Dans ce mémoire, il est question de la conception d'une monture stabilisatrice pour un télescope monté sur un ballon stratosphérique. Ce projet de maîtrise s'inscrit dans le cadre du projet HiCIBaS qui vise à faire de l'imagerie haut contraste pour l'observation d'exoplanètes. Essentiellement, ce projet vise à produire une monture qui peut aligner un télescope commercial de 14 po avec une étoile cible avec une précision de plus ou moins 5 secondes d'arc crête à crête. Cette tolérance correspond au champ de vue du système optique rattaché à ce télescope. Le design choisi est celui d'une monture altitude-azimut avec un miroir de repliement Nasmyth. Le miroir de repliement permet de rediriger la lumière vers le système optique sans avoir à l'accrocher directement à la sortie du télescope. Les résultats de stabilisation en laboratoire n'ont pas donné les résultats escomptés étant donné la présence d'un jeu dans les moteurs adaptés à travailler dans des conditions de froid intense. Néanmoins, le contrôleur conçu dans le cadre de ce projet a permis de réduire l'intensité d'une perturbation à 0.7 Hz d'un facteur 5 environ. La fréquence de 0.7 Hz représente la fréquence de dandinement de la nacelle CARMEN dans laquelle le système était installé. Dans ce mémoire, quelques recommandations sont proposées pour améliorer le concept du système de pointage. La première est de ne pas adapter les moteurs pour résister au froid, mais plutôt de les chauffer pendant la nuit d'observation. Le contrôle des moteurs devrait aussi être fait en vitesse plutôt qu'en position. Une dernière recommandation serait d'ajouter un gyromètre en boucle ouverte afin de pouvoir atténuer une partie de la perturbation sans l'aide du contrôleur.

Dans ce mémoire, nous avons proposé une méthode basée sur l'utilisation de la généralisation du lemme de Gronwall-Bellman pour garantir des conditions suffisantes de stabilisation asymptotique pour une classe de systèmes non linéaires fractionnaires. Nous avons étendu ces résultats dans la stabilisation asymptotique des systèmes non linéaires singuliers fractionnaires et proposé des conditions suffisantes de stabilité asymptotique de l'erreur d'observation dans le cas de l'étude des observateurs pour les systèmes non linéaires fractionnaires et singuliers fractionnaires. Pour les systèmes non linéaires à dérivée d'ordre entier, nous avons proposé par l'application de la généralisation du lemme de Gronwall-Bellman des conditions suffisantes pour : - la stabilisation exponentielle par retour d'état statique et par retour de sortie statique, - la stabilisation exponentielle robuste en présence d'incertitudes paramétriques, - la commande basée sur un observateur. Nous avons étudié la stabilisation des systèmes linéaires fractionnaires avec les lois de commande suivantes~: retour d'état statique, retour de sortie statique et retour de sortie basé sur un observateur. Puis, nous avons proposé des conditions suffisantes de stabilisation lorsque le système linéaire fractionnaire est affecté par des incertitudes non linéaires paramétriques. Enfin, nous avons traité la synthèse d'un observateur pour ces systèmes. Les résultats proposés pour les systèmes linéaires fractionnaires ont été étendus au cas où ces systèmes fractionnaires sont singuliers. La technique de stabilisation basée sur l'utilisation de la généralisation du lemme de Gronwall-Bellman est étendue aux systèmes non linéaires fractionnaires et aux systèmes non linéaires singuliers fractionnaires. Des conditions suffisantes de stabilisation asymptotique, de stabilisation asymptotique robuste et de commande basée sur un observateur ont été obtenues pour les classes de systèmes non linéaires fractionnaires et non linéaires singuliers fractionnaires. Par ailleurs, une méthode de synthèse d'observateurs pour ces systèmes non linéaires fractionnaires et non linéaires singuliers fractionnaires est proposée. Cette approche est basée sur la résolution d'un système d'équations de Sylvester. L'avantage de cette méthode est que, d'une part, l'erreur d'observation ne dépend pas explicitement de l'état et de la commande du système et, d'autre part, qu'elle unifie la synthèse d'observateurs de différents ordres (observateurs d'ordre réduit, d'ordre plein et d'ordre minimal).

Le travail de thèse reporté dans ce manuscrit se focalise sur la reconnaissance ainsi que l'expression des processus de différenciation crustale à l'Archéen. Cet éon représente à lui tout seul 1/3 des temps géologiques, et se caractérise notamment par des lithologies diagnostiques, ainsi que des contextes géodynamiques complexes. La majorité des études sont portées sur l’investigation des phases alumineuses qui permettent de contraindre précisément les événements métamorphiques au-cours d’une géodynamique d’épaississement crustal. Toutefois, ces phases alumineuses représentent rarement plus de 10% des terrains archéens, alors qu’ils sont faits à plus de 75% de gneiss orthodérivés. L'étude qui suit est une caractérisation du complexe de gneiss gris composite de la marge Nord du craton archéen du Kaapvaal en Afrique du Sud. Les résultats produits durant cette investigation ont amené à plusieurs conclusions importantes au regard de la géodynamique archéenne. L'étude isotopique U-Pb/Lu-Hf sur zircon couplée à des analyses pétro-métamorphiques montre que la construction d’un complexe de gneiss gris composite correspond à une géodynamique prolongée dans le temps, accomplie au-travers de processus de différenciations crustales internes à la Zone accrétée, 1.e. le bloc crustal évolue en système thermodynamiquement fermé. Les complexes de gneiss gris ne sont que modérément étudiés toutefois, les informations contenues dans ces lithologies apparaissent complémentaires avec celles obtenues par les études métamorphiques sur les lithologies alumineuses. Il est donc nécessaire d'approfondir ce type d’investigations afin de mieux contraindre les modèles géodynamiques archéens / The PhD work presented in this manuscript focuses on the recognition and the manifestation of Archean crustal differentiation processes. The Archean eon which represents 1/3 of the geological record is featured by both lithologies unrecognized in younger eons and cryptic geodynamics. Most of investigations concentrate on the characterisation of aluminium-rich lithologies that allow an accurate determination of the pressure-temperature evolution underwent by crustal materials during crustal thickening geodynamics. However, aluminium-rich lithologies - mainly represented by metasediments - account for only 10% on average of Archean terranes whereas orthoderived gneisses - which also testify for crustal differentiation processes - form around 75% of these terranes. The following contribution depicts an Archean composite grey gneiss complex located at the northern edge of the Kaapvaal craton is South Africa. Results carried out during this PhD study have major consequences on Archean geodynamics. The zircon U-Pb/Lu-Hf isotope Investigation coupled with strong petro-metamorphic observations show that composite grey gneiss complexes may be built over a protracted time span, achieved through self-refinement of crustal materials, i.e. the crustal block evolved in a thermodynamically closed system. Grey gneiss compiexes are only moderately investigated even though information enclosed in these lithologies is complementary with those from aluminium-rich rocks. Therefore, deeper investigations of these geological objects must be a central scope in order to improve the knowledge of the Archean eon and appears necessary for the building of even more realistic geotectonic models

Cette étude vise à contribuer au développement d’un produit de construction à faible impact environnemental utilisant la terre crue. Pour cela, le comportement hygro-mécanique de la terre crue compressée à haute pression par une technique novatrice mise au point dans ce projet a été caractérisé. De plus, plusieurs méthodes de stabilisation ont été évaluées afin d’améliorer la durabilité de ce matériau, notamment vis-à-vis de l’érosion induite par l’eau. Une vaste campagne d’essais expérimentaux a été menée sur ces matériaux stabilisés ou non, à deux échelles différentes : les caractérisations des échantillons cylindriques (petite échelle) ont tout d’abord permis de sélectionner la formulation optimale. Par la suite, les tests menés à grande échelle sur les briques de terre compressée ont contribué à développer un produit pour la construction. Une nouvelle technique de fabrication basée sur l’application d’une contrainte de compactage très élevée (hyper-compactage) a été mise au point. Son objectif principal est d’augmenter la densité du matériau afin d’améliorer ses performances mécaniques. Les échantillons compactés par la méthode proposée présentent une densité sèche d’environ 2320 kg/m3, ce qui représente la valeur la plus élevée jamais enregistrée dans la littérature pour une terre non stabilisée. Les effets de la contrainte de compactage sur la microstructure du matériau ont été analysés par intrusion au mercure et adsorption d’azote liquide. Les résultats montrent que l’augmentation de la contrainte de compactage réduit la porosité du matériau, majoritairement les grands pores inter-agrégats. Cependant, le compactage mécanique influence peu les petits pores intra-agrégats. L'approfondissement de la caractérisation des propriétés microstructurales des échantillons stabilisés constitue un développement intéressant de ce travail. La résistance et la rigidité des échantillons non stabilisés et stabilisés ont été mesurées. Ces essais mécaniques confirment que la méthode d'hyper-compactage permet d’améliorer grandement la réponse mécanique du matériau par rapport aux techniques de fabrication existantes. Ainsi, les briques réalisées présentent une résistance en compression comparable à celle-là des matériaux traditionnels de construction (e.g. terre stabilisée et briques en terre cuite). Pour compléter cette étude, des essais mécaniques à l’échelle paroi sont à mener. Le comportement hygroscopique des échantillons stabilisés et non stabilisés a été analysé par la mesure du paramètre MBV (i.e. Moisture Buffering Value), qui traduit la capacité d’échange avec la vapeur d’eau. Il s'avère que la terre non stabilisée possède une excellente capacité à absorber et relarguer l’humidité ambiante. Cette capacité est, par contre, réduite pour les échantillons stabilisés testés dans le cadre de cette étude. La caractérisation du comportement thermique de la terre compressée à haute pression ainsi que l’analyse expérimentale des transferts thermo-hygroscopiques à l’échelle paroi représentent deux compléments d'étude afin de préciser le comportement hygroscopique d'un mur à base de terre crue. Enfin, la durabilité par rapport à l’érosion induite par l’eau des briques stabilisées et non stabilisées a été estimée à travers les essais d’immersion, de succion et de contact qui sont prévus par la norme DIN 18945 (2013). Les briques stabilisées montrent une meilleure résistance à l’eau par rapport aux briques non stabilisées. Toutefois, des études supplémentaires sont nécessaires pour améliorer les méthodes de stabilisation garantissant la durabilité dans le cas d'applications structurelles exposées aux intempéries, tout en maintenant de bonnes performances hygro-mécaniques et un faible impact environnemental. / The present work explores the hygro-mechanical behaviour of a raw earth material and investigates different stabilisation techniques to improve the durability of the material against water erosion. An extensive campaign of laboratory tests was performed on both unstabilised and stabilised materials at two different scales: small cylindrical samples and large bricks. An innovative manufacturing method based on the application of very high compaction pressures (hypercompaction) was proposed. Also, the compaction load was maintained constant for a sufficient period of time to allow soil consolidation. The main objective was to increase material density, thus improving mechanical performance. Samples compacted with the proposed method exhibited a dry density of about 2320 kg/m3, which is the highest value registered in the literature for an unstabilised earthen material. The effect of the compaction pressure on the material fabric was assessed by means of mercury intrusion porosimetry and nitrogen adsorption tests. Results showed that the increase of compaction pressure reduced material porosity with major effects on large inter-aggregate pores. On the contrary, small intra-aggregate pores were not affected by the mechanical compaction. Mechanical tests were then performed to measure stiffness and strength of both unstabilised and stabilised samples. These tests demonstrated that hypercompaction can largely improve the mechanical response of the material over conventional manufacturing methods. Hypercompacted bricks showed a compressive strength comparable with that of traditional building materials, such as stabilised compressed earth and fired bricks. The hygroscopic behaviour of both unstabilised and stabilised samples was investigated. The capacity of the samples to absorb/release water vapour was assessed by measuring their moisture buffering value (MBV). Results showed that unstabilised earth has an excellent capacity to buffer ambient humidity. This capacity was significantly reduced by the different stabilisation techniques tested in the present work. Finally, the durability against water erosion of both unstabilised and stabilised bricks was assessed by performing different tests prescribed by the norm DIN 18945 (2013). Stabilised bricks exhibited a higher resistance against water erosion compared to unstabilised bricks. Still, these materials cannot be adopted for structural applications exposed to natural weathering as indicated by the norm DIN 18945 (2013). Therefore, further investigation is required to identify novel stabilisation methods that can balance the needs of sustainability, durability, moisture buffering and mechanical performance.

Cette étude est structurée autour du constat d’un hiatus entre la poursuite d’unprojet politique de nature fédérale, la monnaie unique, et une mise en oeuvre reposant surdes outils appartenant à un état centralisé, le contrôle budgétaire à priori. Cette situation,résulte d’abord du manque de confiance entre les Etats mais l’utilisation d’outils inadaptés aubut poursuivi génère de nombreux dysfonctionnements. Le fait de confier par trois ensemblede textes [le « six pack », le « Two pack » et le Traité sur la stabilité, la coordination et lagouvernance au sein de l'Union économique et monétaire (TSCG)] à l'union européenne unecoordination économique qui ne soit plus uniquement indicative et la possibilité, donnée àcette dernière, d'indiquer aux Etats les réformes structurelles que ces derniers doivententreprendre, dans des domaines qui n'appartiennent pas au champ de compétences del'Union européenne, soulève pour le juriste de nombreuses questions à la fois sur lesfondements doctrinaux de l'Union européenne et sur les mécanismes institutionnels mis enoeuvre / This study is structured around the observation of a gap between the pursuit of apolitical project of a federal nature, the single currency, and implementation tools based onbelonging to a centralized state, the ante budgetary control. This situation results first of lackof trust between them, but the use of tools unsuitable for purpose generates numerousmalfunctions and feeling, for lack of a sufficiently strong association of national parliaments ofa "power of Brussels" seeking to assert itself against the will of the states and their peoples.three texts were introduced [the "six pack", the "Two pack" and the Treaty on Stability,Coordination and Governance in the Economic and Monetary Union (TSCG)] in EuropeanUnion economic coordination that are no longer only indicative and the possibility for the EUto indicate to the structural reforms that these countries must undertake in areas that do notbelong to the field of competence of the European Union raised for the jurist many questionson both the doctrinal foundations of the European Union and on the institutional mechanismsimplemented.

Le système visuel humain exhibe une configuration retino-corticale qui confère à seulement une petite région centrale de la rétine (i.e., la fovéa) une haute spécialisation dans la perception des détails spatiaux fins. Ainsi, l’information visuelle nécessite d’être stabilisée sur cette région au cours de mouvements de tête engendrés par des activités telles que la marche. Des mécanismes de stabilisation du regard ont été rapportés comme compensant les mouvements de translation et de rotation de la tête caractéristiques de la marche par des mouvements réflexes de tête et d’yeux, permettant ainsi une stabilisation efficace de l’image rétinienne d’une cible visuelle fixée dans l’environnement. Néanmoins, lorsque la cible visuelle est fixée à la tête, comme lors de la prise d’information à partir de lunettes informatives, ces mêmes mécanismes pourraient engendrer des perturbations sur les performances visuelles puisqu’alors stabiliser l’image de la cible nécessite que les yeux ne bougent pas dans leur orbite. L’objectif de ces travaux de thèse a été de réaliser une évaluation fonctionnelle des performances visuelles au cours de la marche lorsque la cible visuelle est fixée à la tête. Deux études préliminaires (Etudes 1 et 2) nous ont permis de concevoir une méthode d’évaluation fonctionnelle basée sur la lecture d’informations numériques de temps, favorisant l’étude des limitations sensorielles de la lecture. Ces études nous ont par ailleurs permis d’obtenir de nouvelles connaissances sur la psychophysique de lecture des informations numériques de temps. En combinant notre méthode d’évaluation fonctionnelle avec l’analyse du mouvement de la tête (VICON) et des yeux (EOG) (Etude 3), nous avons montré que pendant la marche des performances optimales de lecture sont assurées par des mécanismes de stabilisation du regard qui compensent efficacement les mouvements de tête induits par l’activité en maintenant, dans une gamme fonctionnelle (2,7°/s-6,3°/s), le glissement rétinien de l’image d’une cible stationnaire affichée dans l’environnement. Nous avons également montré que lorsque l’information est présentée dans un affichage fixé à la tête, ces mêmes mécanismes de stabilisation du regard produisent un glissement rétinien trop important (13,7°/s) pendant la marche, au lieu de le réduire, aboutissant à une diminution des performances de lecture pour la plus grande taille visuelle de caractères testée (5°), mais surtout pour les plus petites tailles (0,2°-0,3°), que nous avons attribuée à une perte d’acuité visuelle. Nous en avons conclu que les mécanismes de stabilisation du regard, qui normalement permettent aux performances visuelles d’être maintenues au cours de l’activité physique, produisent des effets délétères sur les performances de lecture lorsque l’information est présentée à partir d’un affichage fixé à la tête. Les résultats de ces travaux ont permis l’élaboration de règles de conception des IHM visuelles, notamment celles de lunettes informatives, adaptées aux propriétés du système visuel humain. / The human visual system exhibits a retino-cortical configuration that confers to only a small central region of the retina (i.e., the fovea) a high specialization in the perception of fine spatial details. Thus, visual information needs to be stabilized in this area during head movements caused by activities such as walking. Gaze stabilization mechanisms have been reported as compensating the movements of translation and rotation of the head characteristic of walking by reflex movements of the head and eyes, thus allowing effective stabilization of the retinal image of a visual target fixed in the environment. However, when the visual target is attached to the head, as when the information is read from “informative glasses”, these mechanisms could lead to disturbances in visual performance since stabilizing the image of the target requires that the eyes do not move in their orbits. The aim of this thesis work was to perform a functional evaluation of visual performance during walking when the visual target is attached to the head. Two preliminary studies (Studies 1 and 2) enabled us to design a method of functional evaluation based on the reading of numerical time information, furthering the study of sensory reading limitations. These studies also allowed us to obtain new knowledge about the psychophisics of reading numerical time information. By combining our functional evaluation method with the movement analysis of the head (VICON) and eyes (EOG) (Study 3), we showed that during walking optimal reading performance is ensured by gaze stabilization mechanisms that effectively compensate for head movements induced by the activity, by maintaining retinal slip within a functional range of 2.7°/s-6.3°/s for a stationary target in the environment. We also showed that when the information is presented on a display attached to the head, these same gaze stabilization mechanisms produce an excessive retinal slip (13.7°/s) during walking, instead of reducing it, resulting in a decrease in reading performance for the larger (5°), but especially for the smaller (0.2°-0.3°) visual character size tested, which we attributed to a loss of visual acuity. We concluded that the gaze stabilization mechanisms, which normally allow visual performance to be maintained during physical activity, produce deleterious effects on reading performance when the information is presented from a display attached to the head. The results of this work allowed the development of visual HMI design rules, including those for “informative glasses” adapted to the human visual system properties.

Cette thèse se positionne dans le cadre de l'algorithmique distribuée tolérante aux pannes adaptée aux réseaux mobiles à grande échelle.L'auto-stabilisation est une approche de tolérance aux pannes satisfaisante dans les systèmes ayant des perturbations transitoires, mais pas dans les réseaux très dynamiques à grande échelle. La faute est due à l'éventuelle absence totale de service lorsque les perturbations sont fréquentes.Pour remédier à cet inconvénient, nous avons introduit l'approche auto-stabilisation robuste apportant une garantie de service pendant la phase de stabilisation.La garantie de service offerte par l'auto-stabilisation robuste est assurée via : (1) le délai de reprise d'un service minimum, et(2) la préservation du service minimum pendant la convergence vers un service optimum en dépit de l'occurrence de certaines perturbations hautement tolérées.L'intérêt d'avoir la propriété auto-stabilisation robuste est d'assurer une haute disponibilité du système en dépit de l'occurrence des perturbations et changements topologiques.Dans cette thèse, nous proposons, prouvons et évaluons une suite protocolaire auto-stabilisante robuste.Dans un premier temps, nous proposons deux protocoles auto-stabilisants robustes pour les problèmes de partitionnement, et l'établissement et le maintien de la connaissance des clusters voisins.Les deux protocoles sont écrits dans le modèle à états et fonctionnent sous l'hypothèse d'un démon distribué faiblement équitable.Le protocole de partitionnement, baptisé R-BSC, permet de partitionner le réseau en clusters à 1-saut. Les noeuds choisis pour être leaders sont les plus aptes à ce rôle, et les clusters construits sont de taille bornée dans le but d'équilibrer la charge entre leaders.Le protocole R-BSC fournit rapidement, en 4 rounds seulement, un service minimum où le réseau est complètement partitionné en clusters de taille bornée.Pendant la convergence vers un service optimum, où les leaders seront bien les noeuds les plus aptes et leur nombre sera réduit localement, le service minimum restera préservé. Le protocole de connaissance des clusters voisins, baptisé R-CNK, permet à chaque leader de connaître l'identité des leaders des clusters voisins, les chemins menant vers eux, ainsi que la composition (liste des noeuds ordinaires) des clusters voisins.Le service minimum de notre protocole R-CNK, atteint après 4 rounds seulement, garantit que tout leader connaît toujours des chemins vers tous les leaders des clusters voisins. Ce service minimum est maintenu en dépit des changements de la structure hiérarchique : création / destruction des clusters, changement de composition des clusters suite au départ / arrivé des noeuds ordinaires.Un deuxième aspect de nos travaux concerne l'évaluation des protocoles conçus (R-BSC et R-CNK) dans le contexte des réseaux mobiles.Nous avons mené une étude expérimentale sous le simulateur NS2 pour évaluer les performances de nos protocoles, ainsi que ceux des protocoles auto-stabilisants correspondants.Cette étude a montré que nos protocoles R-BSC et R-CNK offrent de meilleurs performances en terme de garantie de service, d'où l'efficacité de l'approche auto-stabilisation robuste par rapport à l'auto-stabilisation classique. / This dissertation is focused on fault-tolerant distributed algorithms adapted to large scale mobile networks.Self-stabilization is a fault-tolerance approach suited for systems with transient disruptions, but not for large scale dynamic networks.The fault is due to the eventual total lack of service when faults occur frequently.To address this drawback, we have introduced the robust self-stabilization approach that improves the service guarantee during the stabilization phase.The service guarantee provided by the robust self-stabilization is achieved via:(1) fast recovery to a minimum service and(2) preservation of minimum service during the convergence to an optimum service despite the occurrence of highly tolerated disruptions.Having the robust self-stabilization property ensures a high availability of the system despite the occurrence disruptions and topological changes in the network.In this thesis, we propose, evaluate and prove a series of robust self-stabilizing protocols.At first, we propose two robust self-stabilizing protocols for both problems : clustering and the maintain of knowledge about neighbor clusters.The two protocols are written in the local shared memory model and operate under the assumption of a weakly fair distributed daemon.The clustering protocol, called R-BSC, gathers the network nodes into 1-hop clusters.It allows a best choice of leaders, and it builds clusters with limited size in order to balance the load between leaders.The protocol R-BSC quickly provides, after at most 4 rounds, a minimum service where the network is completely partitioned into bounded-size clusters.During the convergence towards an optimum service, in which leaders will be the most appropriate nodes and their number will be reduced locally, the minimum service is preserved.The protocol for knowledge of neighbor clusters, called R-CNK, allows each leader to know the identity of leaders of neighbor clusters, paths leading to them, and the composition (list of ordinary nodes) of its neighbor clusters.The minimum service provided by of R-CNK protocol, reached after 4 rounds, ensures that every leader always knows paths towards all the leaders of neighbor clusters.We conducted an experimental study using the simulator NS2 to evaluate and to compare the performance of our protocols (R-BSC and R-CNK) with those of their self-stabilizing version in the context of mobile networks.This study confirmed that our protocols R-BSC and R-CNK offer a better service guarantee.

The thesis presents phase stability studies for the Compact Linear Collider (CLIC) and focuses in particular on CLIC Drive Beam longitudinal phase stabilisation. This topic constitutes one of the main feasibility challenges for CLIC construction and is an essential component of the current CLIC stabilisation campaign. The studies are divided into two large interrelated sections: the simulation studies for the CLIC Drive Beam stability, and measurements, data analysis and simulations of the CLIC Test Facility (CTF3) Drive Beam phase errors. A dedicated software tool has been developed for a step-by-step analysis of the error propagation through the CLIC Drive Beam. It uses realistic RF potential and beam loading amplitude functions for the Drive and Main Beam accelerating structures, complete models of the recombination scheme and compressor chicane as well as of further CLIC Drive Beam modules. The tool has been tested extensively and its functionality has been verified. The phase error propagation at CLIC has been analysed and the critical phase error frequencies have been identified. The impact of planned error filtering and stabilisation systems for the Drive Beam bunch charge and longitudinal phase has been simulated and the optimal specifications for these systems, such as bandwidth and latency time, have been calculated and discussed. It has been found that a realistic feed-forward system could sufficiently reduce the longitudinal phase error of the Drive Beam, hence verifying that a satisfactory CLIC luminosity recovery system is possible to develop. Alternative designs of the Drive Beam accelerator, the recombination scheme and the phase signal distribution system have also been analysed. Measurements of the CTF3 Drive Beam phase have been performed. The source of the phase and energy errors at CTF3 has been determined. The performance of the phase feed-forward system prototype for CTF3 has been simulated. The prototype's specifications have been defined so that it will provide a sufficient test of the feed-forward correction principle. The prototype based on the defined specifications is currently in development and is to be installed at CTF3 in the second half of 2013.

Light stabilisation of photochromic dyes is seen as the most challenging part in the development of photochromic dyes. The aim of this research is to compare stabilisation methods and their effect on the lifetime of a photochromic print on textile. The vision is to create a textile UV-sensor that detects current UV light exposure in the surroundings and alarms the wearer by showing colour. The developed inks have been formulated for ink-jet printing as a novel production method with resource saving properties. UV-LED light curable ink formulations were prepared for two dye classes; a non-commercial spirooxazine, a commercial spirooxazine (Oxford Blue) and a commercial naphthopyran (Ruby Red). Two different stabilisation methods were applied; chemically by incorporation of hindered amine light stabilisers and physically by polyurethane coating. Fatigue tests were performed to evaluate and compare the stabilisation methods. The tests included were household washing, multiple activations and intensive sun-lamp exposure. As a result it was found that Oxford Blue and spirooxazine had an initial better resistance to photodegradation than Ruby Red. The coating reduced the ability of colour development in higher extend for Oxford Blue and spirooxazine compared to Ruby Red. Moreover, the photocolouration increased with the number of activations for Oxford Blue and spirooxazine in particular. In general, the physically stabilised samples showed a better or similar fatigue resistance compared to chemically stabilised samples. On the other hand the results are weak in significance. It is concluded that the developed coating method in combination with further optimising has potential.

Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande.<br />La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau. <br />Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.