Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica de de Computadores (Automação). Universidade do Porto. Faculdade de Engenharia. 2011

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2011

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2008. / Submitted by Ruthléa Nascimento (ruthlea@bce.unb.br) on 2008-10-22T15:09:42Z No. of bitstreams: 1 2008_AlexandreSimoesMartins.pdf: 1635339 bytes, checksum: 4595bc3cc2655b789c0ee2aa902693b1 (MD5) / Approved for entry into archive by Georgia Fernandes(georgia@bce.unb.br) on 2008-11-12T17:21:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_AlexandreSimoesMartins.pdf: 1635339 bytes, checksum: 4595bc3cc2655b789c0ee2aa902693b1 (MD5) / Made available in DSpace on 2008-11-12T17:21:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_AlexandreSimoesMartins.pdf: 1635339 bytes, checksum: 4595bc3cc2655b789c0ee2aa902693b1 (MD5) / Esta dissertação apresenta uma estratégia de controle para a atitude de um modelo em escala reduzida de helicóptero usado no desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (VANTs). A atitude refere-se aos movimentos de arfagem, rolagem e guinada da aeronave e o seu controle é primordial na concepção de um veículo aéreo autônomo. O trabalho segue a estrutura de controle em cascata em que cada movimento de atitude possui um controlador próprio. Adicionalmente, neste trabalho, os controladores foram resultado de uma metodologia incremental de estudo em que de cada grau de liberdade da atitude foi antes analisado separadamente. Nesse contexto, uma plataforma de testes foi projetada, construída e devidamente instrumentada para a análise de cada um dos movimentos. Os dados dos testes experimentais permitiram identificar modelos dinâmicos para a atitude em subsistemas separados e estes, por sua vez, possibilitaram o estudo de várias técnicas de controle para melhor qualidade do controle em cascata. __________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Ce document présente une stratégie visant à commander l’attitude d’un modèle en échelle d’hélicoptère utilisé dans le développement de véhicules aériens sans pilote. L’attitude fait référence aux mouvements de tangage, de roulis et de lacet de l’hélicoptère et sa commande est primordiale pour la conception d’un véhicule aérien autonome. Le travail suit une structure de la commande en cascade dans laquelle chaque mouvement d’attitude a lui-même son propre contrôleur. En plus, dans ce travail, les contrôleurs sont le résultat d’un méthode de travail d’augmentation dans laquelle chaque degré de liberté d’attitude a été examiné auparavant. Dans ce contexte, une plate-forme d’essai ayant des instruments propres a été conçue pour l’analyse de chaque mouvement. Les données provenant d’essais expérimentaux ont mis en évidence l’attitude dans sous-systèmes et, à leur tours, ils ont permis l’étude des différentes techniques de commande en vue de améliorer la qualité de la commande en cascade.

Acidentes de trânsito (AT) são um importante problema de saúde pública em todo o mundo, particularmente em países em desenvolvimento, onde ocorre a maioria das mortes no trânsito. O Brasil é considerado um dos países com o trânsito mais violento do mundo e tem apresentado uma taxa de mortalidade relativamente estável ao longo dos anos: aproximadamente 20 mortes por 100 mil habitantes. Anualmente, mais de 40.000 pessoas perdem suas vidas no trânsito no país. Há uma carência de dados nacionais robustos sobre a epidemiologia e fatores de risco para AT no Brasil, bem como sobre o impacto das medidas que são adotadas para tentar conter esse grave problema. Houve avanços quanto à legislação de trânsito, porém o impacto sobre a mortalidade ainda é discutível. A presente tese aborda temas pouco explorados na literatura quanto à relação dos motoristas brasileiros com a legislação de trânsito, desde aspectos relacionados ao conhecimento da lei, até um exemplo de desrespeito às leis, como é o caso do dirigir sem habilitação. A tese é composta de dois artigos, que analisaram dados de três estudos da pesquisa “Estudo do impacto do uso de bebidas alcoólicas e outras substâncias psicoativas no trânsito brasileiro”, realizado pelo Núcleo de Estudo e Pesquisa em Trânsito e Álcool (NEPTA) da Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS). O primeiro artigo (Awareness of legal blood alcohol concentration limits among respondents of a national roadside survey for alcohol and traffic behaviors in Brazil) avaliou o conhecimento da legislação brasileira (Lei n. 11.705 de 19 de junho de 2008),no que diz respeito ao nível de alcoolemia que passou a ser considerado crime, e seus fatores associados, sobre beber e dirigir à época de sua promulgação entre motoristas em estradas brasileiras. Trata-se de análise secundária de uma roadside survey nacional, que entrevistou motoristas em todos estados do país e que coletou dados sobre comportamentos de beber, conhecimento sobre a lei e testes de etilometria. No total, 3.397 motoristas participaram da pesquisa, sendo observado um baixo nível de conhecimento sobre a lei (apenas 8,1% dos entrevistados souberam responder corretamente qual era o nível de alcoolemia que poderia resultar em prisão). Após a análise multivariada, o sexo masculino (p=0,002), maior escolaridade (p<0,0001) e concentração sanguínea de álcool negativa (blood alcohol concentration- BAC) (p=0,046), foram associados às respostas corretas. O segundo artigo (Unlicensed driving in Brazil is associated with lower educational level: results from two independent samples) avaliou a prevalência do dirigir sem habilitação (unlicensed driving- UD) e seus fatores associados entre motoristas de duas amostras independentes na cidade de Porto Alegre. Foi realizada uma análise secundária utilizando dados de dois estudos transversais que incluíram um total de 1.035 motoristas (352 da amostra dos hospitais e 683 da amostra dos pontos de consumo de álcool- alcohol outlets-AO). A prevalência do UD foi 4,8% na amostra dos hospitais e 9,8% nos AO. Em ambas amostras, o menor nível educacional foi associado ao UD (OR 4,5 nos hospitais e OR 30,15 nos AO). Os artigos desta tese ampliam os dados sobre a relação dos motoristas brasileiros com a legislação de trânsito, ao demonstrar que menores níveis educacionais estão associados a piores desfechos, e discutem os achados e limitações de cada um dos estudos. Esses resultados apontam para a importância da educação e a necessidade da articulação entre diversos setores da sociedade na construção de um trânsito mais seguro. / Road traffic crashes (RTC) are an important public health problem all over the world, especially in low-and middle- income countries (LMIC), where the majority of road fatalities occur. Brazil is considered one of the countries with the most violent traffic in the world and has been showing a relatively stable mortality rate along the years: around 20 deaths per 100,000 inhabitants. Annually, approximately 40,000 people die due to RTCs in the country. There is lack of robust national data about the epidemiology and risk factors for RTCs in Brazil, as well as the impact of the strategies aimed at reducing this problem. Advances have been made regarding the traffic legislation, however their impact on mortality is still subject of controversy. The present thesis approaches some less recognized and debated themes in the literature about the relationship between Brazilian drivers and traffic legislation, from aspects related to law awareness, to an example of disrespect for the law, as is the case of UD. The thesis is composed of two articles that analyzed data from the study " Study on the impact of the use of alcoholic beverages and other psychoactive substances on Brazilian traffic”, conducted by the Nucleus for the Study and Research on Traffic and Alcohol (NEPTA), of the Federal University of Rio Grande do Sul (UFRGS). The first article (Awareness of legal blood alcohol concentration limits among respondents of a national roadside survey for alcohol and traffic behaviors in Brazil ) describes a cross-sectional study with secondary data, which aimed to assess the awareness of the driving under the influence (DUI) traffic legislation, specifically the blood alcohol concentration that was considered a crime, and its associated factors amongst Brazilian drivers. Data from a national roadside survey of Brazilian drivers and their alcohol-related habits was used. A total of 3,397 drivers agreed to participate in the survey and a sparse knowledge about the DUI law was found (only 8.1% of the total sample correctly answered the blood alcohol concentration- BAC- that could result in arrest). After multivariate analysis, male sex (p=0.002), higher education(p<0.0001) and negative BAC(p=0.046) were associated with correct answers. The second manuscript (Unlicensed driving in Brazil is associated with lower educational level: results from two independent samples) describes a cross-sectional study with secondary analysis that aimed to investigate the prevalence of unlicensed driving (UD), and its associated factors among drivers from two independent samples in Porto Alegre. A total of 1,035 drivers (352 from the hospital sample and 683 from the AO sample) were included in the study. The prevalence of UD was 4.8% in the hospital sample and 9.8% in the AO sample. Lower educational level was associated with UD in both samples(OR 4.5 in the hospital saple and OR 30.15 in the AO sample). The manuscripts of the present thesis expand the current data on the relationship between Brazilian drivers and the traffic legislation, showing that lower educational levels were associated with worse outcomes, and discuss the findings and limitations of each study. These findings point to the importance of education and the need of intersectorial articulation in order to build a safer traffic.

Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo, 2014

O presente trabalho apresentou inicialmente uma visão geral do setor sucroalcooleiro, pois considerou-se importante inteirar o leitor sobre o contexto que envolve o carro a álcool. O PROÁLCOOL mereceu uma análise mais detalhada por ter sido ele o programa que viabilizou, nos anos 80, altos níveis de comercialização deste tipo de veículo. A segunda parte de nosso estudo é composta pelo estudo econométrico das variáveis: preço álcool (na bomba), preço gasolina (na bomba), diferença de alíquota de IPI entre carros a álcool e à gasolina, crise de abastecimento e tendência. Tal estudo teve por objetivo analisar a influência destas variáveis na demanda de carros a álcool. Através dele constatou-se que embora vários autores defendam que o importante é a diferença percentual entre os preços gasolina/álcool, isso não se confirmou. Embora as variáveis tenham demonstrado influência sobre a demanda de carros a álcool hidratado, a perda da confiança do consumidor no veículo movido a este combustível, devido às crises de abastecimento, demonstrou ser o motivo principal para a não retomada do crescimento das vendas dos veículos a álcool. Faz-se necessário, portanto, medidas que garantam o abastecimento para que dessa forma haja uma reconquista da confiança do consumidor.

Acidentes de trânsito (AT) são um importante problema de saúde pública em todo o mundo, particularmente em países em desenvolvimento, onde ocorre a maioria das mortes no trânsito. O Brasil é considerado um dos países com o trânsito mais violento do mundo e tem apresentado uma taxa de mortalidade relativamente estável ao longo dos anos: aproximadamente 20 mortes por 100 mil habitantes. Anualmente, mais de 40.000 pessoas perdem suas vidas no trânsito no país. Há uma carência de dados nacionais robustos sobre a epidemiologia e fatores de risco para AT no Brasil, bem como sobre o impacto das medidas que são adotadas para tentar conter esse grave problema. Houve avanços quanto à legislação de trânsito, porém o impacto sobre a mortalidade ainda é discutível. A presente tese aborda temas pouco explorados na literatura quanto à relação dos motoristas brasileiros com a legislação de trânsito, desde aspectos relacionados ao conhecimento da lei, até um exemplo de desrespeito às leis, como é o caso do dirigir sem habilitação. A tese é composta de dois artigos, que analisaram dados de três estudos da pesquisa “Estudo do impacto do uso de bebidas alcoólicas e outras substâncias psicoativas no trânsito brasileiro”, realizado pelo Núcleo de Estudo e Pesquisa em Trânsito e Álcool (NEPTA) da Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS). O primeiro artigo (Awareness of legal blood alcohol concentration limits among respondents of a national roadside survey for alcohol and traffic behaviors in Brazil) avaliou o conhecimento da legislação brasileira (Lei n. 11.705 de 19 de junho de 2008),no que diz respeito ao nível de alcoolemia que passou a ser considerado crime, e seus fatores associados, sobre beber e dirigir à época de sua promulgação entre motoristas em estradas brasileiras. Trata-se de análise secundária de uma roadside survey nacional, que entrevistou motoristas em todos estados do país e que coletou dados sobre comportamentos de beber, conhecimento sobre a lei e testes de etilometria. No total, 3.397 motoristas participaram da pesquisa, sendo observado um baixo nível de conhecimento sobre a lei (apenas 8,1% dos entrevistados souberam responder corretamente qual era o nível de alcoolemia que poderia resultar em prisão). Após a análise multivariada, o sexo masculino (p=0,002), maior escolaridade (p<0,0001) e concentração sanguínea de álcool negativa (blood alcohol concentration- BAC) (p=0,046), foram associados às respostas corretas. O segundo artigo (Unlicensed driving in Brazil is associated with lower educational level: results from two independent samples) avaliou a prevalência do dirigir sem habilitação (unlicensed driving- UD) e seus fatores associados entre motoristas de duas amostras independentes na cidade de Porto Alegre. Foi realizada uma análise secundária utilizando dados de dois estudos transversais que incluíram um total de 1.035 motoristas (352 da amostra dos hospitais e 683 da amostra dos pontos de consumo de álcool- alcohol outlets-AO). A prevalência do UD foi 4,8% na amostra dos hospitais e 9,8% nos AO. Em ambas amostras, o menor nível educacional foi associado ao UD (OR 4,5 nos hospitais e OR 30,15 nos AO). Os artigos desta tese ampliam os dados sobre a relação dos motoristas brasileiros com a legislação de trânsito, ao demonstrar que menores níveis educacionais estão associados a piores desfechos, e discutem os achados e limitações de cada um dos estudos. Esses resultados apontam para a importância da educação e a necessidade da articulação entre diversos setores da sociedade na construção de um trânsito mais seguro. / Road traffic crashes (RTC) are an important public health problem all over the world, especially in low-and middle- income countries (LMIC), where the majority of road fatalities occur. Brazil is considered one of the countries with the most violent traffic in the world and has been showing a relatively stable mortality rate along the years: around 20 deaths per 100,000 inhabitants. Annually, approximately 40,000 people die due to RTCs in the country. There is lack of robust national data about the epidemiology and risk factors for RTCs in Brazil, as well as the impact of the strategies aimed at reducing this problem. Advances have been made regarding the traffic legislation, however their impact on mortality is still subject of controversy. The present thesis approaches some less recognized and debated themes in the literature about the relationship between Brazilian drivers and traffic legislation, from aspects related to law awareness, to an example of disrespect for the law, as is the case of UD. The thesis is composed of two articles that analyzed data from the study " Study on the impact of the use of alcoholic beverages and other psychoactive substances on Brazilian traffic”, conducted by the Nucleus for the Study and Research on Traffic and Alcohol (NEPTA), of the Federal University of Rio Grande do Sul (UFRGS). The first article (Awareness of legal blood alcohol concentration limits among respondents of a national roadside survey for alcohol and traffic behaviors in Brazil ) describes a cross-sectional study with secondary data, which aimed to assess the awareness of the driving under the influence (DUI) traffic legislation, specifically the blood alcohol concentration that was considered a crime, and its associated factors amongst Brazilian drivers. Data from a national roadside survey of Brazilian drivers and their alcohol-related habits was used. A total of 3,397 drivers agreed to participate in the survey and a sparse knowledge about the DUI law was found (only 8.1% of the total sample correctly answered the blood alcohol concentration- BAC- that could result in arrest). After multivariate analysis, male sex (p=0.002), higher education(p<0.0001) and negative BAC(p=0.046) were associated with correct answers. The second manuscript (Unlicensed driving in Brazil is associated with lower educational level: results from two independent samples) describes a cross-sectional study with secondary analysis that aimed to investigate the prevalence of unlicensed driving (UD), and its associated factors among drivers from two independent samples in Porto Alegre. A total of 1,035 drivers (352 from the hospital sample and 683 from the AO sample) were included in the study. The prevalence of UD was 4.8% in the hospital sample and 9.8% in the AO sample. Lower educational level was associated with UD in both samples(OR 4.5 in the hospital saple and OR 30.15 in the AO sample). The manuscripts of the present thesis expand the current data on the relationship between Brazilian drivers and the traffic legislation, showing that lower educational levels were associated with worse outcomes, and discuss the findings and limitations of each study. These findings point to the importance of education and the need of intersectorial articulation in order to build a safer traffic.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2769_DissertacaoMestradoTiagoReinanBarretodeOliveira.pdf: 8604532 bytes, checksum: 334bf8ba01a272cc2ed53c03a6ceb466 (MD5) Previous issue date: 2010-08-31 / Este trabalho apresenta desenvolvimentos numa plataforma experimental para ensaios de manobras com veículos ou robôs móveis multi-articulados, também foi desenvolvido um algoritmo fuzzy de controle de configuração e feita a sua análise de desempenho relativamente a outros algoritmos da literatura. A plataforma desenvolvida é compreendida por um veículo multi-articulado em escala, composto por um elemento trator e dois elementos passivos ou trailers. Foram confeccionados e embarcados alguns circuitos eletrônicos responsáveis pelo acionamento, sensoriamento e comunicação sem fio do veículo com o computador remoto, onde os algoritmos de controle são processados. Foram descritas as principais soluções encontradas para os problemas enfrentados durante o desenvolvimento da plataforma, sobretudo os de ordem mecânica e eletrônica. O problema de navegação e manobras para trás em veículos multi-articulados é bastante complexo e, portanto, de difícil solução. Uma parte desse problema é o controle de configuração, que possui como objetivo o alcance e manutenção de determinados ângulos pelas articulações do veículo sem que ocorra a situação de engavetamento ou jackknife. Assim, como contribuição de controle, foi proposto um controlador de configuração, nomeado CGPR, que se baseia na teoria fuzzy e utiliza, de forma original, o conceito de ângulo de giro para melhorar o seu desempenho. Foram abordados aspectos relativos à dinâmica e limitações dos movimentos para trás como ângulo crítico, atrasos de resposta e configuração crítica. Por fim, uma versão do CGPR com compensadores de malha fechada PID foi implementada e testada na plataforma experimental desenvolvida, onde teve seus resultados comparados aos obtidos por outro controlador.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:36:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5005_.pdf: 1831110 bytes, checksum: 419f5708e44fd60cf0c20bede1a181c0 (MD5) Previous issue date: 2011-08-31 / ALVES, Rafael Tonetto. Análise técnica e de custos do transporte florestal rodoviário. 2011. Dissertação (Mestrado em Ciências Florestais) Universidade Federal do Espírito Santo, Jerônimo Monteiro-ES. Orientador: Prof. Dr. Nilton César Fiedler. Coorientador: Prof. Dr. Eduardo da Silva Lopes. O transporte de madeira no Brasil na sua maioria é realizado pelo modal rodoviário e somente os fretes chegam a consumir até 60% do gasto logístico total. A organização, racionalização das operações do transporte florestal rodoviário, identificação dos fatores operacionais e interferência no custo, poderão representar uma grande economia de recursos para as empresas do setor, e com isso aumentar a eficiência operacional. Este trabalho teve por objetivo analisar os fatores técnicos e de custos do transporte rodoviário de madeira, com diferentes composições veiculares, em localidades distintas no vale do Rio Doce, MG. Inicialmente realizou-se o estudo de tempos e movimentos das viagens no período diurno e noturno, bem como o carregamento de madeira no campo e o descarregamento de madeira na fábrica, com o levantamento de informações operacionais. As análises foram divididas em três regionais de produção de madeira com diferentes distâncias de transporte. A regional Rio Doce, com distância média de transporte de 73 km; a regional Guanhães, com distância média de transporte de 135 km; e regional Nova Era, região de Cocais, com distância média de transporte de 74 km. A velocidade média operacional na regional Rio Doce foi de 35 km/h para veículos Tritrem e 41 km/h para veículos Bitrem; eficiência operacional de 83,4% para Tritrem e 89,6% para Bitrem. A velocidade média operacional na regional Guanhães foi de 37 km/h para veículos Tritrem e Rodotrem; eficiência operacional de 89%. A velocidade média operacional na região de Cocais foi de 29 km/h para veículos Bitrem, e eficiência operacional de 88,5%. O comparativo dos custos operacionais mostrou que o transporte de madeira na região de Cocais é o mais caro, custando 0,341 R$/m³/km; seguido de Rio Doce 0,208 R$/m³/km; e Guanhães 0,201 R$/m³/km. O elevado custo do transporte de Cocais tem ligação com o volume médio de transporte por viagem, porém, por critérios legais e operacionais não é possível o uso de veículos com maior capacidade de carga nesta Região. Palavras-chave: transporte florestal rodoviário, custos de transporte, veículos de transporte, fatores operacionais do transporte de madeira.

O presente trabalho apresentou inicialmente uma visão geral do setor sucroalcooleiro, pois considerou-se importante inteirar o leitor sobre o contexto que envolve o carro a álcool. O PROÁLCOOL mereceu uma análise mais detalhada por ter sido ele o programa que viabilizou, nos anos 80, altos níveis de comercialização deste tipo de veículo. A segunda parte de nosso estudo é composta pelo estudo econométrico das variáveis: preço álcool (na bomba), preço gasolina (na bomba), diferença de alíquota de IPI entre carros a álcool e à gasolina, crise de abastecimento e tendência. Tal estudo teve por objetivo analisar a influência destas variáveis na demanda de carros a álcool. Através dele constatou-se que embora vários autores defendam que o importante é a diferença percentual entre os preços gasolina/álcool, isso não se confirmou. Embora as variáveis tenham demonstrado influência sobre a demanda de carros a álcool hidratado, a perda da confiança do consumidor no veículo movido a este combustível, devido às crises de abastecimento, demonstrou ser o motivo principal para a não retomada do crescimento das vendas dos veículos a álcool. Faz-se necessário, portanto, medidas que garantam o abastecimento para que dessa forma haja uma reconquista da confiança do consumidor.