京都大学 / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(理学) / 甲第21543号 / 理博第4450号 / 新制||理||1639(附属図書館) / 京都大学大学院理学研究科数学・数理解析専攻 / (主査)准教授 福島 竜輝, 教授 熊谷 隆, 教授 牧野 和久 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Science / Kyoto University / DFAM

Cancer remains a significant global challenge, constituting one of the leading causes of death worldwide. With an aging population, the demand for cancer treatments is increasing. Nevertheless, due to technological advancements, cancer mortality rates are declining. This study contributes to these advancements, focusing specifically on radiation therapy, a crucial technology widely used today. Since the invention of radiation therapy, there has been significant research and progress in the field. One such advancement is the CyberKnife® system (Accuray Incorporated, Sunnyvale, CA, USA) - a fully robotic radiotherapy device that enables precise patient treatments. Its flexibility allows for the delivery of high-quality plans, but treatment times can be quite long, leading to adverse effects for both patients and healthcare providers. This thesis introduces algorithms aimed at reducing the robot traversal time of the CyberKnife technology. These algorithms are incorporated into an existing optimization framework for treatment planning, with their effectiveness evaluated across various patient cases. Significant reductions in treatment times for some patient cases were observed, while maintaining satisfactory plan quality, primarily due to more efficient traversal paths for the CyberKnife robot. The increased efficiency of the robot can also be leveraged to create treatment plans with more irradiation directions, increasing the treatment quality in some cases. / Cancer förblir en betydande global utmaning och är en av de främsta dödsorsakerna i världen. Med en åldrande befolkning ökar efterfrågan på cancerbehandlingar. Trots detta minskar cancerdödligheten tack vare teknologiska framsteg. Denna studie bidrar till dessa framsteg, med särskilt fokus på strålterapi, en avgörande teknologi som används i stor utsträckning idag.  Sedan uppfinningen av strålterapi har det gjorts betydande forskning och utveckling inom området. Ett sådant framsteg är CyberKnife®-systemet (Accuray Incorporated, Sunnyvale, CA, USA) - en helt robotiserad strålterapimaskin som möjliggör precisa behandlingar för patienter. Dess flexibilitet gör det möjligt att leverera högkvalitativa planer, men behandlingstiderna kan vara långa, vilket leder till negativa effekter för såväl patienter som sjukvården. Denna uppsats introducerar algoritmer som syftar till att minska traverseringstiden för CyberKnife-roboten. Dessa algoritmer integreras i ett befintligt optimeringsramverk för behandlingsplanering, med deras effektivitet utvärderad baserat på olika patientfall.  Betydande minskningar av behandlingstiderna observerades för vissa patientfall, samtidigt som tillfredsställande plankvalitet behölls, främst med anledning av mer effektiva traverseringsvägar för CyberKnife-roboten. Denna effektivisering möjliggör också skapandet av behandlingsplaner med fler strålriktningar, vilket förbättrade behandlingskvaliteten i vissa fall.

Les architectures pluri-coeurs sont plus intéressantes pour concevoir des systèmes en temps réel que les systèmes multi-coeurs car il est possible de les maîtriser plus facilement et d’intégrer un plus grand nombre d’applications, potentiellement de différents niveau de criticité. Dans les systèmes temps réel embarqués, ces architectures peuvent être utilisées comme des éléments de traitement au sein d’un réseau fédérateur car ils fournissent un grand nombre d’interfaces Entrées/Sorties telles que les contrôleurs Ethernet et les interfaces de la mémoire DDR-SDRAM. Aussi, il est possible d’y allouer des applications ayant différents niveaux de criticités. Ces applications communiquent entre elles à travers le réseau sur puce (NoC) du pluri coeur et avec des capteurs et des actionneurs via l’interface Ethernet. Afin de garantir les contraintes temps réel de ces applications, les délais de transmission pire cas (WCTT) doivent être calculés pour les flux entre les coeurs ("inter-core") et les flux entre les coeurs et les interfaces entrées/sorties ("core-to-I/O"). Plusieurs réseaux sur puce (NoCs) ciblant les systèmes en temps réel dur ont été conçus en s’appuyant sur des extensions matérielles spécifiques. Cependant, aucune de ces extensions ne sont actuellement disponibles dans les architectures de réseaux sur puce commercialisés, qui se basent sur la commutation wormhole avec la stratégie d’arbitrage par tourniquet. En utilisant cette stratégie de commutation, différents types d’interférences peuvent se produire sur le réseau sur puce entre les flux. De plus, le placement de tâches des applications critiques et non critiques a un impact sur les contentions que peut subir les flux "core-to-I/O". Ces flux "core-to-I/O" parcourent deux réseaux de vitesses différentes: le NoC et Ethernet. Sur le NoC, la taille des paquets autorisés est beaucoup plus petite que la taille des trames Ethernet. Ainsi, lorsque la trame Ethernet est transmise sur le NoC, elle est divisée en plusieurs paquets. La trame sera supprimée de la mémoire tampon de l’interface Ethernet uniquement lorsque la totalité des données aura été transmise. Malheureusement, la congestion du NoC ajoute des délais supplémentaires à la transmission des paquets et la taille de la mémoire tampon de l’interface Ethernet est limitée. En conséquence, ce comportement peut aboutir au rejet des trames Ethernet. L’idée donc est de pouvoir analyser les délais de transmission pire cas sur les NoC et de réduire leurs délais afin d’éviter ce problème de rejet. Dans cette thèse, nous montrons que le pessimisme de méthodes existantes de calcul de WCTT et les stratégies de placements existantes conduisent à rejeter des trames Ethernet en raison d’une congestion interne sur le NoC. Des propriétés des réseaux utilisant la commutation "wormhole" ont été définies et validées afin de mieux prendre en compte les conflits entre les flux. Une stratégie de placement de tâches qui prend en compte les communications avec les I/O a été ensuite proposée. Cette stratégie vise à diminuer les contentions des flux qui proviennent de l’I/O et donc de réduire leurs WCTTs. Les résultats obtenus par la méthode de calcul définie au cours de cette thèse montrent que les valeurs du WCTT des flux peuvent être réduites jusqu’à 50% par rapport aux valeurs de WCTT obtenues par les méthodes de calcul existantes. En outre, les résultats expérimentaux sur des applications avioniques réelles montrent des améliorations significatives des délais de transmission des flux "core-to-I/O", jusqu’à 94%, sans impact significatif sur ceux des flux "intercore". Ces améliorations sont dues à la stratégie d’allocation définie qui place les applications de manière à réduire l’impact des flux non critiques sur les flux critiques. Ces réductions de WCTT des flux "core-to-I/O" évitent le rejet des trames Ethernet. / Many-core architectures are more promising hardware to design real-time systems than multi-core systems as they should enable an easier mastered integration of a higher number of applications, potentially of different level of criticalities. In embedded real-time systems, these architectures will be integrated within backbone Ethernet networks, as they mostly provide Ethernet controllers as Input/Output(I/O) interfaces. Thus, a number of applications of different level of criticalities could be allocated on the Network-on-Chip (NoC) and required to communicate with sensors and actuators. However, the worst-case behavior of NoC for both inter-core and core-to-I/O communications must be established. Several NoCs targeting hard real-time systems, made of specific hardware extensions, have been designed. However, none of these extensions are currently available in commercially available NoC-based many-core architectures, that instead rely on wormhole switching with round-robin arbitration. Using this switching strategy, interference patterns can occur between direct and indirect flows on many-cores. Besides, the mapping over the NoC of both critical and non-critical applications has an impact on the network contention these core-to-I/O communications exhibit. These core-to-I/O flows (coming from the Ethernet interface of the NoC) cross two networks of different speeds: NoC and Ethernet. On the NoC, the size of allowed packets is much smaller than the size of Ethernet frames. Thus, once an Ethernet frame is transmitted over the NoC, it will be divided into many packets. When all the data corresponding to this frame are received by the DDR-SDRAM memory on the NoC, the frame is removed from the buffer of the Ethernet interface. In addition, the congestion on the NoC, due to wormhole switching, can delay these flows. Besides, the buffer in the Ethernet interface has a limited capacity. Then, this behavior may lead to a problem of dropping Ethernet frames. The idea is therefore to analyze the worst case transmission delays on the NoC and reduce the delays of the core-to-I/O flows. In this thesis, we show that the pessimism of the existing Worst-Case Traversal Time (WCTT) computing methods and the existing mapping strategies lead to drop Ethernet frames due to an internal congestion in the NoC. Thus, we demonstrate properties of such NoC-based wormhole networks to reduce the pessimism when modeling flows in contentions. Then, we propose a mapping strategy that minimizes the contention of core-to-I/O flows in order to solve this problem. We show that the WCTT values can be reduced up to 50% compared to current state-of-the-art real-time packet schedulability analysis. These results are due to the modeling of the real impact of the flows in contention in our proposed computing method. Besides, experimental results on real avionics applications show significant improvements of core-to-I/O flows transmission delays, up to 94%, without significantly impacting transmission delays of core-to-core flows. These improvements are due to our mapping strategy that allocates the applications in such a way to reduce the impact of non-critical flows on critical flows. These reductions on the WCTT of the core-to-I/O flows avoid the drop of Ethernet frames.