguish between critical and non-critical operations within a single object. The objective of this research is the exploitation of object-oriented approach to increase reliability and decrease the effects of failures based on the provision of fault-tolerant objects. Fault-tolerant objects are abstractions of high reliability components and are designed to support several fault-tolerance strategies. Furthermore, computational reflection is adopted to organize faulttolerant activities at a meta-level and to provide transparent interfacing among fault-tolerant and non-fault-tolerant objects. A fault-tolerant object can be defined as an object that represents a single interface to redundant services and whose behavior is controlled by a metaobject. Possible behaviors of fault-tolerant objects include replication or diversity and the associated metaobject adds a specific fault-tolerant behavior to its referent object without interfering in its internal structure. MOTF - Metaobjects for Fault Tolerance is a framework intended to support the development of fault-tolerant applications. This framework consists of reusable meta-level classes. Each meta-level class implements a fault-tolerant service, and metaobjects are used as monitoring agents of fault-tolerant objects. The reflective object-oriented architecture promotes reusability and hides the programming of fault-tolerant mechanisms from the application.

Softcore processors are an attractive alternative to using expensive radiation-hardened processors for space-based applications. Since they can be implemented in the latest SRAM-based FPGA technologies, they are fast, flexible and significantly less expensive. However, unlike ASIC-based processors, the logic and routing of a softcore processor are vulnerable to the effects of single-event upsets (SEUs). To protect softcore processors from SEUs, this dissertation explores the processor design-space for the LEON3 softcore processor implemented in a commercial SRAM-based FPGA. The traditional mitigation techniques of triple modular redundancy (TMR) and duplication with compare (DWC) and checkpointing provide reliability to a softcore processor at great spatial cost. To reduce the spatial cost, terrestrial ASIC-based processor protection techniques are applied to the LEON3 processor. These techniques come at the cost of time instead of area. The software fault-tolerance techniques used to protect the logic and routing of the LEON3 softcore processor include a modified version of software implemented fault tolerance (SWIFT), consistency checks, software indications, and checkpointing. To measure the reliability of a mitigated LEON3 softcore processor, an updated hardware fault-injection model is created, and novel reliability metrics are employed. The improvement in reliabilty over an unmitigated LEON3 is measured using four metrics: architectural vulnerability factor (AVF), mean time to failure (MTTF), mean useful instructions to failure (MuITF), and reliability-area-performance (RAP). Traditional reliability techniques provide the best reliability: DWC with checkpointing improves the MTTF and MuITF by almost 35x and TMR with triplicated input and outputs improves the MTTF and MuITF by almost 6000x. Software fault-tolerance provides significant reliability for a much lower area cost. Each of these techniques provides greater processor protection than a popular state-of-the-art rad-hard processor.