BAKGRUND: Personer med amputation på transhumeral nivå har en asymmetrisk anatomi. Det är inte väl studerat hur denna asymmetri påverkar dessa personers stående och gång, och inte heller vilka besvär som detta skulle kunna orsaka. SYFTE: Att undersöka om någon skillnad i stillastående kropps-hållning och gångmönster uppstår då personer med transhumeral amputation använder respektive inte använder protes. Utöver det så är också syftet att undersöka om ryggbesvär förekommer hos personer med denna amputationsnivå. METOD: Två transhumeralt amputerade personer deltog i studien. Statisk undersökning och gånganalys genomfördes med och utan armprotes. En enkätundersökning gällande muskuloskeletala besvär genomfördes på deltagarna. RESULTAT: Inga större skillnader har hittats i bäckenets kinematik och bålens rörelse i sagittalplan då försökspersonerna går utan protes jämfört med när de går med protes. Däremot har vi funnit en thorakal lateralflexion mot den amputerade sidan under gång, som minskar då försökspersonerna använder protes. Då försökspersonerna är stillastående utan protes lutar de mot den amputerade sidan. När de använder protes minskar lutningen. Försökspersonerna led inte av ryggbesvär. SLUTSATS: Användande av armprotes för personer med transhumeral amputation verkar ge en rakare hållning under gång och stående. / BACKGROUND: People with transhumeral amputation have an asymmetrical anatomy. The influence of this asymmetry on gait and standing has not been well studied, neither has the potential problems that this could cause. OBJECTIVE: To investigate if any difference in standing posture and gait kinematics occur when people with transhumeral amputation use a prosthesis compared to when they don’t. Furthermore, the aim is to investigate if back problems are prevalent among people with this amputation level. METHODS: Two transhumeral amputees participated in this study. Static and gait analysis was conducted with and without prosthesis. The participants completed a survey regarding musculoskeletal problems. RESULTS: No major difference has been found in thorax tilt and pelvic kinematics when the subjects walk with compared to without prosthesis. However we have found a thorax obliquity towards the amputated side during walking, which is reduced when the subjects use their prosthesis. The subjects are leaning towards the amputated side when standing without prosthesis. When using the prosthesis the obliquity is reduced. The subjects do not suffer from any back problems. CONCLUSIONS: Use of an arm prosthesis seems to give people with transhumeral amputation a more upright posture during walking and standing.

Les progrès de la mécatronique ont permis d’améliorer les prothèses du membre supérieur en augmentant le catalogue des mouvements prothétiques. Cependant, un fossé se creuse entre les capacités technologiques de la prothèse et leur méthode de contrôle. La commande myoélectrique, qui est la méthode la plus répandue, reste complexe, notamment pour les personnes amputées au niveau trans-huméral qui peuvent avoir un coude actif en plus de la main et du poignet motorisés. Une approche intéressante consiste à utiliser la mobilité du membre résiduel, présente chez la plupart des amputés trans-huméraux, pour contrôler des articulations prothétiques distales comme le coude. Les mouvements du coude sont couplés aux mouvements du membre résiduel selon un modèle de coordination épaule/coude saine. Cette thèse étudie une stratégie de commande d’un coude prothétique utilisant les mouvements du membre résiduel, mesuré par des centrales inertielles, et nos connaissances du contrôle moteur humain. Pour cela, un modèle de la coordination épaule/coude a été construit à partir d’enregistrements de gestes sains de préhension. Ce modèle, implémenté sur un prototype de prothèse, a été testé par 10 individus sains équipés du prototype afin de valider le concept, puis par 6 personnes amputées. Ces dernières ont aussi réalisé la tâche avec une commande myoélectrique conventionnelle afin de comparer les résultats. La commande couplant automatiquement les mouvements de l’épaule et du coude s’est montrée satisfaisante en termes de facilité d’utilisation et de réduction des stratégies de compensation. / Progress in mechatronics has enabled the improvement of upper limb prosthetics increasing the grasps catalog. However, a gap has been growing between the prosthesis technological possibilities and the methods to control it. Indeed, common myoelectric control strategy remains complex, especially for transhumeral amputees who can have an active elbow in addition to a prosthetic wrist and hand. Since most transhumeral amputees have a mobile residual limb, an interesting approach aims at utilizing this mobility to control intermediate prosthetic joints, like the elbow, based on the shoulder/elbow coordination observed in healthy movements. This thesis investigates the possibility of controlling an active prosthetic elbow using the residual limb motion, measured with inertial measurement units, and knowledge of the human motor control. A primary focus has been targeting the reaching movement for which a model has been built using regression tools and kinematic data from several healthy individuals. The model, implemented on a prosthesis prototype, has been tested with 10 healthy participants wearing the prototype to validate the concept, and with 6 amputated individuals. These participants also performed the task with a conventional myoelectric control strategy for comparison purpose. The results show that the inter-joint coordination-based control strategy is satisfying in terms of intuitiveness and reduction of the compensatory strategies.