Nos últimos anos, tem se intensificado o desenvolvimento de novas tecnologias para serem aplicadas à veículos submersíveis não tripulados. Uma delas é a visão computacional, que tem o objetivo de extrair informações úteis das imagens captadas do ambiente, podendo ser utilizada como um sensor para o posicionamento do veículo, além de contribuir para o reconhecimento automático de objetos a serem inspecionados. A finalidade de um veículo submersível não tripulado é efetuar missões de inspeções ou pequenos reparos em estruturas submersas em meios oceânicos ou fluviais. Nessas operações, é importante que o veículo possua um controle autônomo, por meio de um sistema de posicionamento dinâmico, para facilitar a sua operação e garantir o sucesso da missão. Em função destas necessidades, este trabalho concentra-se no desenvolvimento de um sistema de visão computacional auxiliado por ponteiros de raio laser, que geram marcos visuais artificiais em ambientes não estruturados, possibilitando medir distâncias e ângulo de aproamento baseado no método da triangulação. Foram testados lasers com diferentes comprimentos de onda, em ambiente aéreo e subaquático, com diferentes índices de turbidez, nível de luminosidade e distância. Baseado nos resultados e utilizando o sistema de visão e laser como método de sensoriamento, foi projetado e implantado um sistema de posicionamento dinâmico para o plano horizontal, utilizando Filtro de Kalman. A avaliação do sistema de posicionamento dinâmico e do método de sensoriamento foi realizada por meio de simulação numérica e averiguação experimental, utilizando-se um modelo reduzido de um veículo de superfície no laboratório do Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Os resultados experimentais indicaram a viabilidade da aplicação do método de sensoriamento baseado em visão computacional e laser para sistemas de posicionamento dinâmico, mostrando-se um método simples, confiável, ativo e independente. / The development of new technologies to improve unmanned underwater vehicles has recently intensified. Computer vision, one such example, has the objective of extracting useful information from images captured in the environment; this information can facilitate vehicle positioning and the reconnaissance of objects to be inspected. Purposes of unmanned underwater vehicles include inspection missions and small repairs in underwater structures located in oceans or rivers. For these operations it is important for the vehicle to have an autonomous control system using dynamic positioning system to facilitate its operation and to guarantee the missions success. Given these necessities, this study concentrates on the development of a computer vision system supported by laser pointing devices that generate artificial landmarks in non-structured environments, facilitating distance and angle measurement based on the triangulation method. Lasers of different wavelengths were tested in air and underwater environments, where the latter had different indices of turbidity, levels of luminosity, and distance. Based on the results and utilizing the system of vision and laser as a sensor method, a dynamic positioning system for the horizontal plane has been created through the use of Extended Kalman Filter. The evaluation of this dynamic positioning system and of the sensor method was accomplished through numeric simulation and experimental checks using a reduced model of a surface vehicle, located in the University of São Paulos Department of Naval and Oceanic Engineering. The experimental results show that the application of the sensor method based on laser and computer vision for the dynamic positioning system is viable and proved to be an independent, active, reliable, and simple method.

Submitted by Nayara Passos (nayara.passos@ufpe.br) on 2015-03-12T13:53:20Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) TESE João Paulo Silva do Monte Lima.pdf: 5689244 bytes, checksum: e6e2c3f1da85d18b6bb7049e458f50e7 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-12T13:53:20Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) TESE João Paulo Silva do Monte Lima.pdf: 5689244 bytes, checksum: e6e2c3f1da85d18b6bb7049e458f50e7 (MD5) Previous issue date: 2014 / CAPES , CNPq / Sistemas de Realidade Aumentada são capazes de realizar registro 3D em tempo real de objetos virtuais e reais, o que consiste em posicionar corretamente os objetos virtuais em relação aos reais de forma que os elementos virtuais pareçam ser reais. Uma maneira bastante popular de realizar esse registro é usando detecção e rastreamento de objetos baseado em vídeo a partir de marcadores fiduciais planares. Outra maneira de sensoriar o mundo real usando vídeo é utilizando características naturais do ambiente, o que é mais complexo que usar marcadores planares artificiais. Entretanto, detecção e rastreamento de características naturais é mandatório ou desejável em alguns cenários de aplicação de Realidade Aumentada. A detecção e o rastreamento de objetos a partir de características naturais pode fazer uso de um modelo 3D do objeto obtido a priori. Se tal modelo não está disponível, ele pode ser adquirido usando reconstrução 3D, por exemplo. Nesse caso, um sensor RGB-D pode ser usado, que se tornou nos últimos anos um produto de fácil acesso aos usuários em geral. Ele provê uma imagem em cores e uma imagem de profundidade da cena e, além de ser usado para modelagem de objetos, também pode oferecer informações importantes para a detecção e o rastreamento de objetos em tempo real. Nesse contexto, o trabalho proposto neste documento tem por finalidade investigar o uso de sensores RGB-D de consumo para detecção e estimação de pose de objetos a partir de características naturais, com o propósito de usar tais técnicas para desenvolver aplicações de Realidade Aumentada. Dois métodos baseados em retificação auxiliada por profundidade são propostos, que transformam características extraídas de uma imagem em cores para uma vista canônica usando dados de profundidade para obter uma representação invariante a rotação, escala e distorções de perspectiva. Enquanto um método é adequado a objetos texturizados, tanto planares como não-planares, o outro método foca em objetos planares não texturizados. Avaliações qualitativas e quantitativas dos métodos propostos são realizadas, mostrando que eles podem obter resultados melhores que alguns métodos existentes para detecção e estimação de pose de objetos, especialmente ao lidar com poses oblíquas. / Augmented Reality systems are able to perform real-time 3D registration of virtual and real objects, which consists in correctly positioning the virtual objects with respect to the real ones such that the virtual elements seem to be real. A very popular way to perform this registration is using video based object detection and tracking with planar fiducial markers. Another way of sensing the real world using video is by relying on natural features of the environment, which is more complex than using artificial planar markers. Nevertheless, natural feature detection and tracking is mandatory or desirable in some Augmented Reality application scenarios. Object detection and tracking from natural features can make use of a 3D model of the object which was obtained a priori. If such model is not available, it can be acquired using 3D reconstruction. In this case, an RGB-D sensor can be used, which has become in recent years a product of easy access to general users. It provides both a color image and a depth image of the scene and, besides being used for object modeling, it can also offer important cues for object detection and tracking in real-time. In this context, the work proposed in this document aims to investigate the use of consumer RGB-D sensors for object detection and pose estimation from natural features, with the purpose of using such techniques for developing Augmented Reality applications. Two methods based on depth-assisted rectification are proposed, which transform features extracted from the color image to a canonical view using depth data in order to obtain a representation invariant to rotation, scale and perspective distortions. While one method is suitable for textured objects, either planar or non-planar, the other method focuses on texture-less planar objects. Qualitative and quantitative evaluations of the proposed methods are performed, showing that they can obtain better results than some existing methods for object detection and pose estimation, especially when dealing with oblique poses.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:49:23Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo1180_1.pdf: 4635681 bytes, checksum: 25f1c757e25db97fb632051e3a8b9711 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2011 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Técnicas de realidade aumentada dependem da recuperação de informações da câmera virtual a cada quadro de uma sequência de imagens para corretamente associar informações 3D às cenas reais, comumente conhecida como rastreamento 3D. Neste contexto, esta dissertação introduz uma técnica de rastreamento 3D baseado em textura através de uma variação da técnica clássica Interest Point Based (IPB) associada à abordagem de filtro de partículas. Ela foi desenvolvida para possibilitar o rastreamento robusto de objetos texturizados. O algoritmo possui desempenho promissor apesar de ainda precisar de otimizações para atingir restrições de tempo-real podendo ser usado em diferentes cenários de realidade aumentada. Três implementações de referência da técnica IPB foram implementadas e analisadas (Spatial IPB, Temporal IPB e Spatial Temporal IPB), e comparações de desempenho e precisão apontaram os caminhos a seguir. Foram realizados testes com casos sintéticos e reais, e as variações do IPB bem como a abordagem usando Filtro de Partículas obtiveram boa precisão

Made available in DSpace on 2014-07-29T15:08:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacaoRenatoGomide.pdf: 2296595 bytes, checksum: 2dddc092b65cb82c20f3e729fd541225 (MD5) Previous issue date: 2012-05-02 / The use of computing devices used in virtual reality has been exploited to provide solutions in healthcare, specifically in functional rehabilitation. There are studies that indicate that immersion caused by the use of virtual environments in rehabilitation presents positive results on the evolution of a patient in therapy. From this information, there was motivation for this study, which aims at developing a low cost solution consisting in a virtual environment for upper limbs rehabilitation. This work describes the internal elements of the computing device and also the development of the virtual environment. The user interacts with the virtual environment through computer vision techniques, having a webcam as a data input device. Acquired images by the webcam are processed so that an object of interest may be in evidence by algorithms of image segmentation. There were analyzed five techniques of image segmentation in RGB and HSV color spaces. By the results obtained in the development environment, it wasn't possible to classify the best method of segmentation, and the performance of the methods varies according to the color of the object of interest and lighting of the external environment. The virtual environment was modeled after technical visits made in rehabilitation center supported by physiotherapists and occupational therapists. The virtual environment was tested only in research environment. Therefore it is necessary to employ the system in rehabilitation clinic in partnership with health professionals so that there is a validation of the virtual environment developed in this project in the area of rehabilitation. / A utilização da computação em dispositivos de realidade virtual tem sido explorada para prover soluções na área da saúde, mais especificamente em recuperação funcional. Há estudos que indicam que a imersão causada pela utilização de ambientes virtuais em reabilitação apresenta resultados positivos sobre a evolução do quadro de um paciente em terapia motora. A partir desta informação, houve motivação para este estudo, que tem como objetivo principal desenvolver um ambiente virtual de baixo custo para recuperação funcional de membros superiores. O ambiente virtual foi modelado a partir de visitas técnicas realizadas em centro de reabilitação com o apoio de fisioterapeutas e terapeutas ocupacionais. Além disso, este trabalho descreve quais elementos internos do dispositivo computacional e também qual ambiente virtual foram desenvolvidos. O usuário interage com o ambiente virtual por meio de técnicas de visão computacional, tendo uma webcam como dispositivo de entrada de dados. As imagens adquiridas pela webcam são processadas de modo que um objeto de interesse fique em evidência por meio de segmentação da imagem. Foram analisadas cinco técnicas de segmentação de imagem nos espaços de cores RGB e HSV. Por meio dos resultados obtidos no ambiente de desenvolvimento, não foi possível classificar o melhor método de segmentação, pois o desempenho de cada um varia de acordo com a cor do objeto de interesse e da iluminação do ambiente externo. O ambiente virtual foi testado apenas em laboratório e em ambiente de desenvolvimento. Portanto, em parceria com profissionais da saúde, é necessário empregar o sistema em clínica de reabilitação para que haja a validação do ambiente virtual desenvolvido neste projeto.

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-01-27T13:29:06Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Mayara Barbosa Viandelli Mundim - 2014.pdf: 2517543 bytes, checksum: 21cda41e4f3ea8fdc3e0271e14fbf1a4 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-01-28T11:10:36Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Mayara Barbosa Viandelli Mundim - 2014.pdf: 2517543 bytes, checksum: 21cda41e4f3ea8fdc3e0271e14fbf1a4 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-01-28T11:10:36Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Mayara Barbosa Viandelli Mundim - 2014.pdf: 2517543 bytes, checksum: 21cda41e4f3ea8fdc3e0271e14fbf1a4 (MD5) Previous issue date: 2013-08-02 / Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / The proposal of analyzing the historical ideas of children from different cultural contexts has the aim of evaluating the reaching of theoretical references, that conducts the field of Didactics of History in Brazil and the intercultural approaches in the education of History. This research comes from a paradox lived in the classroom. In one side, the politics of ethnic and races. On the other side, the presence of Eurocentric tales in books as much as in teachers' and students' conversation. The experience in the course of Intercultural Education for Indian Teachers opened new perspectives of analyses about this question, as showed other problems that mark the conflituous relations between the indian and non-indian societies. Beyond the land questions, as are frequently showed in the media, we aim to ascertain the different ways of narrating the being in the world, so that we can think about an intercultural historical learning that treats the diversity in a more embracing way than the antiracists speeches. / A proposta de analisarmos as ideias históricas de crianças pertencentes a diferentes contextos culturais tem como principal objetivo avaliar o alcance dos referenciais teóricos, que orientam o campo da Didática da História no Brasil, e as propostas de abordagens interculturais no ensino de história. Esta pesquisa parte de um paradoxo vivenciado em sala de aula. Por um lado, as políticas públicas educacionais com as determinações legais sobre a educação para as relações etnicorraciais. Por outro, a presença de narrativas essencialmente eurocêntricas, tanto nos livros didáticos quanto nas expressões de grande parte dos estudantes e dos professores. A experiência no curso de Educação Intercultural para Professores Indígenas abriu novas perspectivas de análise acerca desta questão assim como apresentou outras problemáticas que marcam as relações conflituosas entre sociedades indígenas e não indígenas. Para além das questões territoriais, como habitualmente são representados estes conflitos na mídia, a subalternização das formas de lidar com os marcadores temporais, de elaborar e de comunicar os saberes se constituem como fatores que balizam a relação entre Estado Nacional e Territórios Indígenas. Neste sentido, nos propomos aqui a verificar diferentes formas de narrar o ser e estar no mundo, para então pensarmos uma aprendizagem histórica intercultural que reconheça/amplie os limites de nossas orientações conceituais e trate a diversidade de forma mais contundente que os atuais discursos antirracistas.

Made available in DSpace on 2016-03-15T19:37:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Luiz Angelo D Amore.pdf: 3689058 bytes, checksum: 8476274d8f5220a2a7978da28a4a4f3d (MD5) Previous issue date: 2010-08-13 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The work presented here shows a robust method for license plate detection. The term robust in this work is directly related to the efficacy of the system as an automated locator of license plates without human intervention and considering specific characteristics of image acquisition and license plate features. The proposed method is based on the specify features of the digits found on the Brazilian license plates. Although the method was designed for the Brazilian license plate pattern it can be easily adjusted to other patterns. The results obtained using the proposed method showed a better performance than that of other academic approaches and even of commercial systems. / Os sistemas automáticos de reconhecimento de placas veiculares têm como principal função a identificação de veículos a partir de imagens digitais, com aplicações nas áreas de segurança pública e privada. Neste trabalho são apresentadas técnicas de processamento de imagens com o objetivo de desenvolver um método robusto para a segmentação de placas veiculares em condições complexas de aquisição. O termo robusto neste trabalho é relacionado diretamente à eficácia do sistema quanto à localização automática das placas veiculares sem intervenção humana, considerando características específicas das imagens e placas. O método proposto é baseado nas especificidades dos dígitos localizados nas placas brasileiras. Embora o método tenha sido projetado para o padrão de placas brasileiro, pode ser facilmente ajustado para outros padrões. Os resultados obtidos com o método proposto mostram um desempenho melhor que outras abordagens acadêmicas, ou mesmo de sistemas comerciais.

Submitted by Rosa Assis (rosa_assis@yahoo.com.br) on 2017-04-07T13:08:23Z No. of bitstreams: 2 LUIZ ANGELO D'AMORE.pdf: 1662282 bytes, checksum: c16e2be24fd9263215d1bb2007ad612a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Paola Damato (repositorio@mackenzie.br) on 2017-04-19T14:14:54Z (GMT) No. of bitstreams: 2 LUIZ ANGELO D'AMORE.pdf: 1662282 bytes, checksum: c16e2be24fd9263215d1bb2007ad612a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-19T14:14:54Z (GMT). No. of bitstreams: 2 LUIZ ANGELO D'AMORE.pdf: 1662282 bytes, checksum: c16e2be24fd9263215d1bb2007ad612a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-10-14 / In this work are presented the development and results of a new method of facial recognition based on the use of individual thresholds by texture pattern and facial sub region, with applicability in biometric systems of access control in controlled environments. Among the biometric systems, facial recognition systems have certain prominence in relation to other systems, because not being intrusive. The acquisition of the facial image is made with a distance between the camera and the subject. The goal of the proposed method is to reduce the computational cost, compared to other existing methods, without prejudice for facial recognition rate. The proposed method uses a descriptor composed of four sub-descriptors, each of formed by texture patterns. Each of the sub descriptors have size defined by the number of sub regions facial. In the comparative process between descriptors, the method uses the individual thresholds of texture pattern and facial sub region. This work presents three experiments, each subdivided into specific tests. The first experiment was conducted to evaluate variations related to the use of uniform local binary patterns (LBPu2), the results obtained were used as a comparative basis for the other experiments of this work. The second experiment aimed to evaluate the proposed method for reducing the size of the standard facial descriptor LBPu2 of 59 textures. The third experiment was conducted to evaluate the proposed method based on the use of individual thresholds by texture pattern and facial sub-region, method that aims to improve the classification process of facial recognition. For the experiments was used the frontal facial images of "The Facial Recognition Technology Database" (FERET) and "FEI Face Database" (FEI) sets, with light variations, expressions and no restrictions on the use of beard, mustache or glasses. After the experiments, it was possible to observe that the proposed method reduces considerably the computational cost for the facial recognition systems, besides improving its recognition rate, surpassing the academic results already published. / Neste trabalho são apresentados o desenvolvimento e os resultados de um novo método de reconhecimento facial baseado na utilização de limiares individuais por padrão de textura e sub-região facial, com aplicabilidade em sistemas biométricos de controle de acesso em ambientes controlados. Dentre os sistemas biométricos, o de reconhecimento facial apresenta destaque em relação às demais biometrias pelo fato de não ser intrusiva, sendo a captura da imagem facial realizada com certa distância entre a câmera e o indivíduo. O objetivo do método proposto é reduzir o custo computacional em relação a outros métodos existentes, sem prejuízo para a taxa de reconhecimento facial. O método proposto utiliza um descritor composto por quatro sub descritores, todos formados por padrões de texturas. Cada um dos sub descritores tem seu tamanho definido pela quantidade de sub-regiões que a região facial é dividida. No processo comparativo entre descritores, o método utiliza limiares individuais por padrão de textura e sub-região facial. Neste trabalho foram realizados três experimentos, cada um subdividido em testes específicos. O primeiro experimento foi realizado com o objetivo de avaliar variações relacionadas ao uso de padrões binários locais uniformes (LBPu2), os resultados obtidos foram utilizados como base comparativa para os demais experimentos deste trabalho. O segundo experimento teve como objetivo avaliar o método proposto quanto a redução do tamanho do descritor facial LBPu2 padrão de 59 texturas. O terceiro experimento foi realizado para avaliar o método proposto, com base na utilização de limiares individuais por padrão de textura e sub-região facial, método que objetiva melhorar o processo classificatório do reconhecimento facial. Para a realização dos experimentos, foram utilizadas as imagens faciais frontais dos conjuntos "The Facial Recognition Technology Database" (FERET) e "FEI Face Database" (FEI), com variações de luminosidade, expressões e sem restrições quanto ao uso de barba, bigode ou óculos. Após a realização dos experimentos, foi possível observar que o método proposto reduz consideravelmente o custo computacional para os sistemas de reconhecimento facial, além de melhorar sua taxa de reconhecimento, superando os resultados acadêmicos já publicados.

Submitted by Rosa Assis (rosa_assis@yahoo.com.br) on 2017-09-26T15:27:49Z No. of bitstreams: 2 LUIZ ANGELO D'AMORE.pdf: 1662281 bytes, checksum: 4b858ea533f263d436dd43fa7a600f18 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Paola Damato (repositorio@mackenzie.br) on 2017-09-27T12:13:25Z (GMT) No. of bitstreams: 2 LUIZ ANGELO D'AMORE.pdf: 1662281 bytes, checksum: 4b858ea533f263d436dd43fa7a600f18 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-27T12:13:25Z (GMT). No. of bitstreams: 2 LUIZ ANGELO D'AMORE.pdf: 1662281 bytes, checksum: 4b858ea533f263d436dd43fa7a600f18 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-10-14 / In this work are presented the development and results of a new method of facial recognition based on the use of individual thresholds by texture pattern and facial sub region, with applicability in biometric systems of access control in controlled environments. Among the biometric systems, facial recognition systems have certain prominence in relation to other systems, because not being intrusive. The acquisition of the facial image is made with a distance between the camera and the subject. The goal of the proposed method is to reduce the computational cost, compared to other existing methods, without prejudice for facial recognition rate. The proposed method uses a descriptor composed of four sub-descriptors, each of formed by texture patterns. Each of the sub descriptors have size defined by the number of sub regions facial. In the comparative process between descriptors, the method uses the individual thresholds of texture pattern and facial sub region. This work presents three experiments, each subdivided into specific tests. The first experiment was conducted to evaluate variations related to the use of uniform local binary patterns (LBPu2), the results obtained were used as a comparative basis for the other experiments of this work. The second experiment aimed to evaluate the proposed method for reducing the size of the standard facial descriptor LBPu2 of 59 textures. The third experiment was conducted to evaluate the proposed method based on the use of individual thresholds by texture pattern and facial sub-region, method that aims to improve the classification process of facial recognition. For the experiments was used the frontal facial images of "The Facial Recognition Technology Database" (FERET) and "FEI Face Database" (FEI) sets, with light variations, expressions and no restrictions on the use of beard, mustache or glasses. After the experiments, it was possible to observe that the proposed method reduces considerably the computational cost for the facial recognition systems, besides improving its recognition rate, surpassing the academic results already published. / Neste trabalho são apresentados o desenvolvimento e os resultados de um novo método de reconhecimento facial baseado na utilização de limiares individuais por padrão de textura e sub-região facial, com aplicabilidade em sistemas biométricos de controle de acesso em ambientes controlados. Dentre os sistemas biométricos, o de reconhecimento facial apresenta destaque em relação às demais biometrias pelo fato de não ser intrusiva, sendo a captura da imagem facial realizada com certa distância entre a câmera e o indivíduo. O objetivo do método proposto é reduzir o custo computacional em relação a outros métodos existentes, sem prejuízo para a taxa de reconhecimento facial. O método proposto utiliza um descritor composto por quatro sub descritores, todos formados por padrões de texturas. Cada um dos sub descritores tem seu tamanho definido pela quantidade de sub-regiões que a região facial é dividida. No processo comparativo entre descritores, o método utiliza limiares individuais por padrão de textura e sub-região facial. Neste trabalho foram realizados três experimentos, cada um subdividido em testes específicos. O primeiro experimento foi realizado com o objetivo de avaliar variações relacionadas ao uso de padrões binários locais uniformes (LBPu2), os resultados obtidos foram utilizados como base comparativa para os demais experimentos deste trabalho. O segundo experimento teve como objetivo avaliar o método proposto quanto a redução do tamanho do descritor facial LBPu2 padrão de 59 texturas. O terceiro experimento foi realizado para avaliar o método proposto, com base na utilização de limiares individuais por padrão de textura e sub-região facial, método que objetiva melhorar o processo classificatório do reconhecimento facial. Para a realização dos experimentos, foram utilizadas as imagens faciais frontais dos conjuntos "The Facial Recognition Technology Database" (FERET) e "FEI Face Database" (FEI), com variações de luminosidade, expressões e sem restrições quanto ao uso de barba, bigode ou óculos. Após a realização dos experimentos, foi possível observar que o método proposto reduz consideravelmente o custo computacional para os sistemas de reconhecimento facial, além de melhorar sua taxa de reconhecimento, superando os resultados acadêmicos já publicados.

Este trabalho apresenta um novo método de detecção de obstáculos usados para navegação de um barco autônomo. O método desenvolvido é baseado em visão computacional e permite medir a distância e direção do obstáculo à câmera de video. A distância do possível obstáculo à câmera de vídeo, e o vetor de contorno predominante da imagem são os parâmetros usados para identificar os obstáculos. Imagens estereoscópicas adquiridas nas margens da lago do clube Náutico de Araraquara, usando bóias de navegação como obstáculos, foram usadas para extrair as características significantes das experiências. Para validar a experiência, foram utilizadas imagens do Reservatório do Broa (Itirapina, SP). A proposta desenvolvida mostrou ser mais eficiente que o método tradicional usando a teoria de Campos Potenciais. As imagens foram propositadamente tomadas contra o sol, onde o brilho das ondas são erroneamente indicadas como obstáculos pelo método de campos potenciais. Esta proposta filtra as ondas de forma a diminuir sua interferência no diagnóstico. / This work presents the results of new obstacle detection methods used for an autonomous boat navigation. The developed method is based on computer vision and allows to measure the distance and direction of the obstacle to the boat. The distance of the possible obstacle to the camera, and the obstacle outline predominant vector are the parameters used to identify the obstacles. Stereo images acquired from the margins of the Nautical Araraquara lake, using navigation buoys as obstacles, were used to extract the meaningful characteristics of the experiments. To validate the experiment, images from the Broa Reservoir (Itirapina, SP) where used. The developed proposal showed to be more efficient than the traditional method using the potential fields theory. The images were taken willfully against the sun, where the brightness of the waves are erroneously identified as obstacles by the method of potential fields. This method filters the waves so as to reduce its interference in the diagnosis.

Câmeras embarcadas em sistemas robóticos móveis com sensoriamento visual geralmente são afetadas pelo movimento de seu suporte quando é necessária a aquisição de imagens com alta confiabilidade. Algumas câmeras disponíveis no mercado já estão equipadas com sistemas de estabilização de imagens, implementados nas lentes da câmera ou no sensor de imagem. Esses sistemas são relativamente caros para serem instalados em sistemas robóticos móveis aéreos ou terrestres de pequeno porte. Outro conceito que tem sido utilizado para alcançar a estabilização consiste em adotar sensores inerciais, algoritmos de visão computacional e aplicação de filtros digitais para estimativa e suavização de movimento. Esta dissertação tem por finalidade apresentar um sistema de estabilização digital de vídeo em conjunto com um acelerômetro para detectar movimentos da câmera. Considera-se que a câmera está instalada sobre plataforma instável ou em veículo em movimento, assim, utiliza-se filtragem robusta para minimizar o efeito da vibração sobre a câmera. Vários experimentos são realizados adicionando vibração em vídeo por meio de simulações em computador. Considera-se também experimentos em ambiente real com a câmera montada em um suporte dentro de um veículo em movimento. A principal contribuição deste trabalho é a realização de um estudo comparativo para analisar a vantagem de se usar uma abordagem robusta entre os métodos de filtragem comumente utilizados em sistemas de estabilização de vídeo. / Embedded cameras in robotic systems usually are susceptible to movements of your basis. The measurements can be affected mainly when they should obtain high performance in actual applications. Although some cameras available on the market are already equipped with an optical image stabilization system, implemented either in the camera lenses or in the image sensor. They are usually expensive to be installed into small aerial or land robotic systems. This dissertation presents a video stabilization system coupled with an accelerometer for motion detection at an unstable platform. It is embedded in a vehicle. Robust filtering is used to minimize vibration effects on the camera. Several experiments were performed, adding either vibrations via computer simulations and taking images from the camera with the vehicle moving. The main contribution of this work is the accomplishment of a comparative study to analyse the advantages of applying a robust approach among others filtering methods that frequently are used to video stabilizing systems.