This dissertation reports on the lived experiences of four child psychiatric nurses. The territory of child psychiatric nursing is explored in this investigation through the punctuation of many voices within this field of study. The methodology of the investigation is descriptive phenomenology and Colaizzis’ steps in descriptive phenomenology (map) are used to discover and describe the different template theories (the territory) that are unique to each of the four child psychiatric nurses who were interviewed. Following this, a story is punctuated, which is referred to as the structural synthesis. It is the heartbeat of the investigation. The dissertation concludes by reflecting on the paradox of how the invisibility of the child psychiatric nurses allowed for the visibility of the dissertation and encourages the reader to ask pivotal questions about the important role of the child psychiatric nurse, working as part of a multidisciplinary team, in order to improve patient care. / Psychology / M.A. (Clinical psychology)

This dissertation reports on the lived experiences of four child psychiatric nurses. The territory of child psychiatric nursing is explored in this investigation through the punctuation of many voices within this field of study. The methodology of the investigation is descriptive phenomenology and Colaizzis’ steps in descriptive phenomenology (map) are used to discover and describe the different template theories (the territory) that are unique to each of the four child psychiatric nurses who were interviewed. Following this, a story is punctuated, which is referred to as the structural synthesis. It is the heartbeat of the investigation. The dissertation concludes by reflecting on the paradox of how the invisibility of the child psychiatric nurses allowed for the visibility of the dissertation and encourages the reader to ask pivotal questions about the important role of the child psychiatric nurse, working as part of a multidisciplinary team, in order to improve patient care. / Psychology / M.A. (Clinical psychology)

Dans un contexte d’Industrie 4.0, on perçoit de nouveaux usages possibles des manipulateurs mobiles (MMs), des robots généralement obtenus par l’association d’un bras manipulateur et d’une plate-forme mobile. Ce travail de thèse se focalise sur la synthèse et la commande de nouveaux MMs coopératifs en définissant trois défis à relever. Le premier défi concerne l’élargissement des domaines d’utilisation des robots par la possibilité de leur utilisation coopérative. Nous définissons ainsi un système robotique modulaire basé sur l’utilisation d’entités robotiques appelés mono-robots (m-bots). Ceux-ci sont des MMs qui peuvent se réarranger sous forme de poly-robot (p-bot) pour réaliser une tâche en collaboration. Le deuxième défi se focalise sur la définition de l’architecture cinématique élémentaire de ces robots. Ainsi, nous proposons une démarche générique de synthèse structurale qui permet l’obtention de plusieurs architectures de m-bots respectant les cahiers des charges relatifs à la tâche en tant que m-bot, mais aussi en tant que p-bot pour un environnement considéré. Cette démarche est basée sur l’analyse structurale des MMs à l’aide des paramètres structuraux des mécanismes (connectivité, mobilité, redondance et hyperstatisme). Le troisième défi proposé est d’arriver à modéliser et contrôler les architectures de MMs synthétisées pour la tâche. Deux lois de commande (PID et hybride force-position) sont proposées pour la réalisation de la tâche considérée. Leur validation a été réalisée grâce à des simulations avancées. / In recent years, the concept of Industry 4.0 has led to new possibilities of use for mobile manipulators (MMs) that are generally made of a manipulator arm mounted on a mobile base. The current Ph.D. is focused on the synthesis and control of new cooperative MMs by defining three challenges. The first challenge concerns the widening of the fields of application of robots. Therefore, we define a modular robotic system based on the use of multiple MMs (mono robots or m-bots) that can be used as a global system (poly-robot or p-bot) for collaborative tasks. The second challenge concerns the definition of the kinematic structure of the MMs. We propose a new generic method of structural synthesis that allows to obtain multiple kinematic architectures for m-bots that respect the constraints imposed by the task and the workspace. This method is based on structural analysis of MMs by the evaluation of the structural parameters (connectivity, mobility, redundancy and overconstraint). The last challenge concerns the modelling and control of the new architectures for the new fields of application. Two control laws (PID control and hybrid force-position control) are proposed in order to realise the considered task. Their validation is done with advanced simulations.

Les problèmes majeurs de la génération automatique du dessin des masques des circuits intégrés sont la dépendance vis-à-vis des règles de dessin et le dimensionnement correct des transistors. Les méthodes traditionnelles, telles que l'utilisation de cellules pré-caractérisées, manquent de flexibilité, car les portes des bibliothèques (en nombre limité) sont dessinées et dimensionnées (independarnment de l'application) pour une technologie donnée. Les méthodes de synthèse automatique du dessin des masques ont pour but de surmonter ces problèmes. Les techniques les plus couramment utilisées sont le "gate-matrix" et le "linear-matrix". L'indépendance vis-à-vis des règles de dessin est obtenue en utilisant la technique de description symbolique (dessin sous une grille unitaire), et les dimensions des transistors sont définies par le concepteur ou par un outil de dimensionnement. Nous proposons une méthode et un prototype logiciel pour la synthèse automatique des masques, en utilisant le style "linear-matrix multi-bander". La description d'entree du générateur est un fichier format SPICE (au niveau transistor), ce qui permet d'avoir un nombre très élevé de cellules, en particulier les portes complexes (A01), et ainsi avoir une meilleure optimisation lors de la phase d'assignation technologique. Les macro-cellules générées doivent être assemblées afin de réaliser un circuit complet. Deux contraintes supplémentaires sont ainsi imposées au générateur: malléabilité de la forme et position des broches d'entrées/sorties sur la périphérie de la macro-cellule. Les macro-cellules sont assemblées en utilisant un environnement de conception industriel. Les contributions de ce mémoire de doctorat sont d'une part le développement d'un générateur de macro-cellules flexible ayant les caracteristiques d'indépendance aux règles de dessin et d'intégration dans un environnement de macro-cellules, et d'autre part l'étude detailée des paramètres qui déterminent la surface occupée, les performances électriques et la puissance dissipée des macro-cellules générées automatiquement. / The main problems of the automatic layout synthesis are the design rules dependence and the transistor sizing. The traditional layout synthesis methods, like standard-cells, are not flexible, since the cells in the libraries are designed and sized for a specific technology. In this way, the designer must change his library at each technology improvement. The automatic layout synthesis methods overcomes these problems (design rules dependence and transistor sizing). Examples of layout styles are gate-matrix and linear-matrix. The technology independence is achieved by symbolic description (layout under an unitary grid), and the transistor sizes are defined by the designer or by a sizing tool. From these two constraints, we develop an automatic layout synthesis tool, using a linear-matrix multi-row layout style. The input description for our tool is a Spice file. This descriptions allows to define a greater number of cells (mainly AOIs gates), resulting a technology mapping with less constraints. The generated macro-cells must be assembled in order to construct a complete circuit. Two additional constraints are then imposed to the generator : variable aspect ratio and placement of the inputs/outputs pins in the macro-cell border. The macro-cells are assembled by an industrial CAD environment. The main contributions of this thesis are the development of a macro-cell generator (with the characteristics of technology independence and easy integration in a macro-cell environment) and the analysis of the parameters playing a role in the area, delay and power consumption.

Les problèmes majeurs de la génération automatique du dessin des masques des circuits intégrés sont la dépendance vis-à-vis des règles de dessin et le dimensionnement correct des transistors. Les méthodes traditionnelles, telles que l'utilisation de cellules pré-caractérisées, manquent de flexibilité, car les portes des bibliothèques (en nombre limité) sont dessinées et dimensionnées (independarnment de l'application) pour une technologie donnée. Les méthodes de synthèse automatique du dessin des masques ont pour but de surmonter ces problèmes. Les techniques les plus couramment utilisées sont le "gate-matrix" et le "linear-matrix". L'indépendance vis-à-vis des règles de dessin est obtenue en utilisant la technique de description symbolique (dessin sous une grille unitaire), et les dimensions des transistors sont définies par le concepteur ou par un outil de dimensionnement. Nous proposons une méthode et un prototype logiciel pour la synthèse automatique des masques, en utilisant le style "linear-matrix multi-bander". La description d'entree du générateur est un fichier format SPICE (au niveau transistor), ce qui permet d'avoir un nombre très élevé de cellules, en particulier les portes complexes (A01), et ainsi avoir une meilleure optimisation lors de la phase d'assignation technologique. Les macro-cellules générées doivent être assemblées afin de réaliser un circuit complet. Deux contraintes supplémentaires sont ainsi imposées au générateur: malléabilité de la forme et position des broches d'entrées/sorties sur la périphérie de la macro-cellule. Les macro-cellules sont assemblées en utilisant un environnement de conception industriel. Les contributions de ce mémoire de doctorat sont d'une part le développement d'un générateur de macro-cellules flexible ayant les caracteristiques d'indépendance aux règles de dessin et d'intégration dans un environnement de macro-cellules, et d'autre part l'étude detailée des paramètres qui déterminent la surface occupée, les performances électriques et la puissance dissipée des macro-cellules générées automatiquement. / The main problems of the automatic layout synthesis are the design rules dependence and the transistor sizing. The traditional layout synthesis methods, like standard-cells, are not flexible, since the cells in the libraries are designed and sized for a specific technology. In this way, the designer must change his library at each technology improvement. The automatic layout synthesis methods overcomes these problems (design rules dependence and transistor sizing). Examples of layout styles are gate-matrix and linear-matrix. The technology independence is achieved by symbolic description (layout under an unitary grid), and the transistor sizes are defined by the designer or by a sizing tool. From these two constraints, we develop an automatic layout synthesis tool, using a linear-matrix multi-row layout style. The input description for our tool is a Spice file. This descriptions allows to define a greater number of cells (mainly AOIs gates), resulting a technology mapping with less constraints. The generated macro-cells must be assembled in order to construct a complete circuit. Two additional constraints are then imposed to the generator : variable aspect ratio and placement of the inputs/outputs pins in the macro-cell border. The macro-cells are assembled by an industrial CAD environment. The main contributions of this thesis are the development of a macro-cell generator (with the characteristics of technology independence and easy integration in a macro-cell environment) and the analysis of the parameters playing a role in the area, delay and power consumption.

Les problèmes majeurs de la génération automatique du dessin des masques des circuits intégrés sont la dépendance vis-à-vis des règles de dessin et le dimensionnement correct des transistors. Les méthodes traditionnelles, telles que l'utilisation de cellules pré-caractérisées, manquent de flexibilité, car les portes des bibliothèques (en nombre limité) sont dessinées et dimensionnées (independarnment de l'application) pour une technologie donnée. Les méthodes de synthèse automatique du dessin des masques ont pour but de surmonter ces problèmes. Les techniques les plus couramment utilisées sont le "gate-matrix" et le "linear-matrix". L'indépendance vis-à-vis des règles de dessin est obtenue en utilisant la technique de description symbolique (dessin sous une grille unitaire), et les dimensions des transistors sont définies par le concepteur ou par un outil de dimensionnement. Nous proposons une méthode et un prototype logiciel pour la synthèse automatique des masques, en utilisant le style "linear-matrix multi-bander". La description d'entree du générateur est un fichier format SPICE (au niveau transistor), ce qui permet d'avoir un nombre très élevé de cellules, en particulier les portes complexes (A01), et ainsi avoir une meilleure optimisation lors de la phase d'assignation technologique. Les macro-cellules générées doivent être assemblées afin de réaliser un circuit complet. Deux contraintes supplémentaires sont ainsi imposées au générateur: malléabilité de la forme et position des broches d'entrées/sorties sur la périphérie de la macro-cellule. Les macro-cellules sont assemblées en utilisant un environnement de conception industriel. Les contributions de ce mémoire de doctorat sont d'une part le développement d'un générateur de macro-cellules flexible ayant les caracteristiques d'indépendance aux règles de dessin et d'intégration dans un environnement de macro-cellules, et d'autre part l'étude detailée des paramètres qui déterminent la surface occupée, les performances électriques et la puissance dissipée des macro-cellules générées automatiquement. / The main problems of the automatic layout synthesis are the design rules dependence and the transistor sizing. The traditional layout synthesis methods, like standard-cells, are not flexible, since the cells in the libraries are designed and sized for a specific technology. In this way, the designer must change his library at each technology improvement. The automatic layout synthesis methods overcomes these problems (design rules dependence and transistor sizing). Examples of layout styles are gate-matrix and linear-matrix. The technology independence is achieved by symbolic description (layout under an unitary grid), and the transistor sizes are defined by the designer or by a sizing tool. From these two constraints, we develop an automatic layout synthesis tool, using a linear-matrix multi-row layout style. The input description for our tool is a Spice file. This descriptions allows to define a greater number of cells (mainly AOIs gates), resulting a technology mapping with less constraints. The generated macro-cells must be assembled in order to construct a complete circuit. Two additional constraints are then imposed to the generator : variable aspect ratio and placement of the inputs/outputs pins in the macro-cell border. The macro-cells are assembled by an industrial CAD environment. The main contributions of this thesis are the development of a macro-cell generator (with the characteristics of technology independence and easy integration in a macro-cell environment) and the analysis of the parameters playing a role in the area, delay and power consumption.