Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande.<br />La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau. <br />Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.

L'objectif de cette thèse était de développer une méthode de synthèse de commande par retour d'état puis par observateurs offrant des conditions de synthèse non contraignantes dans le cas de systèmes non linéaires à temps discret. Dans cette méthode, est mise en exergue l'importance du choix de la description des systèmes sur l'étendue des résultats pouvant être obtenus lorsque la méthode d'étude de la stabilité est fixée. Ainsi l'utilisation des normes vectorielles comme fonction d'agrégation et du critère pratique de Borne et Gentina pour l'étude de la stabilité, associée à la description des systèmes par des matrices caractéristiques de forme en flèche de Benrejeb, a conduit à l'élaboration de nouvelles conditions suffisantes de stabilisation de systèmes dynamiques discrets non linéaires, formulées en théorèmes et corollaires. Ces résultats obtenus, sont ensuite exploités, avec succès, pour la formulation de nouvelles conditions suffisantes de vérification des propriétés de synchronisation pour les systèmes hyperchaotiques à temps discrets. Ensuite, le cas de synthèse d'observateur est validé dans deux types de transmission chaotique

Genomic DNA is constantly exposed to assaults, which if not dealt with, can lead to genomic instability and carcinogenesis. In response to stress including either Ionising Radiation (IR) or replication stress, ATM and ATR promote the activation of cell cycle checkpoints and initiate repair of DNA damage. Recent studies have revealed that ATM signalling can activate LATS1 via a cascade through RASSF1A and MST2. LATS1 is a tumour suppressor, which forms a barrier to carcinogenesis restricting cell proliferation and promoting apoptosis by stabilising a YAP/p73 transcriptional complex, hence upregulating p73 responsive genes. LATS1 is inactivated through promoter hypermethylation in a number of cancer types including breast cancer and soft tissue sarcoma. This research project seeks to define the mechanism through which LATS1 is involved in IR-induced DNA damage signalling. The data presented in this thesis shows that LATS1 controls CDK2 and regulates phosphorylation of S3291 on BRCA2. Cells lacking LATS1 exhibited enhanced accumulation of damage-induced Rad51 foci leading to cell cycle arrest at the G₂/M checkpoint. Furthermore, the data presented here suggests that LATS1 may not be required for homologous recombination. This work supports the hypothesis that LATS1 inhibits CDK2-dependent phosphorylation of BRCA2 at S3291, hence protecting stalled replication forks from nucleolytic degradation.

This Thesis studies some aspects of string compactifications with particular em- phasis on moduli stabilisation and cosmology. In Chapter 1 I motivate the study of string compactifications as a way to build on the successes of the Standard Model of Particle Physics and of the theory of General Relativity. Chapter 2 constitutes an overview of the technical background necessary for the study of flux compactifications. I sketch how the desire to obtain a supersymmet- ric theory in four dimensions constrains us to consider compactifications of the ten dimensional theory in six dimensional Calabi-Yau orientifolds. I argue that it is strictly necessary to stabilise the geometry of this compact space in order to have a phenomenologically viable four dimensional theory. I introduce the large volume scenario of type IIB compactifications that successfully incorporates fluxes and sub- leading corrections to yield a four dimensional theory with broken supersymmetry and all geometrical moduli stabilised. The next four Chapters are devoted to the study of some phenomenological aspects of moduli stabilisation and constitute the original work developed for this Thesis. In Chapter 3 I investigate the consequences of field redefinitions in the stabilisation of moduli and supersymmetry breaking, finding that redefinitions of the small blow- up moduli do not significantly alter the standard picture of moduli stabilisation in the large volume scenario and that the soft supersymmetry breaking terms are generated at the scale of the gravitino mass. Chapter 4 deals with the putative destabilisation of the volume modulus by very dense objects. The analysis of the moduli potential shows that even the densest astrophysical objects cannot destabilise the moduli, and that destabilisation is only achievable in the context of black hole formation and cosmological singularities. In Chapter 5 I present a model of inflation within the large volume scenario. The inflaton is identified with a geometric modulus, the fibre modulus, and its potential generated by poly-instanton effects. The model is shown to be robust and consistent with current observational constraints. In Chapter 6 I introduce a model of quintessence, where the quintessence field and its potential share the same origin with the inflationary model of the previous Chapter. This model constitutes a stringy realisation of supersymmetric large extra dimensions, where supersymmetry, the low gravity scale and the scale of dark energy are intrinsically connected. I conclude in Chapter 7 outlining the direction of future research.

Ce mémoire de thèse traite de la mise en correspondance d'images pour des applications de vision stéréoscopique ou de stabilisation d'images de caméras vidéo. les méthodes de mise en correspondance reposent généralement sur l'utilisation de points d'intérêts dans les images, c'est-à-dire de points qui présentent de fortes discontinuités d'intensité lumineuse. Nous présentons tout d'abord un nouveau descripteur de points d'intérêt, obtenu au moyen d'un filtre anisotropique rotatif qui délivre en chaque point d'intérêt une signature mono-dimensionnelle basée sur un gradient d'intensité. Invariant à la rotationpar construction, ce descripteur possède de trés bonnes propriétés de robustesse et de discrimination. Nous proposons ensuite une nouvelle méthode d'appariement invariante aux transformations euclidiennes et affines. Cette méthode exploite la corrélation des signatures sous l'hypothèse de faibles déformations, et définit une mesure de distance nécessaire à l'appariement de points. Les résultats obtenus sur des images difficiles laissent envisager des prolongements prometteurs de cette méthode. / This thesis adresses the issue of image matching for stereoscopic vison applications and image stabilization of video cameras. Methods of mapping are generally based on the use of interest points in the images, i.e. of points which have strong discontinuities in light intensity. We first present a new descriptor of points of interest, obtained by means of an anisotropic rotary filter which delivers at each point of interest a one-dimensional signature based on an intensity gradient. Invariant to rotation by construction, thisdescriptor has very good properties of robustness and discrimination. We then propose a new matching method invariant to Euclidean and affine transformations. This method exploits the correlation of the signatures subject to moderate warping, and defines a distance measure, necesssary for the matching of points. the results obtained on difficult images augur promising extentions to this method.

Les sols sous contraintes que ce soit du point de vue charges polluantes comme avec les Métaux Traces (MT) ou bien du point de vue stress hydrique (perte des capacités de rétention menant à la désertification des sols) concernent de nombreux espaces du territoire national, de même que la région du pourtour Méditerranéen. Le nombre de sites pollués par des substances inorganiques affectant de larges espaces est en constante augmentation. Les stratégies pour leur rémédiation sont variées mais très peu envisagent la dépollution tout en restaurant les propriétés pédologiques des sols concernés. La rémédiation comme la restauration des capacités fertilisantes de sols pollués sont un enjeu international. Pour cela, la stratégie de cette étude porte sur le développement d’outils technologiques innovants basée sur la phytorémédiation assistée par des matrices duales de sols contaminés par des MT (Cuivre, Chrome, Arsenic). Ces matrices duales ont une action double concomitante en permettant une immobilisation ou un piégeage des MT tout en favorisant la repousse végétale ou la catalyse de la croissance végétale. Le piégeage peut se faire par l’apport d’amendement ayant des capacités d’échanges (généralement liées à l’existence de phase allophane et/ou d’un réseau poral important) et de rétention (liées au réseau porale et à l’existence de phases minérales type phosphates, silice amorphe, oxydes hydroxydes de fer-manganèse). L’élaboration, à partir de laitiers d’aciéries, d’une matrice susceptible d’adsorber des MT (aspect dépollution) tout en favorisant la pousse végétale (aspect amendement) nous a permis de tester ce produit de synthèse. La seconde originalité de cette étude est d’analyser le potentiel de ces matrices, non seulement à différentes échelles (du pot en passant par le stade mésocosme et jusqu’au champ), du point de vue impact écotoxique – dépollution de sols associé à une re-végétalisation. Cette dernière participe également au transfert des charges polluantes (MT) depuis l’amendement de synthèse ou du sol vers, et dans le réseau racinaire des radicelles et ainsi favoriser la réhabilitation des propriétés hydriques des sols par le développement d’un couvert végétale pérenne. On conjugue ainsi un apport dépolluant à celui de maintient de la potentielle anti-désertification grâce au développement de solutions innovantes respectueuses de l’environnement sur la base de technologie douce valorisant les co produits de l’industrie. / Soil contamination by trace elements is a widespread problem in many parts of the world. The accumulation of toxic metals in soil is mainly inherited from parent materials or inputs through human activities. In fact, one of the sources of soil contaminations is very important resulting from chemical widely used wood preservative industries in aquatic environments and storing the wood after treatment by chromated copper arsenate (CCA). Elements such as As, Cu, Cr, and Zn can be found in excess in contaminated soils at wood treatment facilities, especially when Cu sulphates and chromated copper arsenate (CCA) were used as a preservative against insects and fungi, which may result in soil phytotoxicity as well as toxic to plants, animals and humans. New techniques are being developed to remediate trace elements in contaminated soils such as phytoremediation and in situ stabilization. In situ stabilization technique or in situ immobilisation is one of the common practices for reducing negative effects of metals and metalloids such as As, Cr, Cu, Pb, Cd and Zn in contaminated soils by adding amendments. Alkaline materials are usually added to acidic soils to improve soil chemical and physical properties and also to reduce the mobility and bioavailability of contaminant. Slag, which consists of calcium oxide, phosphorus oxide, silicon oxide, iron oxide, and other metal oxides, is an alkaline by-product of metallurgical processes or a residue of incineration processes. Slags have been successfully used to soil reclamation and soil fertiliser. It has been used as a soil additive to reduce various metals contaminated soil by precipitation and adsorption on the surface of metal oxide. The objectives of this Ph.D study were to evaluate the physical, chemical soil properties and the distribution of trace elements in contaminated soil. Also to evaluate the characteristics of two different slags samples, a basic slag (BS) and a basic slag phosphate (BSP) which are alkaline by-products of the French steel industry and which used as a soil amendments to improve soil properties and for the in situ immobilisation of copper and metals in chromated copper arsenate (CCA) contaminated soil.

Alors que la science attoseconde connaît un développement fulgurant, le besoin de nouvelles sources laser adaptées à la génération d'impulsions attosecondes uniques est apparu. Grâce à ses propriétés d'accordabilité en fréquence et d'amplification de spectres ultra-larges à même de supporter des durées d'impulsions ultracourtes, conjuguées à la possibilité de stabiliser passivement la phase sous l'enveloppe (CEP) du champ électrique associé à l'impulsion laser, l'amplification paramétrique (OPA) s'est imposée comme un des outils incontournables pour la réalisation de telles sources.De plus, un intérêt croissant se manifeste pour la montée en cadence des sources d'harmoniques d'ordre élevé (HHG), en tirant parti des avancées des laser à fibre. Récemment fut démontrée la génération d'impulsions ultracourtes à très haute cadence, stabilisées en phase, dans la partie visible du spectre. Décaler la bande d'amplification vers l'infrarouge présenterait des avantages certains du point de vue de la génération d'harmoniques. En effet, travailler avec une source laser infrarouge permet d'étendre le spectre d'harmoniques et donc de réduire la durée des impulsions attosecondes générées. Jusqu'à présent, l'amplification paramétrique large bande dans l'infrarouge à haute cadence était rendue impossible par la difficulté à générer un signal à ces longueurs d'onde directement à partir d'un laser à fibre.Les travaux exposés ici décrivent la réalisation de nouvelles sources paramétriques, spécifiquement conçues en fonction des exigences de la génération d'impulsions attosecondes uniques, aussi bien en régime de forte énergie qu'à des cadences élevées.Nous présentons tout d'abord le développement d'un OPA avec stabilisation passive de la CEP, capable d'amplifier un spectre d'une largeur de 700 nm centré à 1,75 µm et délivrant une énergie de 450 µJ à la cadence de 10 Hz. Puis, nous détaillons une architecture originale d'amplification paramétrique à haute cadence pompé par un laser à fibre, qui nous a permis de générer des impulsions stabilisées en phase d'une durée inférieure à trois cycles optiques à la longueur d'onde centrale de 2,2 µm, avec une énergie de 5 µJ à la cadence de 100 kHz.Enfin, nous explorons la possibilité d'accroître la puissance de sortie des OPA infrarouges large bande à des niveaux de plusieurs dizaines de watts, grâce à la technique de combinaison paramétrique de plusieurs faisceaux de pompe fibrés. / While attosecond science reaches new frontiers in physics, the need for innovative primary sources suited for the generation of single attosecond (as) pulses emerges. Featuring high tunability, ultra-broadband amplification bandwidth and the ability of passively stabilizing the random Carrier-Envelope Phase (CEP) of any pump laser, Optical Parametric Amplification (OPA) has proven to be one of the most effective tools to meet the stringent requirements of High-Order Harmonics (HHG) driving sources.Moreover, there is a growing interest for higher repetition rate HHG sources, pumped by Ytterbium-doped fiber lasers. High-repetition rate, CEP-stable, few cycle pulses have been successfully generated by OPAs operating in the visible part of the spectrum. Shifting the amplified bandwidth towards longer wavelengths would be clearly profitable. In fact, the shorter harmonic wavelength cut-off will allow significantly extending the harmonics spectrum and consequently shorten as pulse durations. Until know, generation of CEP-stable, few-cycle pulses in the infrared at ultra-high repetition rates was impossible due to the issue of generating a broadband infrared seed directly from a fiber laser. This thesis describes the implementation of new supercontinuum-seeded parametric sources, specifically designed for isolated attosecond pulses generation with high energy or high repetition rate.The development of a CEP-stable three-stages OPA source is reported, amplifying a 700 nm broad spectrum at a central wavelength of 1,75 µm with an energy of 450 µJ at a 10 Hz repetition rate. Then, a new architecture based on a two-stage cascaded OPA pumped by a home-made fiber laser is presented, which allowed us to generate CEP-stable 3-cycles pulses at the central wavelength of 2,2 µm, with an energy of 5 µJ at 100 kHz. Finally, we discuss the possibility of increasing the output power of parametric amplifiers to several tens of watts with broadband parametric combination of several fiber-pump beams.

Nos travaux se positionnent dans le cadre de l'algorithmique distribuée et plus particulièrement des réseaux ad hoc. Les réseaux ad hoc sont auto-organisés en permettant des échanges directs entre nœuds mobiles et ne reposent sur aucune infrastructure. Chaque nœud peut se déplacer librement et indépendamment des autres impliquant une modification perpétuelle de la topologie. Dans ce contexte, la probabilité que des défaillances surviennent dans le réseau est importante. Ces défaillances gênent le bon fonctionnement du réseau et peuvent même entrainer une paralysie de celui-ci. C'est pourquoi la conception de solutions pour de tels réseaux nécessitent des mécanismes de gestion de fautes. Parmi ceux-ci, l'approche d'auto-stabilisation permet à un système de gérer les fautes transitoires. Nous étendons cette approche pour répondre aux principaux problèmes liés à la mobilité des nœuds. Notre objectif est de répondre à un double besoin d'auto-organisation du réseau et d'optimisation du nombre de messages échangés. Notre approche consiste à découper le réseau en clusters afin de lui donner une structure hiérarchique. Cette dernière rend l'utilisation du réseau plus efficace et plus performante. L'algorithme que nous avons développé à cet effet est auto-stabilisant et n'est basé que sur des connaissances locales. Nous exploitons cette solution pour proposer deux utilisations efficaces : la diffusion d'informations dans le réseau et le routage. La diffusion d'informations exploite un arbre couvrant inter-clusters, construit sans surcoût, en parallèle de la clusterisation. Le routage quant à lui exploite cet arbre pour permettre à la fois d'optimiser le délai de bout en bout et le nombre de messages échangés. / Our work relies in the domain of distributed system, more preciselly ad hoc networks. Ad hoc networks are self-organized allowing direct exchanges between mobile nodes and do not rely on any infrastruture. Each node can move freely and independently of each others involving continuous topology variability. In this context, the probability that a failure occurs in the network is high. These failures hinder the proper functioning of the network and even causes its paralysis. Therefore, designing solutions for such networks requires fault management mechanisms. Among these, a self-stabilizating approach allows the system to withstand transient faults. We extend this approach to answer the problems induced by nodes mobility. We have two main objectives: a self-organizing network and optimizing number of exchanged messages. Our approach consists in dividing the network into clusters in order to give it a hierarchical structure. This solution allows a more efficient and effective network use. The algorithm that we developed for this purpose is a self-stabilizing algorithm based only on local informations. Based on this solution, we propose two efficient use cases: Information broadcast and a routing protocol. Information broadcast uses an inter-cluster spanning tree, generated without any overhead. In the same time as the clustering process. The routing protocol uses this tree for both round trip and number of exchanged messages optimization.

The thesis dwells on the state interventions that governments and central banks had to implement in relation to the recent financial crisis and that were focused on stabilization and revitalization of the financial sector. The most attention is dedicated to anti-crisis interventions and the subsequent development in the United States. The first part explains the principles of banking regulation, the main causes of the crisis and the way it spread. The second part illustrates the concrete anti-crisis measures - extraordinary liquidity facilities, bailouts of leading financial institutions, distressed assets buyout, quantitative easing, etc. The third part then, with the aid of market indicators, analyzes the restoration of the standard functions of financial markets and presents an overall assessment of the effectivity and the risks of the realized interventions.

The objective of this diploma work, entitled as "The motivation and stabilisation of public administration employees" is to describe the specific status of public administration employees and its comparison to the status of private sector employees. This work also refers to impending personal crisis in public administration bodies, which could occur as a result of high job-switching between young and qualified employees. The objective of this work is therefore also an explanation of mentioned phenomenon as well as outline of possible solutions of this fluctuation tendency. The work emphasises the importance of motivation in public sector and analyses and evaluates the provisions taken with the purpose of an improvement of public administration. The practice of public administration bodies is demonstrated by examples from the environment of Interior Ministry.