Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande. La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau. Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.

Cette étude se penche sur le problème de l'occupation de la première et de l'avant-première positions dans des énoncés déclaratifs. Depuis Drach en 1937, on a en effet coutume de diviser l'énoncé allemand en champs. Ce travail s'appuiera sur un corpus (tome 2) composé d'exemples tirés aussi bien de la presse que de la littérature, le but étant de dégager des fonctions textuelles. Nous montrerons dans un premier temps qu'une différence syntaxique peut conduire à une différence sémantique. Puis nous présenterons un certain nombre d'expressions marquant le cadre énonciatif. Il sera enfin question de ce qu'il est convenu d'appeler la double occupation de la première position. L'ensemble des analyses se fera dans le cadre d'une analyse textuelle. / This case study looks into the specific case of the occupation of the prefield and pre-prefield position within a declarative utterance. Since Drach in 1937, the German utterance has often been divided into fields. This case will be composed of a corpus (tome 2) made up of examples from the press as well as from literary works and its purpose is to bring out textual functions. We will first demonstrate that a syntactic difference may lead to a semantic one. We will then present a certain number of phrases which are part of the enunciative framework. Finally, we will tackle what is commonly called the double occupation of the prefield. All the analyses will be performed through a textual analysis.

L'objectif de cette thèse est de proposer une approche hiérarchique pour la reconnaissance de la prise de médicaments chez les personnes âgées. En effet, l'activité globale de la prise de médicaments se compose de plusieurs activités à différents niveaux de complexité.La reconnaissance est donc faite de bas en haut, de l'activité élémentaire à l'activité simple et ensuite à l'activité complexe. De plus, un modèle simple de calibration, utilisant une caméra stéréo, est proposé pour estimer la profondeur des objets, et ainsi mieux traiter l'occultation des objets. Par conséquence, la reconnaissance de la prise de médicaments est plus précise.Premièrement, la méthode de soustraction du fond est utilisée pour détecter les objets mobiles, dans un environnement intérieur. La segmentation des régions de peau, et des flacons se fait ensuite en utilisant l'information de couleur par seuillage.Deuxièmement, en observant que le déplacement des régions de peau dans deux trames consécutives est petit, nous utilisons la distance minimale de déplacement pour suivre les régions de peau. Les régions des mains sont détectées en exploitant l'intensité de contours.Nous détectons la bouche par la méthode AdaBoost et le suivi de bouche se fait en utilisant le filtre de Kalman et le ratio des couleurs R/G. Le filtre de Kalman est aussi utilisé pour le traitement d'occultation entre les régions d'intérêt main-visage, main-main.Finalement, pour la reconnaissance de la prise de médicaments, une approche hiérarchique est proposée, en commençant par les activités élémentaires. Sur la base du chevauchement entre les régions d'intérêt, nous détectons les activités élémentaires. En exploitant la séquence des activités élémentaires, nous détectons les activités simples, celles-ci sont en suite utilisées pour reconnaître des activités complexes, correspondant à la prise de médicaments. La profondeur des objets occultés est estimée afin de vérifier l'état de contact entre ces objets, et reconnaître plus précisément les activités.L'expérience montre que notre approche est plus robuste et souple que les travaux précédents sur le sujet. Elle permet de reconnaître des scénarios différents de prise de médicaments et peut être appliqué pour reconnaître d'autres activités complexes en général. / The objective of this thesis is to propose a hierarchical approach for recognition of themedication intake for elderly people. By analyzing the complex activity of the medicationintake we show that it consists of several activities, from low of high levels. So recognition ismade from top to bottom, from primary activity to simple activity and then complex activity.In addition, a simple calibration model, using a stereo camera is proposed to estimatethe depth of objects, for better handling of object occlusions. Consequently, the recognitionof the medication intake is more accurate.First of all, a background subtraction method is used to detect moving objects in theindoor environment. The segmentation of skin regions, and medication bottles is made usingcolor information, by thresholding.Secondly, by observing that the displacement of skin regions in two consecutive frames issmall, we use the minimum distance of displacement to track the skin regions. The regionsof hands are detected by exploiting the intensity contours. We detect the mouth by theAdaBoost method and the tracking of mouth is done using the Kalman filter and the ratioof colors R/G. The Kalman filter is also used for handling occlusions of regions of interest,between hand-face, and hand-hand.Finally, for the recognition of the medication intake, a hierarchical approach is proposed,based on primary activities. By detecting the overlap between the regions of interest, weidentify the primary activities. By exploiting the sequence of primary activities, we recognizesimple activities, that are inputs for recognizing complex activities, which correspond tomedication intake. The depth of occluded objects is estimated at the end to check thecontact state between these objects, to recognize more precisely the activities.Experience showed that our approach is more robust and flexible than prior works inthe literature on this subject. It allows to recognize different scenarios of medication intakeand can be applied to recognize other complex activities in general.

Dans l'industrie du pétrole et des moteurs, les écoulements de fluides non-miscibles sont fréquemment rencontrés : écoulements d'hydrocarbures dans les conduites, séparation en production, injection de carburant dans les moteurs, procédés de raffinage, etc.Pour modéliser ce type d'écoulement, deux approches sont possibles. Soit l'écoulement est décrit de façon macroscopique et les phénomènes locaux (rupture et coalescence des gouttes, glissement des phases, compaction locale, etc.) sont modélisés à l'aide de lois de fermeture analytiques ou empiriques. Soit l'écoulement est modélisé de manière directe à l'échelle de la goutte et on s'attache à décrire précisément l'interface et les interactions entre les phases. C'est cette dernière approche que nous avons proposé d'adopter pour étudier des écoulements à phase dispersée liquide-liquide, et plus particulièrement les phénomènes de rupture et coalescence, collision ou déformation de gouttes. Ainsi, le but principal de ce travail de thèse a été le développement d'un code de simulation numérique directe capable de modéliser un écoulement diphasique liquide-liquide, afin d'étudier en détail les effets de coalescence et de rupture entre les gouttes. Ce travail a nécessité l’utilisation d’une technique de suivi d’interface appropriée et le développement d’un solveur des équations de Navier-Stokes incompressible pour calculer le champ de vitesse, ainsi qu’une méthode de couplage entre ces deux solveurs pour la simulation des écoulements diphasiques. Notre outil numérique a été validé sur de nombreux cas tests académiques et appliqué à l'étude du processus de séparation liquide-liquide. / The flow of immiscible fluids is a frequent issue in the petroleum industry: hydrocarbon in pipelines, separation process for production, fuel injection in engines, refinery treatment processes, etc.There are two possible approaches to model this type of flow. In the first one, the flow is described macroscopically. In this case, local phenomena (breakage or coalescence of droplets, phase slip, local compaction) are modeled thanks to analytic closure laws or empiric laws. In the second approach, the flow is simulated indirectly on a scale of droplet and we want to describe precisely the interface and the interactions between phases. We propose here to consider the second method to study liquid/liquid dispersed flows and especially the phenomena of breakage or coalescence and collision or distortion of the droplets.Thus, the main purpose of this work was the development of a direct numerical simulation code that is capable to model a liquid-liquid two-phase flow, in order to study in detail the effects of droplets coalescence and breakage. To model a two-phase flow, it is necessary to choose an appropriate interface tracking method and to develop a solver for Navier-Stokes incompressible equations to compute the velocity and pressure values. Also, a coupling method that is able to handle the discontinuous quantities at the interface has to be implemented. Our numerical tool has been validated on numerous academic test cases and applied to study the process of liquid-liquid separation.

La vision artificielle est un moyen de perception très apprécié en robotique. Les applications les plus courantes de la vision en robotique manipulatrice sont l'estimation de pose et la commande. D'un point de vue conceptuel, l'utilisation de la vision artificielle permet d'améliorer les performances de la commande des robots en termes de précision et de robustesse (vis-à-vis des erreurs sur les paramètres géométriques du robot). De plus, cette mesure est d'autant plus pertinente pour les robots parallèles puisque l'état de ces derniers est généralement mieux défini par la pose de l'effecteur que par les mesures articulaires, traditionnellement utilisées en commande. Cependant, les systèmes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances à cause de leur période d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problème, l'approche proposée dans cette thèse est de procéder à une acquisition séquentielle de fenêtres d'intérêt. En effet, le fait de ne transmettre que les régions de l'image contenant les primitives visuelles utiles a pour effet de diminuer la quantité de données à transmettre ce qui permet réduire la période d'acquisition et le temps de latence. De plus, l'acquisition non simultanée des primitives offre la possibilité d'estimer la pose et la vitesse du robot de façon conjointe. Différentes méthodes d'estimation et plusieurs schémas de commandes cinématiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition ont ainsi été proposés dans ce document. Les résultats expérimentaux obtenus en commande dynamique par vision d'un robot parallèle montrent, pour la première fois, que la commande référencée vision peut être plus performante que la commande articulaire. / Visual sensing is very appreciated in manipulation robotics since it provides measures for pose estimation and robot control. Conceptually, vision allows improving the performance of manipulator robots control from accuracy and robustness (against kinematic parameters errors) points of view. In addition, vision-based control is particularly relevant for parallel robot manipulators. In fact, the state of these robots is usually better described by the pose of their mobile platform than by their articular joints. Thus, the use of vision simplifies the control of parallel robots. However, the typical vision systems do not fulfil the dynamic control constraints on the acquisition frequency and the latency. The approach proposed in this thesis is to perform a sequential acquisition of regions of interest which contain the useful visual features to cut down the data amount to transmit. Thus allows for reducing the acquisition period and latency. In addition, the sequential acquisition allows for estimating both the pose and the velocity of the robot platform. Thanks to this acquisition method, several control laws are proposed. The experimental results show that the performance of the proposed vision based dynamic control laws are, for the first time, better than classical dynamic control.

Dans cette thèse nous étudions le fait de localiser complètement un objet connu par vision artificielle, en utilisant une caméra monoculaire, ce qui constitue un problème majeur dans des domaines comme la robotique. Une attention particulière est ici portée sur des applications de robotique spatiale, dans le but de concevoir un système de localisation visuelle pour des opérations de rendez-vous spatial autonome. Deux composantes principales du problème sont abordées: celle de la localisation initiale de l'objet ciblé, puis celle du suivi de cet objet image par image, donnant la pose complète entre la caméra et l'objet, connaissant le modèle 3D de l'objet. Pour la détection, l'estimation de pose est basée sur une segmentation de l'objet en mouvement et sur une procédure probabiliste d'appariement et d'alignement basée contours de vues synthétiques de l'objet avec une séquence d'images initiales. Pour la phase de suivi, l'estimation de pose repose sur un algorithme de suivi basé modèle 3D, pour lequel nous proposons trois différents types de primitives visuelles, dans l'idée de décrire l'objet considéré par ses contours, sa silhouette et par un ensemble de points d'intérêts. L'intégrité du système de localisation est elle évaluée en propageant l'incertitude sur les primitives visuelles. Cette incertitude est par ailleurs utilisée au sein d'un filtre de Kalman linéaire sur les paramètres de vitesse. Des tests qualitatifs et quantitatifs ont été réalisés, sur des données synthétiques et réelles, avec notamment des conditions d'image difficiles, montrant ainsi l'efficacité et les avantages des différentes contributions proposées, et leur conformité avec un contexte de rendez vous spatial. / In this thesis, we address the issue of fully localizing a known object through computer vision, using a monocular camera, what is a central problem in robotics. A particular attention is here paid on space robotics applications, with the aims of providing a unified visual localization system for autonomous navigation purposes for space rendezvous and proximity operations. Two main challenges of the problem are tackled: initially detecting the targeted object and then tracking it frame-by-frame, providing the complete pose between the camera and the object, knowing the 3D CAD model of the object. For detection, the pose estimation process is based on the segmentation of the moving object and on an efficient probabilistic edge-based matching and alignment procedure of a set of synthetic views of the object with a sequence of initial images. For the tracking phase, pose estimation is handled through a 3D model-based tracking algorithm, for which we propose three different types of visual features, pertinently representing the object with its edges, its silhouette and with a set of interest points. The reliability of the localization process is evaluated by propagating the uncertainty from the errors of the visual features. This uncertainty besides feeds a linear Kalman filter on the camera velocity parameters. Qualitative and quantitative experiments have been performed on various synthetic and real data, with challenging imaging conditions, showing the efficiency and the benefits of the different contributions, and their compliance with space rendezvous applications.

Cette thèse s’intéresse à l’amélioration des performances du processus de suivi de personnes dans un réseau de caméras et propose une nouvelle plate-forme appelée global tracker. Cette plate-forme évalue la qualité des trajectoires obtenues par un simple algorithme de suivi et permet de corriger les erreurs potentielles de cette première étape de suivi. La première partie de ce global tracker estime la qualité des trajectoires à partir d’un modèle statistique analysant des distributions des caractéristiques de la cible (ie : l’objet suivi) telles que ses dimensions, sa vitesse, sa direction, afin de détecter de potentielles anomalies. Pour distinguer de véritables erreurs par rapport à des phénomènes optiques, nous analysons toutes les interactions entre l’objet suivi et tout son environnement incluant d’autres objets mobiles et les éléments du fond de la scène. Dans la deuxième partie du global tracker, une méthode en post-traitement a été conçue pour associer les différentes tracklets (ie : segments de trajectoires fiables) correspondant à la même personne qui n’auraient pas été associées correctement par la première étape de suivi. L’algorithme d’association des tracklets choisit les caractéristiques d’apparence les plus saillantes et discriminantes afin de calculer une signature visuelle adaptée à chaque tracklet. Finalement le global tracker est évalué à partir de plusieurs bases de données de benchmark qui reproduit une large variété de situations réelles. A travers toutes ces expérimentations, les performances du global tracker sont équivalentes ou supérieures aux meilleurs algorithmes de suivi de l’état de l’art. / This thesis addresses the problem of improving the performance of people tracking process in a new framework called Global Tracker, which evaluates the quality of people trajectory (obtained by simple tracker) and recovers the potential errors from the previous stage. The first part of this Global Tracker estimates the quality of the tracking results, based on a statistical model analyzing the distribution of the target features to detect potential anomalies.To differentiate real errors from natural phenomena, we analyze all the interactions between the tracked object and its surroundings (other objects and background elements). In the second part, a post tracking method is designed to associate different tracklets (segments of trajectory) corresponding to the same person which were not associated by a first stage of tracking. This tracklet matching process selects the most relevant appearance features to compute a visual signature for each tracklet. Finally, the Global Tracker is evaluated with various benchmark datasets reproducing real-life situations, outperforming the state-of-the-art trackers.

Le travail de thèse que nous présentons s’articule autour de l’utilisation de caméras motorisées à trois degrés de liberté, également appelées caméras PTZ. Ces caméras peuvent être pilotées suivant deux angles. L’angle de panorama (θ) permet une rotation autour d’un axe vertical et l’angle de tangage (ϕ) permet une rotation autour d’un axe horizontal. Si, théoriquement, ces caméras permettent donc une vue omnidirectionnelle, elles limitent le plus souvent la rotation suivant l’angle de panorama mais surtout suivant l’angle de tangage. En plus du pilotage des rotations, ces caméras permettent également de contrôler la distance focale permettant ainsi un degré de liberté supplémentaire. Par rapport à d’autres modèles, les caméras PTZ permettent de construire un panorama - représentation étendue d’une scène construite à partir d’une collection d’image - de très grande résolution. La première étape dans la construction d’un panorama est l’acquisition des différentes prises de vue. A cet effet, nous avons réalisé une étude théorique permettant une couverture optimale de la sphère à partir de surfaces rectangulaires en limitant les zones de recouvrement. Cette étude nous permet de calculer une trajectoire optimale de la caméra et de limiter le nombre de prises de vues nécessaires à la représentation de la scène. Nous proposons également différents traitements permettant d’améliorer sensiblement le rendu et de corriger la plupart des défauts liés à l’assemblage d’une collection d’images acquises avec des paramètres de prises de vue différents. Une part importante de notre travail a été consacrée au recalage automatique d’images en temps réel, c’est à dire que chaque étapes est effectuée en moins de 40ms pour permettre le traitement de 25 images par seconde. La technologie que nous avons développée permet d’obtenir un recalage particulièrement précis avec un temps d’exécution de l’ordre de 4ms (AMD1.8MHz). Enfin, nous proposons deux applications de suivi d’objets en mouvement directement issues de nos travaux de recherche. La première associe une caméra PTZ à un miroir sphérique. L’association de ces deux éléments permet de détecter tout objet en mouvement dans la scène puis de se focaliser sur l’un d’eux. Dans le cadre de cette application, nous proposons un algorithme de calibrage automatique de l’ensemble caméra et miroir. La deuxième application n’exploite que la caméra PTZ et permet la segmentation et le suivi des objets dans la scène pendant le mouvement de la caméra. Par rapport aux applications classiques de suivi de cible en mouvement avec une caméra PTZ, notre approche se différencie par le fait que réalisons une segmentation fine des objets permettant leur classification. / The thesis considers the of use motorized cameras with 3 degrees of freedom which are commonly called PTZ cameras. The orientation of such cameras is controlled according to two angles: the panorama angle (θ) describes the degree of rotation around on vertical axis and the tilt angle (ϕ) refers to rotation along a meridian line. Theoretically, these cameras can cover an omnidirectional field of vision of 4psr. Generally, the panorama angle and especially the tilt angle are limited for such cameras. In addition to control of the orientation of the camera, it is also possible to control focal distance, thus allowing an additional degree of freedom. Compared to other material, PTZ cameras thus allow one to build a panorama of very high resolution. A panorama is a wide representation of a scene built starting from a collection of images. The first stage in the construction of a panorama is the acquisition of the various images. To this end, we made a theoretical study to determine the optimal paving of the sphere with rectangular surfaces to minimize the number of zones of recovery. This study enables us to calculate an optimal trajectory of the camera and to limit the number of images necessary to the representation of the scene. We also propose various processing techniques which appreciably improve the rendering of the mosaic image and correct the majority of the defaults related to the assembly of a collection of images which were acquired with differing image capture parameters. A significant part of our work was used to the automatic image registration in real time, i.e. lower than 40ms. The technology that we developed makes it possible to obtain a particularly precise image registration with an computation time about 4ms (AMD1.8MHz). Our research leads directly to two proposed applications for the tracking of moving objects. The first involves the use of a PTZ camera and a spherical mirror. The combination of these two elements makes it possible to detect any motion object in the scene and to then to focus itself on one of them. Within the framework of this application, we propose an automatic algorithm of calibration of the system. The second application exploits only PTZ camera and allows the segmentation and the tracking of the objects in the scene during the movement of the camera. Compared to the traditional applications of motion detection with a PTZ camera, our approach is different by the fact that it compute a precise segmentation of the objects allowing their classification.

En 2006 Dilmanian et al. ont proposé une méthode d'irradiation par rayonnement synchrotron innovante appelée minifaisceaux. L'irradiation de tumeur par minifaisceaux monochromatiques consiste en un motif fractionné spatialement de faisceaux de rayons X submillimétriques produits par un synchrotron. Afin d'obtenir une dose homogène dans le volume cible, deux incidences orthogonales sont entrecroisées. Le tissu sain environnant ne subit que l'irradiation fractionnée, entre les faisceaux la dose n'est dûe qu'au diffusé et l'énergie déposée y est donc 10 à 15 fois inférieure à celle déposée sur les axes des faisceaux. Cela permet un effet protecteur des tissus sains tout en distribuant de fortes doses à la tumeur. Cette thèse porte sur le développement de la méthode expérimentale des minifaisceaux monochromatiques, ce qui comprend le contrôle de la géométrie d'irradiation, la dosimétrie expérimentale et l'étude Monte Carlo correspondante. Afin d'évaluer son efficacité, des études précliniques ont été réalisées sur un modèle de tumeur cérébrale implantée chez le rat (F98). Un suivi de traitement est réalisé par de l'imagerie anatomique et fonctionnelle afin d'évaluer son efficacité. L'imagerie de perfusion cérébrale (menant aux volumes et débits sanguin cérébrales, au temps de transit moyen) est d'après la littérature un moyen efficace de pronostique du résultat du traitement. Les paramètres clés de la vascularisation cérébrale sont principalement étudiés par imagerie IRM, du fait de l'innocuité de ce type d'imagerie. La Synchrotron Radiation Computed Tomography (SRCT) est une modalité d'imagerie dont les performances sont proches des limites théoriques dans l'obtention de mesures absolues des concentrations d'agent de contraste et peut être utilisé en tant que gold-standard. Les modèles pharmacocinétiques utilisés nécessitent comme paramètre d'entrée des concentrations d'agent de contraste en fonction du temps. La relation entre le signal obtenu par IRM et la concentration d'agent de contraste est très complexe et difficilement quantitative. Une comparaison des mesures de perfusion effectuées par IRM et par SRCT a été effectuée afin de calibrer les mesures IRM. / An innovative method of synchrotron radiation therapy, called minibeams, was proposed by A. Dilmanian et al. in 2006. Minibeams consists in tumor irradiation with monochromatic submillimetric x-ray beams spatially fractionated produced by a synchrotron source. To obtain a homogeneous dose in the target volume, an interleaving is realized using two orthogonal incidences. Adjacent healthy tissue is only partially irradiated by minibeams, the areas between the beams only receive scattered radiation and therefore the energy deposited is 10 to 15 times lower than on one minibeam axis, leading to a sparing effect of healthy tissue even when a high dose is deposited in the target volume. The thesis project is the development of this experimental method of monochromatic minibeams, which involves the control of the irradiation geometry, the control of dosimetry and its modeling by Monte Carlo simulations. To evaluate the method, preclinical experiments on models of brain tumors implanted in rats (F98) are performed. Follow-up by anatomical and functional imaging is carried out to evaluate the effectiveness of the treatment. Functional imaging of cerebral perfusion (volume and cerebral blood flow, mean transit time of heavy elements) appears to be associated in the literature as a relevant method for monitoring prognostic. The key parameters of the cerebral vasculature are mainly studied in magnetic resonance imaging (MRI), because of the harmlessness of this imaging modality. The relation between MRI signal and contrast agent concentration is very complex and no quantitative relationship is well known. Synchrotron Radiation Computed Tomography (SRCT) is an imaging modality with performances to measure absolute contrast agent concentration very close to the theoretical limits and can be used as gold-standard. The used pharmacokinetic models need as input parameters a contrast agent concentration versus time. A comparison of perfusion measurements between MRI and SRCT has been done in order to calibrate MRI measurements.

L’objectif de ce travail de thèse était (i) de quantifier la charge de travail (CT) et son évolution au cours de la saison, et (ii) d’étudier ses effets sur la performance, les qualités physiques, le risque de blessures, les caractéristiques psychologiques et biochimiques de rugbymen à XV professionnels. En premier lieu, nous nous sommes intéressés à la quantification de la demande métabolique lors de matchs officiels de haut niveaux (étude 1). Les principaux résultats de cette étude montrent que l’approche de la puissance métabolique constitue une alternative à l’approche traditionnelle pour quantifier les efforts de course de haute intensité. En second lieu, une étude préliminaire (étude 2) a permis d’étudier les évolutions de CT (GPS & RPE), des qualités physiques et des caractéristiques biochimiques, tout au long d’une saison chez des arrières. Un deuxième protocole expérimental (études 3 & 4) a permis de compléter les résultats de l’étude 2, en analysant notamment l’influence de CT sur l’évolution des caractéristiques psychologiques, du taux de blessures et de la performance en match. Les études 2, 3 et 4 montrent que CT est significativement (p < 0.05) plus élevée pendant la première partie de la saison (présaison et début du championnat). Ces études montrent également que la CT compétitive et le nombre d’impacts sévères (>8G) sont les principaux paramètres de CT influençant les réponses physiologiques des joueurs. Ces paramètres influencent les caractéristiques psychologiques, les marqueurs des dommages musculaires (CK) et le nombre de duels gagnés en compétition. Ces études montrent aussi qu’un volume d’entraînement élevé associé à une faible intensité d’entraînement influencent négativement les performances neuromusculaires (Tests DJ et CMJ). Enfin, l’addition d’entraînements avec contacts et l’accumulation de CT compétitive peut favoriser l’apparition d’un état de fatigue avancée (surcharge non-fonctionnelle), illustrée par une diminution significative (p < 0.05) des ratios T/C et IGF-1/C. / The aim of this thesis was to quantify the workload (WL) and its evolution over the course of a competitive season, as its influence on performance, physical abilities, injury risk, biochemical and psychological characteristics of professional Rugby union (RU) players. Firstly, we were interested in the quantification of metabolic demands during elite RU games. The main results showed that metabolic power approach represents an interesting alternative to traditional approach to quantify the high-intensity running efforts during RU games. Secondly, preliminary study (study 2) allow to quantify changes in WL (GPS & RPE), physical abilities and biochemical characteristics, throughout a season in back players. Another experimental (studies 3 & 4) protocol allow to complete the results of the 2nd study by integrating the analysis of the changes in psychological characteristics, in injury rates and in game performance. The studies 2, 3 and 4 showed that WL was significantly (p < 0.05) higher during the first part of the season. These studies also demonstrated that competitive WL and the number of severe impacts (>8G) are the main WL parameters that most influence the physiological adaptations in elite RU players. These parameters affect the psychological characteristics, markers of muscle damages (CK) et the number of offensive duels won during the games. These studies also showed that a high volume combined to low-intensity of training contribute to decrease neuromuscular performance (CMJ, DJ tests). Finally, the combination of training including contacts and accumulation of competitive WL may contribute to the appearance of overreaching states (or non-functional overreaching), illustrating by significant decrease in T/C and IGF-1/C ratios.