Cette thèse aborde un ensemble de problèmes lies a la conception et a la mise en œuvre d'un noyau de communication faisant partie de Parx, un noyau de système d'exploitation pour machines multiprocesseurs sans mémoire, développe dans le cadre du projet de recherche européen esprit supernode. Le noyau réalisé une machine virtuelle, vis-a-vis des communications, dans laquelle l'ensemble de processeurs est complètement connecte indépendamment de la topologie du réseau d'interconnexion sous-jacent. La machine virtuelle offre une interface qui facilite l'exploitation correcte du haut degre de parallélisme physique des machines visées. Après un état de l'art des architectures d'ordinateurs massivement parallèles, il est propose un modèle de processus et une structure de noyau de système parallèle. Le modèle est base sur un ensemble d'entités bien adaptées au contrôle de l'exécution des programmes parallèles composes de processus communicants. Ces entités, qui étendent la notion traditionnelle de processus, intègrent des concepts nouveaux visant la meilleure exploitation de l'architecture physique. Dans le modèle de processus communicants, ceux-ci ne coopèrent que par échange de messages. Le contrôle, correct et efficace, de la communication et la synchronisation entre processus s'exécutant sur une architecture multi-processeurs sans mémoire commune est le thème central de cette thèse. Notre étude s'oriente vers la conception d'un noyau de communication, pour lequel les problèmes concernant essentiellement le routage de messages sans interblocage dans le réseau de processeurs et les protocoles de communication entre processus adéquats au modèle de programmation utilisé

Étude d'un modèle mathématique pour formaliser le comportement des systèmes parallèles et temps réel, à des fins de spécification de problèmes, de description, d'analyse et de preuve de réalisations. Construction, à partir des mêmes notions, d'un calcul formel conduisant à des méthodes systématiques d'analyse de systèmes logiques temporisés, au niveau algorithmique

Nous présentons un support d'exécution pour applications parallèles irrégulières. Par le terme irrégulier nous entendons des applications dont le comportement ne peut pas être prévu indépendamment du problème effectif à résoudre. En conséquence, le calcul d'un «bon» ordonnancement pour de telles applications est impossible. Il est alors nécessaire de permettre l'exécution dynamique et concurrente d'un grand nombre de calculs de grain éventuellement fin, et ce avec un coût minimum pour ne pas grever l'efficacité. L'approche retenue dans le cadre du projet APACHE consiste, pour assurer la portabilité efficace des applications, à exploiter le concept de polyalgorithme et à l'exprimer à l'aide d'une décomposition procédurale parallèle. L'opérateur de base de notre support d'exécution, l'appel de procédure à distance asynchrone, permet d'exprimer une telle décomposition procédurale. Cet opérateur est réalisé par le couplage lâche d'un noyau de multiprogrammation légère et d'un noyau de communication (PVM). Chaque calcul (exécution d'une procédure) est alors réalisé par un fil d'exécution différent. Nous décrivons le modèle de programmation que nous avons retenu, les choix de réalisation et l'implantation effectuée. Nous exposons en particulier le problème du couplage de la progression des calculs et de celle des communications, couplage réalisé à l'aide d'une opération «d'ordonnancement-scrutation». Cette réalisation est ensuite évaluée selon divers critères (portabilité, latence, débit, recouvrement, performances d'une application réelle). Nous présentons en dernier lieu 13 autres supports d'exécution de but semblable: utiliser la multiprogrammation légère pour améliorer le support des applications parallèles de grain variable. Nous tentons en particulier de dégager les grandes lignes de comparaison entre ces exécutifs, et présentons les diverses solutions retenues pour le couplage multiprogrammation légère/communications. Nous terminons par une indication d'un paradigme de programmation plus évolué, extension de la notion de décomposition procédurale parallèle

Hypothèse de travail. Les systemes de transitions. Contrôleurs à commandes gardées. Les reseaux de Petri en tant que contrôleurs. Analyse des propriétés logiques des reseaux de Petri. La notion de place implicite : deux applications. Analyse des proprietes dynamiques : les reseaux de petri temporisés.

L'objectif de ce travail est de construire une machine d'essai pour la prothèse. La machine doit être capable de reproduire les mêmes conditions dynamiques et cinématiques appliquées sur la prothèse pendant l'utilisation normale.Le nombre d'amputation et les causes d'amputation ont été recueillis. Différents types de prothèses ont été classés selon la prothèse de jambe par hauteur d'amputation, prothèse passive et active, différenciées par la nature de leur actionneur. La plupart des machines d'essai pour la prothèse ont été étudiées à partir de la prospective technologique et capacitaire. Déterminer toutes les limitations de la plupart des machines d'essai existantes, et les besoins de développer une nouvelle machine pour remplir complètement ces besoins ont été développés.Ensuite, nous avons étudié et analysé la dynamique de la marche et de la course humaines. Les équations du mouvement en prenant en considération les masses et les moments d'inertie des segments squelettiques. La plupart des paramètres de la démarche ont été extraits. En conclusion, nous avons les exigences cinématiques du centre de gravité humain pour générer 6 DOF que la machine d'essai devrait effectuer pour imiter la démarche humaine normale et courir.Trois conceptions ont été proposées pour implanter la machine d'essai; Bras de robot articulé, manipulateur cartésien et Stewart Platform (SP). Après la mise en œuvre des trois solutions, nous avons trouvé la solution la plus appropriée est le SP attaché avec une hanche active artificielle. Nous avons choisi la puissance hydraulique car c'est la technique d'actionnement la plus appropriée pour notre solution, connaissant les forces d'actionnement requises.Pour aider à contrôler le mouvement de SP, une nouvelle solution de modèle géométrique direct pour la planeuse et la plate-forme Stewart 6-6 a été développée en utilisant les capteurs rotatifs au lieu de capteurs de revêtement comme voulu pour les actionneurs hydrauliques. L'analyse de sensibilité a été étudiée pour cette solution, et un calcul analytique pour le calcul de l'espace de travail a également été développé.La conclusion de cette machine d'essai est que nous pouvons créer toute la dynamique du corps humain, c'est-à-dire marcher ou courir ou monter et descendre des escaliers. La solution développée peut porter des procédures d'essai pour la prothèse passive ou active. / The objective of this work is to build a testing machine for prosthesis. The machine should be able to reproduce the same dynamic and kinematics conditions applied on the prosthesis during the normal use.Numbers of amputation, and causes of amputation were collected. Different types of prosthesis were classified according to the leg prosthesis per amputation height, passive and active prosthesis, differentiated by the nature of their actuator. Most of the testing machine for the prosthesis were studied form the technological and capability prospective. Determining all the limitations of most of existing testing machines, and the needs to develop a new machine to full fill these needs were developed.Then we studied and analyzed the dynamics of the human gait and run. The equations of motion by taking into consideration the masses and moments of inertia of skeletal segments. Most of the parameters of gait were extracted. In conclusion, we have the kinematic requirements of the human center of gravity to generate 6 DOF that the testing machine should carry out to emulate the normal human gait and run.Three designs were proposed to implement the testing machine; Articulated robot arm, Cartesian manipulator, and Stewart Platform (SP). After implementing the three solutions we found the most suitable solution is the SP attached with it an artificial active hip. We have chosen the hydraulic power as it is the most suitable actuation technique for our solution knowing the required actuation forces.To help in controlling the SP motion, a novel Closed-form solution of direct Geometric model for planer and 6-6 Stewart Platform using the rotary sensors instead of liner sensors as wanted to the hydraulic actuators was developed. Sensitivity analysis was studied for that solution, and analytical calculation for computing the workspace was also developed.The conclusion from this testing machine is that we can create all the dynamics of the human body, i.e. walking or running or going up and down stairs. The developed solution can carry testing procedures for either passive or active prothesis.

L’évolution récente des commutateurs de sélection de longueurs d’onde (WSS -Wavelength Selective Switch) favorise le développement du multiplexeur optique d’insertionextraction reconfigurable (ROADM - Reconfigurable Optical Add/Drop Multiplexers) à plusieurs degrés sans orientation ni coloration, considéré comme un équipement fort prometteur pour les réseaux maillés du futur relativement au multiplexage en longueur d’onde (WDM -Wavelength Division Multiplexing ). Cependant, leur propriété de commutation asymétrique complique la question de l’acheminement et de l’attribution des longueur d’ondes (RWA - Routing andWavelength Assignment). Or la plupart des algorithmes de RWA existants ne tiennent pas compte de cette propriété d’asymétrie. L’interruption des services causée par des défauts d’équipements sur les chemins optiques (résultat provenant de la résolution du problème RWA) a pour conséquence la perte d’une grande quantité de données. Les recherches deviennent ainsi incontournables afin d’assurer la survie fonctionnelle des réseaux optiques, à savoir, le maintien des services, en particulier en cas de pannes d’équipement. La plupart des publications antérieures portaient particulièrement sur l’utilisation d’un système de protection permettant de garantir le reroutage du trafic en cas d’un défaut d’un lien. Cependant, la conception de la protection contre le défaut d’un lien ne s’avère pas toujours suffisante en termes de survie des réseaux WDM à partir de nombreux cas des autres types de pannes devenant courant de nos jours, tels que les bris d’équipements, les pannes de deux ou trois liens, etc. En outre, il y a des défis considérables pour protéger les grands réseaux optiques multidomaines composés de réseaux associés à un domaine simple, interconnectés par des liens interdomaines, où les détails topologiques internes d’un domaine ne sont généralement pas partagés à l’extérieur. La présente thèse a pour objectif de proposer des modèles d’optimisation de grande taille et des solutions aux problèmes mentionnés ci-dessus. Ces modèles-ci permettent de générer des solutions optimales ou quasi-optimales avec des écarts d’optimalité mathématiquement prouvée. Pour ce faire, nous avons recours à la technique de génération de colonnes afin de résoudre les problèmes inhérents à la programmation linéaire de grande envergure. Concernant la question de l’approvisionnement dans les réseaux optiques, nous proposons un nouveau modèle de programmation linéaire en nombres entiers (ILP - Integer Linear Programming) au problème RWA afin de maximiser le nombre de requêtes acceptées (GoS - Grade of Service). Le modèle résultant constitue celui de l’optimisation d’un ILP de grande taille, ce qui permet d’obtenir la solution exacte des instances RWA assez grandes, en supposant que tous les noeuds soient asymétriques et accompagnés d’une matrice de connectivité de commutation donnée. Ensuite, nous modifions le modèle et proposons une solution au problème RWA afin de trouver la meilleure matrice de commutation pour un nombre donné de ports et de connexions de commutation, tout en satisfaisant/maximisant la qualité d’écoulement du trafic GoS. Relativement à la protection des réseaux d’un domaine simple, nous proposons des solutions favorisant la protection contre les pannes multiples. En effet, nous développons la protection d’un réseau d’un domaine simple contre des pannes multiples, en utilisant les p-cycles de protection avec un chemin indépendant des pannes (FIPP - Failure Independent Path Protecting) et de la protection avec un chemin dépendant des pannes (FDPP - Failure Dependent Path-Protecting). Nous proposons ensuite une nouvelle formulation en termes de modèles de flots pour les p-cycles FDPP soumis à des pannes multiples. Le nouveau modèle soulève un problème de taille, qui a un nombre exponentiel de contraintes en raison de certaines contraintes d’élimination de sous-tour. Par conséquent, afin de résoudre efficacement ce problème, on examine : (i) une décomposition hiérarchique du problème auxiliaire dans le modèle de décomposition, (ii) des heuristiques pour gérer efficacement le grand nombre de contraintes. À propos de la protection dans les réseaux multidomaines, nous proposons des systèmes de protection contre les pannes d’un lien. Tout d’abord, un modèle d’optimisation est proposé pour un système de protection centralisée, en supposant que la gestion du réseau soit au courant de tous les détails des topologies physiques des domaines. Nous proposons ensuite un modèle distribué de l’optimisation de la protection dans les réseaux optiques multidomaines, une formulation beaucoup plus réaliste car elle est basée sur l’hypothèse d’une gestion de réseau distribué. Ensuite, nous ajoutons une bande pasiv sante partagée afin de réduire le coût de la protection. Plus précisément, la bande passante de chaque lien intra-domaine est partagée entre les p-cycles FIPP et les p-cycles dans une première étude, puis entre les chemins pour lien/chemin de protection dans une deuxième étude. Enfin, nous recommandons des stratégies parallèles aux solutions de grands réseaux optiques multidomaines. Les résultats de l’étude permettent d’élaborer une conception efficace d’un système de protection pour un très large réseau multidomaine (45 domaines), le plus large examiné dans la littérature, avec un système à la fois centralisé et distribué. / Recent developments in the wavelength selective switch (WSS) technology enable multi-degree reconfigurable optical add/drop multiplexers (ROADM) architectures with colorless and directionless switching, which is regarded as a very promising enabler for future reconfigurable wavelength division multiplexing (WDM) mesh networks. However, its asymmetric switching property complicates the optimal routing and wavelength assignment (RWA) problem, which is NP-hard. Most of the existing RWA algorithms do not consider such property. Disruption of services through equipment failures on the lightpaths (output of RWA problem) is consequential as it involves the lost of large amounts of data. Therefore, substantial research efforts are needed to ensure the functional survivability of optical networks, i.e., the continuation of services even when equipment failures occur. Most previous publications have focused on using a protection scheme to guarantee the traffic connections in the event of single link failures. However, protection design against single link failures turns out not to be always sufficient to keep the WDM networks away from many downtime cases as other kinds of failures, such as node failures, dual link failures, triple link failures, etc., become common nowadays. Furthermore, there are challenges to protect large multi-domain optical networks which are composed of several singledomain networks, interconnected by inter-domain links, where the internal topological details of a domain are usually not shared externally. The objective of this thesis is to propose scalable models and solution methods for the above problems. The models enable to approach large problem instances while producing optimal or near optimal solutions with mathematically proven optimality gaps. For this, we rely on the column generation technique which is suitable to solve large scale linear programming problems. For the provisioning problem in optical networks, we propose a new ILP (Integer Linear Programming) model for RWA problem with the objective of maximizing the Grade of Service (GoS). The resulting model is a large scale optimization ILP model, which allows the exact solution of quite large RWA instances, assuming all nodes are asymmetric and with a given switching connectivity matrix. Next, we modify the model and propose a solution for the RWA problem with the objective of finding the best switching connectivity matrix for a given number of ports and a given number of switching connections, while satisfying/maximizing the GoS. For protection in single domain networks, we propose solutions for the protection against multiple failures. Indeed, we extent the protection of a single domain network against multiple failures, using FIPP and FDPP p-cycles. We propose a new generic flow formulation for FDPP p-cycles subject to multiple failures. Our new model ends up with a complex pricing problem, which has an exponential number of constraints due to some subtour elimination constraints. Consequently, in order to efficiently solve the pricing problem, we consider: (i) a hierarchical decomposition of the original pricing problem; (ii) heuristics in order to go around the large number of constraints in the pricing problem. For protection in multi-domain networks, we propose protection schemes against single link failures. Firstly, we propose an optimization model for a centralized protection scheme, assuming that the network management is aware of all the details of the physical topologies of the domains. We then propose a distributed optimization model for protection in multi-domain optical networks, a much more realistic formulation as it is based on the assumption of a distributed network management. Then, we add bandwidth sharing in order to reduce the cost of protection. Bandwidth of each intra-domain link is shared among FIPP p-cycles and p-cycles in a first study, and then among paths for link/path protection in a second study. Finally, we propose parallel strategies in order to obtain solutions for very large multi-domain optical networks. The result of this last study allows the efficent design of a protection scheme for a very large multi-domain network (45 domains), the largest one by far considered in the literature, both with a centralized and distributed scheme.